§
    OŠtjk– ã                   óJ  — d dl mZ d dlmZ d dlmZ d dlmZmZm	Z	m
Z
 d dlmZ d dlmZ d dlmZ d dlmZmZ d d	lmZ d d
lmZ d dlmZ d dlmZ d dlmZ d dlmZ d dl m!Z! d dl"m#Z# d dl$m%Z% d dl&m'Z'm(Z(m)Z) d dlm*Z*m+Z+ d dl,m-Z-m.Z.m/Z/m0Z0m1Z1m2Z2m3Z3m4Z4m5Z5m6Z6m7Z7m8Z8m9Z9m:Z:m;Z;m<Z< d dl=m>Z>  ed¦  «        \  Z?Z@ZAZBZCZDZEZFZGZHZIZJZK ed¦  «        \  ZLZMZNZOZPZQZRZSZTZUZVZWZXZYZZZ[ e-deCdz  deIz  eJz  eCz  z   eJdz  z   eC¦  «        Z\ e-eGdeC¦  «        Z] e-eNeFz  eCz
  eNeCz  eFz   eC¦  «        Z^d„ Z_d„ Z`d„ Zad„ Zbd„ Zcd„ Zdd „ Zed!„ Zfd"„ Zgd#„ Zhd$„ Zid%„ Zjd&„ Zkd'„ Zld(„ Zmd)„ Znd*„ Zod+„ Zpd,„ Zqd-„ Zrd.„ Zsd/„ Ztd0„ Zud1„ Zvd2„ Zwd3„ Zxd4„ Zyd5„ Zzd6„ Z{d7„ Z|d8„ Z}d9„ Z~d:„ Zd;„ Z€d<„ Z�d=„ Z‚d>„ Zƒd?„ Z„d@„ Z…dA„ Z†dB„ Z‡dCS )Dé    )ÚAdd)ÚFunction)ÚMul)ÚIÚpiÚRationalÚoo)ÚPow)ÚS)Úsymbols)ÚexpÚlog)Ú	Heaviside)Úsqrt)Úatan)Úeye)ÚSISOLinearTimeInvariant)Úfactor)ÚCRootOf)Úsimplify)ÚTuple)ÚImmutableMatrixÚMatrixÚ
ShapeError)ÚsinÚcos)ÚTransferFunctionÚPIDControllerÚSeriesÚParallelÚFeedbackÚTransferFunctionMatrixÚ
MIMOSeriesÚMIMOParallelÚMIMOFeedbackÚ
StateSpaceÚgbtÚbilinearÚforward_diffÚbackward_diffÚphase_marginÚgain_margin)Úraisesz.a, x, b, c, s, g, d, p, k,    tau, zeta, wn, Tza0:4,    b0:4, c0:4, d0:4é   é   c                  ó`  — t          t          dz   t          dz  t          z   dz   t          ¦  «        } | j        t          dz   k    sJ ‚| j        t          dz  t          z   dz   k    sJ ‚| j        t          dz   t          dz  t          z   dz   t          fk    sJ ‚t          t          dz   t          dz
  t          ¦  «        }|j        t          dz   k    sJ ‚|j        t          dz
  k    sJ ‚|j        t          dz   t          dz
  t          fk    sJ ‚t          t
          dz   t
          dz  dz
  t
          ¦  «        }|j        t
          dz   k    sJ ‚|j        t
          dz  dz
  k    sJ ‚|j        t
          dz   t
          dz  dz
  t
          fk    sJ ‚t          t
          dz  dt
          dz  z  z   dz   t
          dz  dt
          z  z   dz   t
          ¦  «        }|j        t
          dz  dt
          dz  z  z   dz   t
          dz  dt
          z  z   dz   t
          fk    sJ ‚t          t          dz   t          dz
  z  t          dz
  t          dz   z  t          ¦  «        }|j        t          dz
  t          dz   z  k    sJ ‚|j        t          dz   t          dz
  z  t          dz
  t          dz   z  t          fk    sJ ‚t          t
          dz   t
          dz   t
          ¦  «        }|j        t
          dz   t
          dz   t
          fk    sJ ‚t          t          dz
  dt
          z
  t          ¦  «        }|j        t          dz
  dt
          z
  t          fk    sJ ‚t          t          dz
  t          dz
  t          ¦  «        }|j        t          dz
  t          dz
  t          fk    sJ ‚t          ddt          ¦  «        }|j        dk    sJ ‚|j        dk    sJ ‚|j        ddt          fk    sJ ‚t          ddt          ¦  «        }	|	j        dk    sJ ‚|	j        dk    sJ ‚|	j        ddt          fk    sJ ‚t          dt          dz  z  dt
          z  z   dt          z  z   d	t
          dz  z  d
t          z  z   t          ¦  «        }
t          dt          dz  z  dt
          z  z   dt          z  z   d	t
          dz  z  d
t          z  z   t
          ¦  «        }|
|k    rJ ‚t          t          t          z  t          t          dz  z  z   t          t          dz  z  z   t          t
          z  t          t          z  z
  t          ¦  «        }t          t          t          z  t          t          dz  z  z   t          t          dz  z  z   t          t
          z  t          t          z  z
  t          ¦  «        }||k    sJ ‚|  |cxk    r
|    k    sn J ‚t          t          t          dz  z  t          t          dz  z  z   t          t          z  z   t          z   t          t
          z  t          t
          dz  z  z   t          t          z  z   t          ¦  «        }|j        t          t          dz  z  t          t          dz  z  z   t          z   t          t          z  z   t          t
          z  t          t
          dz  z  z   t          t          z  z   t          fk    sJ ‚t          t
          dz  t          z   t          t          dz  z  t          t          z  z   t          z   t
          ¦  «        }t          t
          dz  t          z   t          t          dz  z  t          t          z  z   t          z   t
          ¦  «        }|j        t          t
          dz  z   t          t          t          z  z   t          t          dz  z  z   t
