§
    OŠtj­  ã            
       ó	  — d dl mc mZ d dlZd dlZd dlZ	 ej
        d¦  «        Z ej
        d¦  «        Zd Z ej        eddd¦  «        Z ej        d¦  «        Z ej        d¦  «        Z ej        d ej        d¦  «         ej        d	¦  «        ¦  «        Z ej        d
 ej        d¦  «         ej        d	¦  «        ¦  «        Z ej        d¦  «        \  ZZZ ej        dd¦  «        \  ZZZ ej        d¦  «        Ze                     ed ¦  «          ej
        d¦  «        Z  ej!        dee  ej"        d	¦  «         ej#        e j$        e j$        ¦  «        ef¦  «        Z%e &                    ej'        eej$        z  ¦  «         de (                    ej'        ¦  «        z  eej)        z  z   Z*e +                    eeej,        z  ¦  «         de -                    e¦  «        z  eej)        z  z   Z*e  +                    eeej,        z  ¦  «         de  -                    e¦  «        z  eej)        z  z   Z*e .                    ee -                    e¦  «         /                    e¦  «        ¦  «         de 0                    e¦  «        z  eej)        z  z   Z*ej'                             eeej$        z  eej)        z  z   ¦  «         e 1                    eeej)        z  ¦  «          ej2        e 3                    e¦  «        ej'         4                    e¦  «        ¦  «        Z5e5Z6de6z  Z7e7dz  Z8dez  ez  ez  Z9e9dez  z  Z9dez  Z9 ej        d¦  «        \  Z:Z;Z<Z= ej        dd¦  «        \  Z>Z?Z@ZA ej        d¦  «        \  Z$Z) ej        dd¦  «        \  ZBZC ej        dd¦  «        \  ZDZE ej        d¦  «        ZFe$eBdz  z  dz   ZF ejG        d gg¦  «        Zde$z  ed <    ejH        ejI        d           ejG        d gg¦  «        ¦  «        Zde)z  eejI        d          dz
  <   ded          z  Z ejG        g d¢¦  «         J                    dd¦  «        Zded<   ed         dz  Ze:ej$        z  ZKe;ej,        z  ZLe:ej$        z  e;ej)        z  z   ZKeKdz  ZMdS )é    NÚnÚaé   Úpo1Úpo2Úp1Úp1_ptÚmÚp2Úp2_ptzc1 c2 c3zc1_ c2_ c3_Úr_cmÚr_fÚré   é   zq1 q2 u1 u2zq1_ q2_ u1_ u2_zx yzx_ y_Úyy)	r   r   r   é   é   é   é   é   é	   r   )r   r   )NÚsympy.physics.mechanicsÚphysicsÚ	mechanicsÚ_meÚsympyÚ_smÚmathr
   ÚnumpyÚ_npÚReferenceFrameÚframe_nÚframe_ar   ÚinertiaÚdÚPointÚ	point_po1Ú	point_po2ÚParticleÚSymbolÚparticle_p1Úparticle_p2ÚdynamicsymbolsÚc1Úc2Úc3Úc1_dÚc2_dÚc3_dÚ	body_r_cmÚset_velÚbody_r_fÚ	RigidBodyÚsymbolsÚouterÚxÚbody_rÚset_posÚpointÚpos_fromÚyÚvÚset_ang_velÚzÚ
ang_vel_inÚset_ang_accÚdtÚ
ang_acc_inÚset_accÚcrossÚaccÚvelÚv_aÚx_b_cÚx_b_dÚ	a_b_c_d_eÚa_b_cÚq1Úq2Úu1Úu2Úq1_dÚq2_dÚu1_dÚu2_dÚx_dÚy_dÚx_ddÚy_ddr   ÚMatrixÚ
row_insertÚshapeÚreshapeÚforce_roÚtorque_aÚf© ó    úk/var/www/html/CA-Chatbot/venv/lib/python3.11/site-packages/sympy/parsing/autolev/test-examples/ruletest9.pyú<module>rg      sú  ðØ %Ð %Ð %Ð %Ð %Ð %Ð %Ð %Ð %Ø Ð Ð Ð Ø Ð Ð Ð Ø Ð Ð Ð à
ˆ#Ô
˜SÑ
!Ô
!€Ø
ˆ#Ô
˜SÑ
!Ô
!€Ø€Ø€C„K�˜˜A˜qÑ!Ô!€ØˆCŒI�eÑÔ€	ØˆCŒI�eÑÔ€	ØˆcŒl˜4  ¤¨7Ñ!3Ô!3°Z°S´ZÀ±_´_ÑEÔE€ØˆcŒl˜4  ¤¨7Ñ!3Ô!3°Z°S´ZÀ±_´_ÑEÔE€ØˆSÔ 
Ñ+Ô+�
€€BˆØ%�3Ô% m°QÑ7Ô7Ñ €€dˆDØˆCŒI�fÑÔ€	Ø 	× Ò �'˜1Ñ Ô Ð Øˆ3Ô˜eÑ$Ô$€Ø	ˆŒ�s˜I x°°´¸SÑ1AÔ1AÀIÀCÄIÈhÌjÐYaÔYcÑDdÔDdÐenÐCoÑ	pÔ	p€Ø 	× Ò �+Ô# R¨¬	¡\Ñ 2Ô 2Ð 2Ø€i×Ò˜Ô*Ñ+Ô+Ñ+¨B¨w¬y©LÑ8€Ø × Ò �G˜R ¤	™\Ñ *Ô *Ð *Ø€g×Ò˜Ñ!Ô!Ñ! " W¤Y¡,Ñ.€Ø × Ò �W˜b ¤™lÑ +Ô +Ð +Ø€h×Ò˜'Ñ"Ô"Ñ" 2 g¤i¡<Ñ/€Ø × Ò �G˜g×0Ò0°Ñ9Ô9×=Ò=¸gÑFÔFÑ GÔ GÐ GØ€g×Ò˜Ñ!Ô!Ñ! " W¤Y¡,Ñ.€Ø Ô × Ò ˜' 2 g¤i¡<°°7´9±Ñ#<Ñ =Ô =Ð =Ø 	× Ò �'˜2˜gœi™<Ñ (Ô (Ð (Ø€c„i�	—’˜gÑ&Ô&¨Ô(9×(=Ò(=¸gÑ(FÔ(FÑGÔG€Ø€Ø	ˆ%‰€Ø�!‰G€	Ø	ˆ"‰ˆR‰�‰
€Ø ˆˆ2‰�€Ø
ˆB‰$€Ø#�Ô# MÑ2Ô2�€€BˆˆBØ+˜Ô+Ð,=¸qÑAÔAÑ €€dˆD�$Ø€sÔ˜%Ñ Ô �€€1Øˆ3Ô˜g qÑ)Ô)�€€SØˆSÔ ¨Ñ+Ô+�
€€dØ€SÔ˜ÑÔ€Ø€sˆA�v�Xˆa�Z€Ø€C„J��ˆuÑÔ€Øˆ�s€€!�Ø€A„L�”˜”˜Z˜SœZ¨!¨¨Ñ.Ô.Ñ/Ô/€Ø�A‘#€€!„'ˆ!„*ˆQ�,�Ø€aˆ„d�F€Ø€C„JÐ"Ð"Ð"Ñ#Ô#×+Ò+¨A¨qÑ1Ô1€Ø	
€€#�Ø€d„GˆA�I€ØˆgŒi‰<€ØˆgŒi‰<€ØˆgŒi‰<˜"˜WœY™,Ñ&€ØˆQ�J€€€re   