§
    OŠtj   ã                   óÐ  — d dl mc mZ d dlZd dlZd dlZ	 ej
        d¦  «        \  ZZ ej
        dd¦  «        \  ZZ ej        e¦  «         ej        e¦  «        z    ej        e¦  «        z    ej        e¦  «        z    ej        e¦  «        z    ej        e¦  «        z    ej        e¦  «        z    ej        e¦  «        z    ej        e¦  «        z    ej        e¦  «        z    ej        e¦  «        z    ej        e¦  «        z    ej        e¦  «        z    ej        e¦  «        z    ej        e¦  «        z    ej        e¦  «        z   Zedz   ej        ed¦  «        z   Z ej         d¦  «         e!d¦  «        z    e"d	¦  «        z   Z#dez  d
ez  z   Z$eez   Z% ej&        e$ '                    ¦   «          (                    e¦  «        e$ '                    ¦   «          (                    e¦  «        e% '                    ¦   «          (                    e¦  «        e% '                    ¦   «          (                    e¦  «        g¦  «         )                    dd¦  «        Z*e$ '                    ¦   «          (                    e¦  «        Z+e% '                    ¦   «          (                    e¦  «        Z,e$ -                    e¦  «         (                    ed ¦  «        Z.e$ -                    e¦  «         (                    ed¦  «        Z/ ej&        d„  ej&        e$e%g¦  «         )                    dd¦  «        D ¦   «         ¦  «         )                     ej&        e$e%g¦  «         )                    dd¦  «        j0        d           ej&        e$e%g¦  «         )                    dd¦  «        j0        d         ¦  «        Z1e$ -                    e¦  «        Z2e$ 3                    edez  i¦  «        Z4 ej&        d„  ej&        e$e%g¦  «         )                    dd¦  «        D ¦   «         ¦  «         )                     ej&        e$e%g¦  «         )                    dd¦  «        j0        d           ej&        e$e%g¦  «         )                    dd¦  «        j0        d         ¦  «        Z5 ej6        d¦  «        Z7 ej6        d¦  «        Z8 ej
        d¦  «        Z9e8 :                    e7de9e7j;        g¦  «         de7j        z  d
e7j        z  z
  e7j;        z   Z<e8j        e8j        z   e8j;        z   Z= ej>        e<e=¦  «        Z# ej&         ej>        e<e=¦  «         ej>        e<de=z  ¦  «        g¦  «         )                    dd¦  «        Z? ej@        e<e=¦  «        Z,de< A                    ¦   «         z  d
e< A                    ¦   «         z  z   ZB ejC        d