          fk    sJ ‚||k    sJ ‚t          t          t          z  t          z   t          t          dz  z  t          t          z  z   t          z   t          ¦  «        }|j        t          t          t          z  z   k    sJ ‚|j        t          t          t          z  z   t          t          dz  z  z   k    sJ ‚|j        t          t          t          z  z   t          t          t          z  z   t          t          dz  z  z   t          fk    sJ ‚t          dt
          dz  t
          z
  dz   t
          ¦  «        }|j        dt
          dz  t
          z
  dz   t
          fk    sJ ‚t          ddt          ¦  «        }|j        ddt          fk    sJ ‚t          t          t          dz  z  t          t          dz  z  z   t          z
  t          t
          dz  z  t          ¦  «        }|j        t          t          dz  z  t          z
  t          t          dz  z  z   t          t
          dz  z  t          fk    sJ ‚t          t          dz  t
          dz  z  t          t          dz  z  z   t          t          z  t
          z
  t
          ¦  «        }|j        t          t          dz  z  t          dz  t
          dz  z  z   t          t          z  t
          z
  t
          fk    sJ ‚t!          d¦  «        \  }}}}t          ||t          z  z   |t          z  z   t          dz  d|z  t          z  z   |dz  z   t          ¦  «        }|j        |t          z  |t          z  z   |z   k    sJ ‚|j        |t          z  |t          z  z   |z   |dz  d|z  t          z  z   t          dz  z   t          fk    sJ ‚t#          t$          d„ ¦  «         t#          t$          d„ ¦  «         t#          t$          d„ ¦  «         t#          t&          d„ ¦  «         t#          t&          d„ ¦  «         t#          t&          d„ ¦  «         t#          t&          d„ ¦  «         d S )Nr.   r/   é   é   é   é	   é   ç      à?é   é   r   g333333ã?gffffff!Àg      Ð?gš™™™™™é¿zomega_o, k_p, k_o, k_ic                  ó.   — t          ddt          ¦  «        S )Nr1   r   ©r   Ús© ó    úb/var/www/html/CA-Chatbot/venv/lib/python3.11/site-packages/sympy/physics/control/tests/test_lti.pyú<lambda>z4test_TransferFunction_construction.<locals>.<lambda>x   ó   € Õ/°°1µaÑ8Ô8€ r=   c                  ó8   — t          t          dt          ¦  «        S ©Nr   r:   r<   r=   r>   r?   z4test_TransferFunction_construction.<locals>.<lambda>y   s   € Õ/µ°1µaÑ8Ô8€ r=   c                  ó.   — t          ddt          ¦  «        S rB   r:   r<   r=   r>   r?   z4test_TransferFunction_construction.<locals>.<lambda>z   r@   r=   c                  óV   — t          t          g d¢¦  «        t          t          ¦  «        S ©N©r.   r/   r3   )r   r   r;   r<   r=   r>   r?   z4test_TransferFunction_construction.<locals>.<lambda>|   s   € Õ.­v°i°i°iÑ/@Ô/@Å!ÅQÑGÔG€ r=   c                  ó`   — t          t          dz  dt          z  z   dz
  t          dz   d¦  «        S )Nr/   r.   r3   r:   r<   r=   r>   r?   z4test_TransferFunction_construction.<locals>.<lambda>~   s'   € Õ.­q°!©t°a½±c©z¸A©~½qÀ1¹uÀaÑHÔH€ r=   c                  óD   — t          t          dz   dt          z
  d¦  «        S )Nr.   r2   r1   )r   Úpr<   r=   r>   r?   z4test_TransferFunction_construction.<locals>.<lambda>   s   € Õ.­q°1©u°a½!±e¸QÑ?Ô?€ r=   c                  ó$   — t          ddd¦  «        S )Nr3   r1   r7   )r   r<   r=   r>   r?   z4test_TransferFunction_construction.<locals>.<lambda>€   s   € Õ.¨q°!°QÑ7Ô7€ r=   )r   r;   ÚnumÚdenÚargsrI   Úa0Úa1Úa2Úb0Úb1ÚaÚbÚgÚdÚb2r   r-   Ú
ValueErrorÚ	TypeError)ÚtfÚtf1Útf2Útf3Útf4Útf4_Útf5Útf5_Útf6Útf6_Útf7Útf8Útf7_Útf8_Útf9Útf10Útf10_Útf11Útf12Útf13Útf14Útf15Úomega_oÚk_pÚk_oÚk_iÚtf18s                              r>   Ú"test_TransferFunction_constructionru   "   sQ	  € Ý	�!˜a™%¥ A¡­¡¨A¡­qÑ	1Ô	1€BØŒ6•a˜!‘eÒÐÐÐØŒ6•a˜‘d�Q‘h ‘lÒ#Ð#Ð#Ð#ØŒ7•q˜1‘u�a ™d¥Q™h¨™l­AÐ.Ò.Ð.Ð.Ð.å
�1˜q™5¥! a¡%­Ñ
+Ô
+€CØŒ7•q˜1‘uÒÐÐÐØŒ7•q˜1‘uÒÐÐÐØŒ8�˜A™�q 1™u¥aÐ(Ò(Ð(Ð(Ð(õ �1˜q™5¥! Q¡$¨¡(­AÑ
.Ô
.€CØŒ7•q˜1‘uÒÐÐÐØŒ7•q˜!‘t˜a‘xÒ Ð Ð Ð ØŒ8�˜A™�q !™t a™x­Ð+Ò+Ð+Ð+Ð+å
�1˜a™4 !¥A q¡D¡&™=¨1Ñ,­a°©d°Qµq±S©j¸1©n½aÑ
@Ô
@€CØŒ8�˜1™˜q¥ A¡™v™¨Ñ)­1¨a©4°!µA±#©:¸©>½1Ð=Ò=Ð=Ð=Ð=õ �A ™E¥A¨¡E™?­Q°©UµQ¸±U©O½QÑ
?Ô
?€CØŒ7•q˜1‘u�q 1™u‘oÒ%Ð%Ð%Ð%ØŒ8�˜Q™¥ Q¡™­!¨a©%µ!°a±%©½!Ð<Ò<Ð<Ð<Ð<å�A ™E¥1 q¡5­!Ñ,Ô,€DØŒ9�˜Q™¥ A¡¥qÐ)Ò)Ð)Ð)Ð)å
�1˜q™5 !¥a¡%­Ñ
+Ô
+€CØŒ8�˜A™˜q¥1™u¥aÐ(Ò(Ð(Ð(Ð(å�A ™E¥1 q¡5­!Ñ,Ô,€DØŒ9�˜Q™¥ A¡¥qÐ)Ò)Ð)Ð)Ð)å
˜1˜a¥Ñ
#Ô
#€CØŒ7�aŠ<ˆ<ˆ<ˆ<ØŒ7�aŠ<ˆ<ˆ<ˆ<ØŒ8˜˜1�a�yÒ Ð Ð Ð å˜C ¥AÑ&Ô&€DØŒ8�sŠ?ˆ?ˆ?ˆ?ØŒ8�qŠ=ˆ=ˆ=ˆ=ØŒ9Ð*¨A­qÐ1Ò1Ð1Ð1Ð1å
˜1�Q ™T™6 A¥a¡C™<¨!­A©#Ñ-¨qµ°A±©v¸½!¹©|½QÑ
?Ô
?€CÝ
˜1�Q ™T™6 A¥a¡C™<¨!­A©#Ñ-¨qµ°A±©v¸½!¹©|½QÑ
?Ô
?€CØ�cŠzˆzˆzˆ>å�B�q™D¥2¥a¨¡d¡7™N­Rµ°1±©WÑ4µb½±d½RÅ¹T±kÅ1ÑEÔE€DÝ�B�q™D¥2¥a¨¡d¡7™N­Rµ°1±©WÑ4µb½±d½RÅ¹T±kÅ1ÑEÔE€DØ�4Š<ˆ<ˆ<ˆ<ØˆUˆ8�tÐ-Ð-Ò-Ð- d U 8 ˜~Ò-Ð-Ð-Ð-Ð-Ð-å
�1�Q ™T™6¥A¥a¨¡d¡F™?­Q­q©SÑ0µ1Ñ4µa½±c½A½aÀ¹d¹F±lÅQÅqÁSÑ6HÍ!Ñ
LÔ
L€CØŒ8��!˜Q™$™¥¥1 a¡4¡™­!Ñ+­aµ©cÑ1µ1µQ±3½½1¸a¹4¹±<Å!ÅAÁ#Ñ3EÅqÐIÒIÐIÐIÐIå�A˜q™D¥1™H¥a­¨1©¡f­qµ©s¡lµQÑ&6½Ñ:Ô:€DÝ�Q ™T¥A™X¥q­¨A©¡vµµ!±¡|µaÑ'7½Ñ;Ô;€EØŒ9��Q ™T™¥1¥q­¡s¡7­Q­q°!©t©VÑ#3µQÐ7Ò7Ð7Ð7Ð7Ø�DŠ=ˆ=ˆ=ˆ=å�B�q™D¥2™I¥r­!¨Q©$¡wµµA±¡~½Ñ':½AÑ>Ô>€DØŒ8��R¥™T™	Ò"Ð"Ð"Ð"ØŒ8��R¥™T™	¥B¥q¨!¡t¡GÑ+Ò,Ð,Ð,Ð,ØŒ9��b¥™d™¥B­­A©¡Iµµ1°a±4±Ñ$7½Ð;Ò;Ð;Ð;Ð;õ ˜A�q !™t¥a™x¨!™|­QÑ/Ô/€DØŒ9˜�A˜q™D¥1™H q™L­!Ð,Ò,Ð,Ð,Ð,å˜A˜q¥!Ñ$Ô$€DØŒ9˜˜A�q˜	Ò!Ð!Ð!Ð!õ �B�q #™v™I­­1¨c©6©	Ñ1µBÑ6½½1¸t¹9¹ÅaÑHÔH€DØŒ9��A˜s™F™¥R™­"­Q°©V©)Ñ3µR½¸D¹	±\Å1ÐEÒEÐEÐEÐEå�B ™E¥! c¡(™N­Rµ°D±	©\Ñ9½2½a¹4Å!¹8ÅQÑGÔG€DØŒ9��A ™I™­¨A©­a°©g©Ñ5µr½!±t½a±xÅÐCÒCÐCÐCÐCå$Ð%=Ñ>Ô>Ñ€GˆS�#�sÝ˜S 3¥q¡5™[¨3­q©5Ñ0µ1°a±4¸!¸G¹)ÅA¹+Ñ3EÈÐQRÉ
Ñ3RÕTUÑVÔV€DØŒ8�s�1‘u˜s¥1™u‘} sÑ*Ò*Ð*Ð*Ð*ØŒ9˜�Q™ ¥Q¡™¨Ñ,¨g°q©j¸1¸W¹9ÅQ¹;Ñ.FÍÈAÉÑ.MÍqÐQÒQÐQÐQÐQõ �:Ð8Ð8Ñ9Ô9Ð9Ý
�:Ð8Ð8Ñ9Ô9Ð9Ý
�:Ð8Ð8Ñ9Ô9Ð9å
�9ÐGÐGÑHÔHÐHå
�9ÐHÐHÑIÔIÐIÝ
�9Ð?Ð?Ñ@Ô@Ð@Ý
�9Ð7Ð7Ñ8Ô8Ð8Ð8Ð8r=   c                  óÔP  ‡?‡@‡A‡B‡C‡D‡E‡F— t          dt          t          dd¬¦  «        d¬¦  «        } t          dz  Š@t          t          dz  z  dt          z  z   t          dz   dz  z  ŠAd	ŠBddt          z  z   ddt          z  z   z  d
dt          z  z   ddt          dz  z  z   z  z  }d
t          dz  z  dt          dz  z  z   dz   t          dz   t          d
z   z  z  }t	          t          dz   t          dz  dz   t          ¦  «        }t          t           t          z  ¦  «        }||                     ¦   «         z  }t	          j        |t          ¦  «        }t	          t          dz   t          dz  dz   t          t          t          z  ¦  «        z  t          ¦  «        }t          ddt          z  t          dz  dz   z  d¬¦  «        }t	          j        | ¦  «        t	          dt          t          ¦  «        k    sJ ‚t          t          ˆ@fd„¦  «         t          t          ˆAfd„¦  «         t	          j        ‰At          ¦  «        t	          t          t          dz  z  dt          z  z   t          dz   dz  t          ¦  «        k    sJ ‚t	          j        ‰At          ¦  «        t	          t          t          dz  z  dt          z  z   t          dz   dz  t          ¦  «        k    sJ ‚t          t          ˆBfd„¦  «         t	          j        ‰Bt          ¦  «        t	          d	dt          ¦  «        k    sJ ‚t	          j        |t          ¦  «        t	          ddt          z  z   ddt          z  z   z  d
dt          z  z   ddt          dz  z  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t	          j        |t          ¦  «        t	          d
t          dz  z  dt          dz  z  z   dz   t          dz   t          d
z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚||k    sJ ‚t	          j        |t          ¦  «        t	          dt          dz  z  dt          z  z   dz   t          dz  dz   t          ¦  «        k    sJ ‚t	          j        ddgg d¢t          ¦  «        }	t          dz  dt          z  g}
t          dz  t          dz   dg}t	          j        |
|t          ¦  «        }g d¢ŠCddgŠ?|	t	          t          dz   dt          dz  z  dt          z  z   dz   t          ¦  «        k    sJ ‚|t	          t          dz  t          z  dt          z  z   t          dz  t          dz  z  t          t          dz   z  z   dz   t          ¦  «        k    sJ ‚t          t          ˆ?ˆCfd„¦  «         dg}ddg}d}t	          j        |||t          ¦  «        }	|	t	          dt          z  dz
  t          dz   dt          z  z
  t          dz   dt          z  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t	          t          dz  t          dz  z   t          z   t          t          dz  z
  t          ¦  «        }t	          t          dz  t          dz  z   dz    t          dz
  t          ¦  «        }|                     ¦   «         t!          |¦  «        cxk    r|k    sn J ‚t	          t          dz   t          dz
  z  t          dz
  t          dz   z  t          ¦  «        }	t	          t          dz   t          dz   t          ¦  «        }|	                     ¦   «         t!          |	¦  «        cxk    r|k    sn J ‚t	          dt          z