e7j        z  e7j        ¦  «         ejC        e7j        e7j        ¦  «        z    ejC        de7j;        z  e7j;        ¦  «        z   ZDeD E                    e8¦  «        Z* ej&        g d¢¦  «         )                    d
d¦  «        Zed          e7j        z  ed         e7j        z  z   ed         e7j;        z  z   ZFdS )é    Nzx yzx_ y_é   é   é
   éÿÿÿÿg      ø?gffffffþ?é   c                 óB   — g | ]}|                      t          ¦  «        ‘ŒS © )ÚcollectÚx©Ú.0Úis     úk/var/www/html/CA-Chatbot/venv/lib/python3.11/site-packages/sympy/parsing/autolev/test-examples/ruletest7.pyú
<listcomp>r      s"   € ÐHÐHÐH �—’�1‘”ÐHÐHÐHó    c                 óF   — g | ]}|                      t          d i¦  «        ‘ŒS )r   )Úsubsr   r   s     r   r   r      s&   € ÐJÐJÐJ 1�—’�˜1˜‘”ÐJÐJÐJr   ÚaÚbÚthetaÚAxis)r   r   r   )GÚsympy.physics.mechanicsÚphysicsÚ	mechanicsÚ_meÚsympyÚ_smÚmathÚmÚnumpyÚ_npÚdynamicsymbolsr   ÚyÚx_dÚy_dÚcosÚsinÚtanÚcoshÚsinhÚtanhÚacosÚasinÚatanÚlogÚexpÚsqrtÚ	factorialÚceilingÚfloorÚsignÚeÚAbsÚintÚroundr   Úe1Úe2ÚMatrixÚexpandÚcoeffÚreshapeÚamr   Úcr
   Úd1Úd2ÚshapeÚfmÚfr   ÚgÚgmÚReferenceFrameÚframe_aÚframe_br   ÚorientÚzÚv1Úv2ÚdotÚbmÚcrossÚ	magnitudeÚdÚouterÚdyadicÚ	to_matrixÚvr	   r   r   ú<module>rY      s{  ðØ %Ð %Ð %Ð %Ð %Ð %Ð %Ð %Ð %Ø Ð Ð Ð Ø Ð Ð Ð Ø Ð Ð Ð à€sÔ˜%Ñ Ô �€€1Øˆ3Ô˜g qÑ)Ô)�€€SØ€C„GˆA�J„JˆwˆsŒw�q‰zŒzÑ˜'˜#œ' !™*œ*Ñ$ X S¤X¨a¡[¤[Ñ0°°´¸!±´Ñ<¸X¸S¼XÀa¹[¼[ÑHÈÈÌÐRSÉÌÑTÐU]ÐUXÔU]Ð^_ÑU`ÔU`Ñ`ÐaiÐadÔaiÐjkÑalÔalÑlÐmtÐmpÔmtÐuvÑmwÔmwÑwÐxÐx{Ôxð  ABñ  yCô  yCñ  Cð  DLð  DGô  DLð  MNñ  DOô  DOñ  Oð  P]ð  PSô  P]ð  ^_ñ  P`ô  P`ñ  `ð  alð  adô  alð  mnñ  aoô  aoñ  oð  pyð  psô  pyð  z{ñ  p|ô  p|ñ  |ð  }Eð  }@ô  }Eð  FGñ  }Hô  }Hñ  H€Øˆ�Fˆ7ˆ3Œ7�1�b‰>Œ>Ñ€Ø€C„GˆD�M„M�#�#�c‘(”(Ñ˜5˜5 ™:œ:Ñ%€Ø€q�Sˆˆ1‰�W€Ø€q�S€Ø€S„Z�—’‘”×"Ò" 1Ñ%Ô% r§y¢y¡{¤{×'8Ò'8¸Ñ';Ô';¸R¿YºY¹[¼[×=NÒ=NÈqÑ=QÔ=QÐSU×S\ÒS\ÑS^ÔS^×SdÒSdÐefÑSgÔSgÐhÑiÔi×qÒqÐrsÐuvÑwÔw€Ø‡K‚K�M„M×Ò˜ÑÔ€Ø‡K‚K�M„M×Ò˜ÑÔ€Ø‡\‚\�!�_„_×Ò˜1˜QÑÔ€Ø‡\‚\�!�_„_×Ò˜1˜QÑÔ€Ø€S„ZÐHÐH j c¤j°"°R°Ñ&9Ô&9×&AÒ&AÀ!ÀQÑ&GÔ&GÐHÑHÔHÑIÔI×QÒQÐS]ÐSVÔS]Ð_aÐbdÐ^eÑSfÔSf×SnÒSnÐopÐrsÑStÔStÔR{Ð|}ÔR~ð  BLð  BEô  BLð  NPð  QSð  MTñ  BUô  BU÷  B]ò  B]ð  ^_ð  abñ  Bcô  Bcô  Ajð  klô  Amñ  nô  n€Ø‡L‚L��O„O€Ø‡I‚Iˆq��1‘ˆgÑÔ€Ø€S„ZÐJÐJ¨
¨¬
°B°r°7Ñ(;Ô(;×(CÒ(CÀAÀqÑ(IÔ(IÐJÑJÔJÑKÔK×SÒSÐU_ÐUXÔU_ÐacÐdfÐ`gÑUhÔUh×UpÒUpÐqrÐtuÑUvÔUvÔT}Ð~ô  UAð  DNð  DGô  DNð  PRð  SUð  OVñ  DWô  DW÷  D_ò  D_ð  `að  cdñ  Deô  Deô  Clð  mnô  Coñ  pô  p€Ø
ˆ#Ô
˜SÑ
!Ô
!€Ø
ˆ#Ô
˜SÑ
!Ô
!€ØˆÔ˜7Ñ#Ô#€Ø ‡‚ˆw˜ ¨¬	Ð 2Ñ 3Ô 3Ð 3Ø€w„y�[��7”9‘Ñ˜WœYÑ&€Ø„YˆwŒyÑ˜œÑ"€Ø€C„GˆB��O„O€Ø€S„Z��”˜˜R‘”  ¤¨¨Q¨r©TÑ!2Ô!2Ð3Ñ4Ô4×<Ò<¸QÀÑBÔB€Ø€C„Iˆb�"ÑÔ€Ø€b‡l‚l�n„nÑ�Q�r—|’|‘~”~Ñ%Ñ%€Ø	ˆŒ�1�W”Y‘; ¤	Ñ	*Ô	*¨9¨3¬9°W´YÀÄ	Ñ+JÔ+JÑ	JÈ9È3Ì9ÐUVÐW^ÔW`ÑU`ÐbiÔbkÑKlÔKlÑ	l€Ø×Ò˜Ñ Ô €Ø€C„JˆwˆwˆwÑÔ×Ò  1Ñ%Ô%€Ø€a„DˆŒ�N�A�a”D˜œ‘NÑ" A a¤D¨¬¡NÑ2€€€r   