  dz  t          dz  dz   dz  t          ¦  «        }t	          ddt          ¦  «        }t"          t          t          z  z  t$          t          t          z  z  z   t&          t          t          z  z  z   t          t          z  t          t          z  z   z  }t(          t          t          z  z  t*          t          t          z  z  z   t,          t          z  t          z  t          t          z  z   z  }t&          t          t          z  z  t          t          z  z  t&          t          t          z  z  t          t          z  z  z   t$          t          t          z  z  t          t          z  z  z   t$          t          t          z  z  t          t          z  z  z   t"          t          t          z  z  t          t          z  z  z   t"          t          dt          z  z  z  z   }t(          t,          z  t          z  t          z  t          t          z  z  t(          t          t          z  z  t          t          z  z  z   t*          t,          z  t          z  t          t          z  z  t          z  z   t*          t          t          z  z  t          t          z  z  z   }t$          t"          z  t          z  t          t          z  z  t$          t          z  t          z  z   t"          t*          z  t          z  t          z  t          t          z  z  z   t*          t          dz  z  t          z  z   }t	          ||t          ¦  «        }t	          t&          t          t          z  z  t(          t          t          z  z  z
  t$          t          z  t*          t          z  t          z  z   t"          t          t          z  z  t          z   z  t          ¦  «        }|                     ¦   «         t	          t          dz  dt          z  z
  dz   t          dz  dt          dz  z  z   dz   t          ¦  «        k    sJ ‚|	                     ¦   «         t	          t          dz  dt          z  z   dz
  t          dz  dt          z  z   dz
  t          ¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         |k    sJ ‚|                     ¦   «         t	          ||t          ¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t	          t&          t          t          z  z  t(          t          t          z  z  z
  |t          ¦  «        k    sJ ‚t$          t          z  t&          z   }t,          t          dz  z  t*          t          z  z   t(          z   }t	          ||t          ¦  «        }t	          dt          z  dz   dt          dz  z  dt          z  z   dz   t          ¦  «        }t	          dt          z  dz   dt          dz  z  dt          z  z   dz   t          ¦  «        } |                     t&          dt$          dt(          dt*          dt,          di¦  «        | k    sJ ‚|                     t&          dt$          dt(          dt*          dt,          di¦  «                             ¦   «         |k    sJ ‚|                      ¦   «         |k    sJ ‚t5          d¦  «        \  }!}"}#}$|!t          z  |$t          dz  z  |#t          dz  z  z   |"z
  }&}%t	          |%|&t          ¦  «        }'t	          dt          z  dt          dz  z  dt          dz  z  z   dz
  t          ¦  «        }(t	          dt          z  dt          dz  z  dt          dz  z  z   dz
  t          ¦  «        })|'                     |!d|"d|#d|$di¦  «        |)k    sJ ‚|'                     |!d|"d|#d|$di¦  «                             ¦   «         |(k    sJ ‚|)                     ¦   «         |(k    sJ ‚t	          t&          t          dz  z  t$          t          dz  z  z   t(          t          z  z
  t*          z   t$          t          z  t          z   t          ¦  «        }*t	          dt          dz  z  dt          dz  z  z   t          z
  dz   t          dt          z  z   t          ¦  «        }+t	          dt          dz  z  dt          dz  z  z   t          z
  dz   t          dt          z  z   t          ¦  «        },|*                     t&          dt$          dt(          dt*          di¦  «        |,k    sJ ‚|*                     t&          dt$          dt(          dt*          di¦  «                             ¦   «         |+k    sJ ‚|,                     ¦   «         |+k    sJ ‚t	          t          t$          t          dz  z  z
  t&          t          z  t          z   t          ¦  «        }-t	          dt          dz  z  t          z   t          t          z
  t          ¦  «        }.t	          dt          dz  z  t          z   t          t          z
  t          ¦  «        }/|-                     t&          dt$          di¦  «        |/k    sJ ‚|-                     t&          dt$          di¦  «                             ¦   «         |.k    sJ ‚|/                     ¦   «         |.k    sJ ‚|	                     t8          ¦  «        t8          dz  t8          dz  dt8          z  z   dz
  z  dt8          z  t8          dz  dt8          z  z   dz
  z  z   dt8          dz  dt8          z  z   dz
  z  z
  k    sJ ‚|                     dt          z   ¦  «        t;          d¦  «        d z  t;          d¦  «        t          z  d z  z   k    sJ ‚|                     t;          d¦  «        dz  ¦  «        t&          t          t          z  z  t$          t"          z  t          t;          d¦  «        dz  z  z  t;          d¦  «        t$          z  t          z  dz  z   dt"          z  t*          z  t          t;          d¦  «        dz  z  z  dz  z   t;          d ¦  «        t*          z  t          z  d
z  z   z  ddt;          d¦  «        dz  z  z  dt;          d¦  «        dz  z  z  t(          z  d
t$          z  t"          z  t          t;          d¦  «        dz  z  z  d!t$          z  t          z  z   d!t"          z  t*          z  t          t;          d¦  «        dz  z  z  z   d t*          z  t          z  z   z  z
  k    sJ ‚|                     ¦   «         dk    sJ ‚|	                     ¦   «         t?          dd¦  «        k    sJ ‚|'                     ¦   «         dk    sJ ‚|.                     ¦   «         dk    sJ ‚|)                     ¦   «         dk    sJ ‚t	          dt          t          ¦  «                             ¦   «         t@          k    sJ ‚t	          tB          dz  tD          z
  tD          tB          ¦  «        }0t	          tD          tB          dz  tD          z
  tB          ¦  «        }1t	          tB          dz  tB          d"z  tB          z   tB          dz  z   tB          ¦  «        }2t	          tB          d"z  tB          z   tB          dz  z   tB          dz  tB          ¦  «        }3| #                    ¦   «         t          t          t           t           gk    sJ ‚| #                    ¦   «         g k    sJ ‚|	 #                    ¦   «         d#dgk    sJ ‚|/ #                    ¦   «         t          gk    sJ ‚|- #                    ¦   «         t&           t          z  gk    sJ ‚|+ #                    ¦   «         d$t          z  gk    sJ ‚tI          |( #                    ¦   «         ¦  «        tI          d%d&d't          z  z
  d&d't          z  z   g¦  «        k    sJ ‚tI          | #                    ¦   «         ¦  «        tI          d(d)t          z  z
  d(d)t          z  z   g¦  «        k    sJ ‚|1 #                    ¦   «         tD          t?          dd¦  «        z  tD          t?          dd¦  «        z   t          tD          t?          dd¦  «        z  z  t           tD          t?          dd¦  «        z  z  gk    sJ ‚|2 #                    ¦   «         tK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        dtK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        tK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        tK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        tK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        tK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        tK          tB          d
z  tB          z   dz   d	¦  «        tK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        tK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        g
k    sJ ‚t          tL          d*„ ¦  «         t5          d+d,¬-¦  «        \  }4}5t5          d.d,¬/¦  «        }6t	          t          dz  t&          z   t$          t          z  z
  |4t          z  |5z
  t          ¦  «        }2t	          t          dz  t&          z   t$          t          z  z
  |4t          z  dz
  t          ¦  «        }7t	          t          dz  t&          z   t$          t          z  z
  |4t          z  |6z
  t          ¦  «        }8| '                    ¦   «         du sJ ‚| '                    ¦   «         d,u sJ ‚|	 '                    ¦   «         du sJ ‚|( '                    ¦   «         du sJ ‚| '                    ¦   «         d,u sJ ‚|7 '                    ¦   «         d,u sJ ‚|8 '                    ¦   «         d,u sJ ‚|2 '                    ¦   «         du sJ ‚|/ '                    ¦   «         �J ‚|- '                    ¦   «         �J ‚| (                    ¦   «         ddgk    sJ ‚| (                    ¦   «         g k    sJ ‚|	 (                    ¦   «         ddgk    sJ ‚|/ (                    ¦   «         dt?          dd¦  «        z  t           t?          dd¦  «        z  z  dz  dt?          dd¦  «        z   t           t?          dd¦  «        z  z  d0z  tS          d¦  «        dt?          dd¦  «        z  z  t          z  t           t?          dd¦  «        z  z  d0z  z
  dt?          dd¦  «        z   t           t?          dd¦  «        z  z  d0z  tS          d¦  «        dt?          dd¦  «        z  z  t          z  t           t?          dd¦  «        z  z  d0z  z   gk    sJ ‚|- (                    ¦   «         t          t$          z  t?          dd¦  «        z  t          t$          z  t?          dd¦  «        z   dz  tS          d¦  «        t          z  t          t$          z  t?          dd¦  «        z  z  dz  z
  t          t$          z  t?          dd¦  «        z   dz  tS          d¦  «        t          z  t          t$          z  t?          dd¦  «        z  z  dz  z   gk    sJ ‚tI          |+ (                    ¦   «         ¦  «        tI          d1d2tS          d3t          dz  z  dz
  ¦  «        z  z
  d2tS          d3t          dz  z  dz
  ¦  «        z  d1z   g¦  «        k    sJ ‚|0 (                    ¦   «         tD          t?          dd¦  «        z  tD          t?          dd¦  «        z   dz  tS          d¦  «        t          z  tD          t?          dd¦  «        z  z  dz  z
  tD          t?          dd¦  «        z   dz  tS          d¦  «        t          z  tD          t?          dd¦  «        z  z  dz  z   gk    sJ ‚|3 (                    ¦   «         tK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        dtK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        tK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        tK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        tK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        tK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        tK          tB          d
z  tB          z   dz   d	¦  «        tK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        tK          tB          d
z  tB          z   dz   d¦  «        g
k    sJ ‚t          tL          d4„ ¦  «         t	          t          dz   t          dz  t          dz  z
  d
z   t          ¦  «        }t	          dt          z  dz   dt          z
  t          ¦  «        ŠD| t	          t           dz
  t          dz  t          dz  z
  d
z   t          ¦  «        k    sJ ‚‰D t	          dt          z  dz
  dt          z
  t          ¦  «        k    sJ ‚t	          t          dz   t          dz
  t          ¦  «        ŠEt	          t          dz  dz   dt          z
  t          ¦  «        ŠFt	          t          dz  dz   dz  dt          z
  dz  t          ¦  «        }(t	          t          dz   dz  t          dz
  dz  t          ¦  «        }‰E‰Ez   *                    ¦   «         ‰Edz  cxk    rtW          ‰Ed¦  «        cxk    r|k    sn J ‚‰F‰Fz  ‰Fz   *                    ¦   «         ‰Fdz  cxk    rtW          ‰Fd¦  «        cxk    r|(k    sn J ‚‰Fdz  tW          ‰Fd¦  «        cxk    rt	          ddt          ¦  «        k    sn J ‚tY          ‰E¦  «         *                    ¦   «         dz  ‰Edz  cxk    r?tW          ‰Ed¦  «        cxk    r*t	          t          dz
  t          dz   t          ¦  «        k    sn J ‚‰F‰Fz   *                    ¦   «         dz  ‰Fd5z  cxk    rHtW          ‰Fd5¦  «        cxk    r3t	          dt          z
  dz  t          dz  dz   dz  t          ¦  «        k    sn J ‚t          t          ˆEfd6„¦  «         t          t          ˆFfd7„¦  «         t          t          ˆEˆFfd8„¦  «         t	          t          dz
  t          dz  dt          z  z
  dz   t          ¦  «        }t	          t          t          z   t          dz  dz
  t          ¦  «        }9t[          |¦  «        t	          t          dz
  t          dz
  dz  t          ¦  «        k    sJ ‚|j.                             t          d¦  «        |j/                             t          d¦  «        cxk    rdk    sn J ‚|                     t          d¦  «        t	          t          dz
  t          dz  dt          z  z
  dz   t          ¦  «        k    sJ ‚|9                     t          d¦  «        t	          t          dz   dt          ¦  «        k    sJ ‚‰D 0                    t          t          i¦  «        t	          dt          z  dz   dt          z
  t          ¦  «        k    sJ ‚t          tb          ˆDfd9„¦  «         ‰D                     t          t          d¦  «        ¦  «        ‰Dk    sJ ‚t	          t&          t          t          z  z  t$          t          t          z  z  z   t"          t          z  t          z
  t          ¦  «        }:|: 0                    t          tD          i¦  «        t	          t&          tD          t          z  z  t$          t          tD          z  z  z   t"          t          z  tD          z
  tD          ¦  «        k    sJ ‚|:                     t          tD          ¦  «        t	          t&          t          t          z  z  t$          t          t          z  z  z   t"          t          z  t          z
  t          ¦  «        k    sJ ‚t	          t&          t          dz  z  dt          dz  z  z   dz   t          d	z  dz
  t          ¦  «        };t	          dt          z   dt          z   d	t          z   z  t          ¦  «        }<t	          ddt          ¦  «        }=t	          ddt          ¦  «        }>|;                     ¦   «         t          t&          t          dz  z  dt          dz  z  z   dz   t          t          d	z  dz
  dd¬¦  «        d¬¦  «        k    sJ ‚|<                     ¦   «         t          t          dz   t          dt          z   d	t          z   z  dd¬¦  «        d¬¦  «        k    sJ ‚|=                     ¦   «         t          t;          d¦  «        t          ddd¬¦  «        d¬¦  «        k    sJ ‚|>                     ¦   «         t          ddd¬¦  «        k    sJ ‚d S ):Nr   éÿÿÿÿF©Úevaluater/   r2   r.   r3   r5   r4   r1   r7   c                  ó,   •— t          j        ‰ ¦  «        S ©N©r   Úfrom_rational_expression)Úexpr_2s   €r>   r?   z1test_TransferFunction_functions.<locals>.<lambda>“   s   ø€ Õ&6Ô&OÐPVÑ&WÔ&W€ r=   c                  ó,   •— t          j        ‰ ¦  «        S r{   r|   )Úexpr_3s   €r>   r?   z1test_TransferFunction_functions.<locals>.<lambda>”   ó   ø€ Õ/ÔHÈÑPÔP€ r=   c                  ó,   •— t          j        ‰ ¦  «        S r{   r|   )Úexpr_4s   €r>   r?   z1test_TransferFunction_functions.<locals>.<lambda>—   r�   r=   )r3   r1   r2   rF   c                  ó:   •— t          j        ‰‰ t          ¦  «        S r{   )r   Úfrom_coeff_listsr;   )Úden3Únum3s   €€r>   r?   z1test_TransferFunction_functions.<locals>.<lambda>«   s   ø€ Õ&6Ô&GÈÈdÕTUÑ&VÔ&V€ r=   y      ð¿       @y      ð¿       Àé   ç      ð?ç       @éýÿÿÿç      @ç      @ç      @zc1, d0:3g      @r8   éùÿÿÿé   é   é
   éûÿÿÿg      Ð¿g�ÞÍúSç?g3pUÍcâ¿gãH«8ó¹æ?gš™™™™™Ù¿gÄ%1Cõ9å?c                  ó¨   — t          t          dz  t          t          dz  z  t          z   t          dz  z   t          ¦  «                             ¦   «         S )Nr/   r’   )r   ÚxrN   Úpolesr<   r=   r>   r?   z1test_TransferFunction_functions.<locals>.<lambda>  s:   € Õ(8½¸A¹½rÅ!ÀRÁ%¹xÍ!¹|ÍaÐQRÉdÑ?RÕTUÑ(VÔ(V×(\Ò(\Ñ(^Ô(^€ r=   zq, rT)ÚnegativeÚt)Úpositiveé   g      À?gv¸-kÁÆñ?gâ3•ŽìÙ¿c                  ó¨   — t          t          t          dz  z  t          z   t          dz  z   t          dz  t          ¦  «                             ¦   «         S )Nr’   r/   )r   rN   r•   Úzerosr<   r=   r>   r?   z1test_TransferFunction_functions.<locals>.<lambda>2  s:   € Õ(8½½A¸r¹E¹ÅA¹ÍÈ1ÉÑ9LÍaÐQRÉdÕTUÑ(VÔ(V×(\Ò(\Ñ(^Ô(^€ r=   éþÿÿÿc                  ó4   •— ‰ t           dz  t           z   dz
  z  S ©Nr/   r.   ©r;   ©r^   s   €r>   r?   z1test_TransferFunction_functions.<locals>.<lambda>E  s   ø€ ˜s¥Q¨¡T­A¡X°¡\Ñ2€ r=   c                  ó   •— ‰ t           z  S r{   r    ©r`   s   €r>   r?   z1test_TransferFunction_functions.<locals>.<lambda>F  s   ø€ ˜s¥A™v€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z  S r{   r<   ©r^   r`   s   €€r>   r?   z1test_TransferFunction_functions.<locals>.<lambda>G  s   ø€ ˜s C™x€ r=   c                  óV   •— ‰                       t          t          d¦  «        i¦  «        S ©Nr/   )ÚxreplacerI   r   ©r]   s   €r>   r?   z1test_TransferFunction_functions.<locals>.<lambda>R  s   ø€ ˜cŸlšl­A­s°1©v¬v¨;Ñ7Ô7€ r=   )2r   r
   r;   rI   r   r   ÚtauÚto_exprr}   r   r-   ÚZeroDivisionErrorrX   r…   Úfrom_zpkr   r   rP   rO   rN   rQ   rR   rW   ÚexpandÚsubsÚevalfr   Úeval_frequencyÚwnr   Údc_gainr   r	   r•   Úkr–   Ústrr   ÚNotImplementedErrorÚ	is_stablerœ   r   ÚdoitÚpowr   r   rK   rL   r¨   rY   )GÚexpr_1Úexpr_5Úexpr_6rZ   ÚdelayÚexpr_7ÚH1ÚH2Úexpr_8r[   Únum2Úden2r\   rœ   r–   ÚgainÚtf0rS   rT   ÚG1ÚG2ÚcrV   ÚeÚfrU   ÚG3ÚG4Úp1Úp2ÚSP1Úexpect1Úexpect1_Úc1Úd0Úd1Úd2Úp3Úp4ÚSP2Úexpect2Úexpect2_ÚSP3Úexpect3Úexpect3_ÚSP4Úexpect4Úexpect4_Útf_Ú_tfÚTF_Ú_TFÚqÚrr˜   Ú	stable_tfÚ
stable_tf_rb   rd   re   rh   ri   rk   r†   r~   r€   rƒ   r‡   r]   r^   r`   sG                                                                  @@@@@@@@r>   Útest_TransferFunction_functionsré   ƒ   sâ"  øøøøøøøø€ å�•C�˜2¨Ð.Ñ.Ô.¸Ð?Ñ?Ô?€FÝˆq‰S€FÝ•�1‘‰f�q�‘s‰l�Q ™U Q™JÑ&€FØ€FØ�1•Q‘3‰w˜˜Q�q™S™Ñ! Q¨­1©¡W¨q°1µQ¸±T±6©zÑ$:Ñ;€FØ•�1‘‰f�q�˜A™‘v‰o Ñ!¥Q¨¡U­Q°©U¡OÑ4€FÝ	�!˜a™%¥ A¡¨¡­1Ñ	-Ô	-€BÝ•�•3‘‰KŒK€EØ�2—:’:‘<”<Ñ€FÝ	Ô	2°6½1Ñ	=Ô	=€BÝ	�!˜a™%¥! Q¡$¨¡(­Cµµ#±©J¬JÑ!6½Ñ	:Ô	:€BÝ��Q•q‘S�!˜Q™$ ™(‘^¨eÐ4Ñ4Ô4€FåÔ4°VÑ<Ô<Õ@PÐQRÕTUÕWXÑ@YÔ@YÒYÐYÐYÐYÝ
ÕÐWÐWÐWÐWÑXÔXÐXÝ
�:ÐPÐPÐPÐPÑQÔQÐQÝÔ4°V½QÑ?Ô?ÕCSÕUVÕWXÐZ[ÑW[ÑU[Ð^_Õ`aÑ^aÑUaÕefÐijÑejÐmnÑdnÕpqÑCrÔCrÒrÐrÐrÐrÝÔ4°V½QÑ?Ô?ÕCSÕUVÕWXÐZ[ÑW[ÑU[Ð^_Õ`aÑ^aÑUaÕefÐijÑejÐmnÑdnÕpqÑCrÔCrÒrÐrÐrÐrÝ
�:ÐPÐPÐPÐPÑQÔQÐQÝÔ4°V½QÑ?Ô?ÕCSÐTUÐWXÕZ[ÑC\ÔC\Ò\Ð\Ð\Ð\ÝÔ4°V½QÑ?Ô?Ý˜!˜a¥™c™' A¨­!©¡GÑ,¨q°1µQ±3©w¸¸Q½qÀ!¹t¹V¹Ñ.DÅaÑHÔHòIð Ið Ið IåÔ4°V½QÑ?Ô?Ý˜!�A˜q™D™& 1¥Q¨¡T¡6™/¨AÑ-µ°Q±½¸Q¹±ÅÑCÔCòDð Dð Dð Dà�Š8ˆ8ˆ8ˆ8ÝÔ4°V½QÑ?Ô?Ý˜�1˜a™4™ !¥A¡#™¨Ñ)­1¨a©4°!©8µQÑ7Ô7ò8ð 8ð 8ð 8õ Ô
+¨Q°¨F°I°I°I½qÑ
AÔ
A€CÝˆq‰D�!•A‘#ˆ;€DÝˆq‰D•!�a‘%˜Ð€DÝ
Ô
+¨D°$½Ñ
:Ô
:€CØˆ9ˆ9€DØˆqˆ6€DàÕ"¥1 q¡5¨!­A¨q©D©&°1µQ±3©,¸Ñ*:½AÑ>Ô>Ò>Ð>Ð>Ð>ØÕ"¥1 a¡4­¡6¨A­a©C¡<µ°A±µa¸±d±½QÅÀAÁ¹YÑ1FÈÑ1JÍAÑNÔNÒNÐNÐNÐNÝ
ÕÐVÐVÐVÐVÐVÑWÔWÐWð ˆC€EØ�EˆN€EØ€DÝ
Ô
# E¨5°$½Ñ
:Ô
:€CàÕ" 1¥Q¡3¨¡8­a°#©g¸½A¹©oÅÀCÁÈ#ÍaÉ%ÁÑ-PÕRSÑTÔTÒTÐTÐTÐTõ �1˜a™4¥! Q¡$™;­™?­Aµ°1±©HµaÑ
8Ô
8€CÝ�1˜a™4¥! Q¡$™;¨™?Ð+­Q°©UµAÑ6Ô6€AØ�<Š<‰>Œ>�X c™]œ]Ð/Ð/Ò/Ð/¨aÒ/Ð/Ð/Ð/Ð/Ð/å
�A ™E¥A¨¡E™?­Q°©UµQ¸±U©O½QÑ
?Ô
?€CÝ�˜Q™¥ A¡¥qÑ)Ô)€AØ�<Š<‰>Œ>�X c™]œ]Ð/Ð/Ò/Ð/¨aÒ/Ð/Ð/Ð/Ð/Ð/õ 
˜1�q™5 1™*¥q¨!¡t¨a¡x°!¡mµQÑ	7Ô	7€BÝ	˜!˜R¥Ñ	#Ô	#€BÝ	�A�q‰D‰•2•a�‘d‘7Ñ	�R¥¥1¡™WÑ	$¥q­!¡t­aµ©d¡{Ñ3€AÝ	�A�q‰D‰•2•a�‘d‘7Ñ	�R¥™T¥!™V¥a­¡d™]Ñ+€AÝ
�1�a‰4‰••1‘‰•r�!�Q™$‘w�q¥!™t‘|Ñ#¥b­­A©¡g­aµ©d¡lÑ2µR½½1¹±W½QÅ¹T±\ÑAÅBÅqÍ!ÁtÁGÍAÍqÉDÁLÑPÕSUÕVWÐZ[Õ\]ÑZ]ÑV^ÑS^Ñ^€AÝ
�2‰�a‰•‰	•!•Q‘$‰��A�q™D™¥¥A¡™Ñ%­­2©­a©µµ1±©µQ©Ñ6½½A½q¹D¹ÅÅAÁ¹ÑE€AÝ
�2‰�a‰••1‘‰•r�!‘t�A‘vÑ¥¥2¡¥a¡­¡	­!­Q©$¡Ñ.µµA°q±D±½±Ñ:€AÝ	˜!˜Q¥Ñ	"Ô	"€BÝ	�"�Q¥™T™'¥B¥q­!¡t¡GÑ+­bµ©dµR½±T½!±V©m½bÅÅAÁ¹gÍ¹kÑ-JÍAÑ	NÔ	N€Bà�9Š9‰;Œ;Õ*­1¨a©4°!µA±#©:¸©>½1¸a¹4À!ÅAÀqÁDÁ&¹=È1Ñ;LÍaÑPÔPÒPÐPÐPÐPØ�:Š:‰<Œ<Õ+­A¨q©D°1µQ±3©J¸©N½A¸q¹DÀ1ÅQÁ3¹JÈ¹NÍAÑNÔNÒNÐNÐNÐNØ�9Š9‰;Œ;˜"ÒÐÐÐØ�9Š9‰;Œ;Õ*¨1¨aµÑ3Ô3Ò3Ð3Ð3Ð3Ø�9Š9‰;Œ;Õ*­2­aµ©d©7µR½½1¹±WÑ+<¸aÅÑCÔCÒCÐCÐCÐCõ 
�A‰•‰€BÝ	�Aˆq‰D‰•2•a‘4‰�"Ñ	€BÝ
˜2˜r¥1Ñ
%Ô
%€CÝ˜s¥1™u s™{¨Cµ°1±©H°s½1±uÑ,<¸sÑ,BÅAÑFÔF€GÝ ¥!¡ a¡¨­1¨a©4©°!µA±#©¸Ñ)9½1Ñ=Ô=€HØ�8Š8•R˜�B ¥2 q­"¨aµ°QÐ7Ñ8Ô8¸HÒDÐDÐDÐDØ�8Š8•R˜�B ¥2 q­"¨aµ°QÐ7Ñ8Ô8×>Ò>Ñ@Ô@ÀGÒKÐKÐKÐKØ�>Š>ÑÔ˜wÒ&Ð&Ð&Ð&å˜ZÑ(Ô(�N€BˆˆB�Ø•‰T�2•a˜‘d‘7˜R¥ 1¡™WÑ$ rÑ)ˆ€BÝ
˜2˜r¥1Ñ
%Ô
%€CÝ˜s¥1™u c­!¨Q©$¡h°µQ¸±T±Ñ&9¸CÑ&?ÅÑCÔC€GÝ ¥!¡ Q¥q¨!¡t¡V¨aµ°1±©f¡_°qÑ%8½!Ñ<Ô<€HØ�8Š8�R˜˜B  2 q¨"¨aÐ0Ñ1Ô1°XÒ=Ð=Ð=Ð=Ø�8Š8�R˜˜B  2 q¨"¨aÐ0Ñ1Ô1×7Ò7Ñ9Ô9¸WÒDÐDÐDÐDØ�>Š>ÑÔ˜wÒ&Ð&Ð&Ð&å
�2�a ™d™7¥R­¨1©¡WÑ,­rµ!©tÑ3µbÑ8½"½Q¹$Å¹(ÅAÑ
FÔ
F€CÝ˜s¥1 a¡4™x¨#­a°©d©(Ñ2µQÑ6¸Ñ<½aÀ#ÅaÁ%¹iÍÑKÔK€GÝ ¥! Q¡$¡¨­1¨a©4©¡µ!Ñ 3°aÑ 7½¸Q½q¹S¹Å!ÑDÔD€HØ�8Š8•R˜�B ¥2 q­"¨aÐ0Ñ1Ô1°XÒ=Ð=Ð=Ð=Ø�8Š8•R˜�B ¥2 q­"¨aÐ0Ñ1Ô1×7Ò7Ñ9Ô9¸WÒDÐDÐDÐDØ�>Š>ÑÔ˜wÒ&Ð&Ð&Ð&å
�1�r¥! Q¡$™w™;­­1©­q©µ!Ñ
4Ô
4€CÝ˜s¥1 a¡4™x­!™|­Qµ©UµAÑ6Ô6€GÝ ¥! Q¡$¡­¡
­Aµ©Eµ1Ñ5Ô5€HØ�8Š8•R˜�R Ð$Ñ%Ô%¨Ò1Ð1Ð1Ð1Ø�8Š8•R˜�R Ð$Ñ%Ô%×+Ò+Ñ-Ô-°Ò8Ð8Ð8Ð8Ø�>Š>ÑÔ˜wÒ&Ð&Ð&Ð&ð ×Ò�bÑ!Ô!¥R¨¡U­B°©E°Aµb±D©L¸1Ñ,<Ñ%=ÀÅ"ÁÅbÈ!ÁeÈaÕPRÉdÁlÐUVÑFVÑ@WÑ%WÐZ[Õ]_ÐabÑ]bÐefÕgiÑeiÑ]iÐlmÑ]mÑZnÑ%nÒnÐnÐnÐnØ×Ò˜Q¥™UÑ#Ô#¥q¨¡t¤t¨B¡wµ°1±´µa±¸±Ñ':Ò:Ð:Ð:Ð:Ø×Ò�Q˜q™TœT !™VÑ$Ô$Ý
�1�a‰4‰••B‘•q�1˜Q™4œ4 ™6‘{Ñ"¥Q q¡T¤T­"¡W­Q¡Y¨q¡[Ñ0°1µR±4½±7½1½qÀ¹t¼tÀA¹v¹;Ñ3FÀqÑ3HÑHÍ1ÈRÉ5Ì5ÕQSÉ8ÕTUÉ:ÐVWÉ<ÑWÑXÐ[\Ð]^ÕabÐcdÑaeÔaeÐfgÑagÑ]hÑ[hÐijÕmnÐopÑmqÔmqÐrsÑmsÑitÑ[tÕuwÑ[wÐyzÕ{}Ñy}õ  Añ  zAõ  BCõ  FGð  HIñ  FJô  FJð  KLñ  FLñ  BMñ  zMð  PRõ  SUñ  PUõ  VWñ  PWñ  zWð  Z\õ  ]_ñ  Z_õ  `bñ  Zbõ  cdõ  ghð  ijñ  gkô  gkð  lmñ  gmñ  cnñ  Znñ  znð  qsõ  tvñ  qvõ  wxñ  qxñ  zxñ  \yñ  	yòyð yð yð yð �;Š;‰=Œ=˜AÒÐÐÐØ�;Š;‰=Œ=�H Q¨™NœNÒ*Ð*Ð*Ð*Ø�;Š;‰=Œ=˜AÒÐÐÐØ�?Š?ÑÔ Ò"Ð"Ð"Ð"Ø×ÒÑÔ Ò"Ð"Ð"Ð"Ý˜A�q¥!Ñ$Ô$×,Ò,Ñ.Ô.µ"Ò4Ð4Ð4Ð4õ �1˜a™4¥!™8¥Q­Ñ
*Ô
*€CÝ
�1�a ™d¥Q™h­Ñ
*Ô
*€CÝ
�1˜a™4¥ B¡­¡­Q°©TÑ!1µ1Ñ
5Ô
5€CÝ
�1˜b™5¥1™9¥q¨!¡tÑ+­Q°©Tµ1Ñ
5Ô
5€CØ�8Š8‰:Œ:�!�Q¥ ¥Q B˜Ò'Ð'Ð'Ð'Ø�8Š8‰:Œ:˜ÒÐÐÐØ�9Š9‰;Œ;˜2˜q˜'Ò!Ð!Ð!Ð!Ø�>Š>ÑÔ¥˜sÒ"Ð"Ð"Ð"Ø�9Š9‰;Œ;�B˜3�q™5˜'Ò!Ð!Ð!Ð!Ø�=Š=‰?Œ?˜u¥Q™w˜iÒ'Ð'Ð'Ð'Ýˆw�}Š}‰ŒÑÔ¥3Ð(9Ð;MÐPaÕbcÑPcÑ;cÐewð  {Lõ  MNñ  {Nñ  fNð  (Oñ  $Pô  $Pò  Pð  Pð  Pð  PÝˆw�}Š}‰ŒÑÔ¥3¨Ð/?ÅÑ/AÑ(AÀ4ÐJZÕ[\ÑJ\ÑC\Ð']Ñ#^Ô#^Ò^Ð^Ð^Ð^Ø�9Š9‰;Œ;�1�x¨¨1™~œ~Ñ.µµX¸aÀ±^´^Ñ1DÐ0DÅaÍÍHÐUVÐXYÉNÌNÑH[ÑF[Õ^_Ð]_Õ`aÕdlÐmnÐpqÑdrÔdrÑ`sÑ]sÐtÒtÐtÐtÐtØ�9Š9‰;Œ;�7¥1 a¡4­!¡8¨a¡<°Ñ3Ô3°Q½ÅÀ1ÁÅqÁÈ1ÁÈaÑ8PÔ8PÕRYÕZ[Ð]^ÑZ^ÕabÑZbÐefÑZfÐhiÑRjÔRjÝ•�1‘•q‘˜1‘˜aÑ Ô ¥'­!¨Q©$µ©(°Q©,¸Ñ":Ô":½GÅAÀqÁDÍ1ÁHÈqÁLÐRSÑ<TÔ<TÕV]Õ^_ÐabÑ^bÕefÑ^fÐijÑ^jÐlmÑVnÔVnÝ•�1‘•q‘˜1‘˜aÑ Ô ¥'­!¨Q©$µ©(°Q©,¸Ñ":Ô":ð<ò <ð <ð <ð <õ ÕÐ ^Ð ^Ñ_Ô_Ð_õ �6 DÐ)Ñ)Ô)�D€A€qÝ�˜dÐ#Ñ#Ô#€AÝ
�1˜a™4¥"™9¥r­!¡tÑ+¨Q­q©S°1©WµaÑ
8Ô
8€CÝ ¥ A¡­¡­Rµ©TÑ!1°1µQ±3¸±7½AÑ>Ô>€IÝ!¥! Q¡$­¡)­bµ©dÑ"2°Aµa±C¸!±G½QÑ?Ô?€Jà�<Š<‰>Œ>˜UÐ"Ð"Ð"Ð"Ø�<Š<‰>Œ>˜TÐ!Ð!Ð!Ð!Ø�=Š=‰?Œ?˜eÐ#Ð#Ð#Ð#Ø×ÒÑÔ %Ð'Ð'Ð'Ð'Ø×ÒÑÔ $Ð&Ð&Ð&Ð&Ø×ÒÑ Ô  DÐ(Ð(Ð(Ð(Ø×ÒÑ!Ô! TÐ)Ð)Ð)Ð)Ø�=Š=‰?Œ?˜eÐ#Ð#Ð#Ð#Ø×ÒÑÔÐ'Ð'Ð'Ø�=Š=‰?Œ?Ð"Ð"Ð"ð �8Š8‰:Œ:˜!˜Q˜ÒÐÐÐØ�8Š8‰:Œ:˜ÒÐÐÐØ�9Š9‰;Œ;˜2˜q˜'Ò!Ð!Ð!Ð!Ø�>Š>ÑÔ ¥H¨Q°¡N¤NÑ 3µa°R½8ÀAÀq¹>¼>Ñ4JÑ JÈ1Ñ LÈqÕS[Ð\]Ð_`ÑSaÔSaÑObÐNbÕefÐdfÕjrÐstÐvwÑjxÔjxÑcyÑNyÐz|ÑN|ÝˆQ‰Œ�•H˜Q ‘N”NÑ#Ñ#¥AÑ%­ r­X°a¸©^¬^Ñ&<Ñ<¸RÑ?ñO@ØBCÅhÈqÐRSÁnÄnÑBUÐAUÕXYÐWYÕ]eÐfgÐijÑ]kÔ]kÑVlÑAlÐmoÑAoÕrvÐwxÑryÔryÐz{õ  Gð  HIð  KLñ  Mô  Mñ  {Nñ  sNõ  OPñ  sPõ  STð  RTõ  X`ð  abð  deñ  Xfô  Xfñ  Qgñ  sgð  hjñ  sjñ  Bjð kò kð kð kð kà�9Š9‰;Œ;�A�b™D¥H¨Q°¡N¤NÑ3µq½±t½xÈÈ1¹~¼~Ñ6NÐ5NÈqÑ5PÕSWÐXYÑSZÔSZÕ[\ÑS\Õ^_Õ`bÑ^bÕfnÐopÐrsÑftÔftÑ]uÑSuÐvwÑSwÑ5wÝ
�B‰$•(˜1˜a‘.”.Ñ	!Ð! !Ñ#¥d¨1¡g¤g­a¡iµµ2±½À!ÀQ¹¼Ñ0HÑ&HÈÑ&JÑJðLò Lð Lð Lð Låˆw�}Š}‰ŒÑÔ¥3¨Ð0@ÅÐFXÕYZÐ\]ÑY]ÑF]Ð`cÑFcÑAdÔAdÑ0dÑ(dØ�Ð0µ°A±Ñ5¸Ñ;Ñ<Ô<Ñ<¸uÑDð(Fñ $Gô $Gò Gð Gð Gð Gà�9Š9‰;Œ;�1�x¨¨1™~œ~Ñ.µµX¸aÀ±^´^Ñ1DÐ0DÀQÑ0FÍÈaÉÌÕQRÉÕSTÕW_Ð`aÐcdÑWeÔWeÑSfÑIfÐghÑIhÑ0hÝ	
�X�a˜‰^Œ^Ñ	Ð˜QÑ¥ a¡¤­¡­1­x¸¸1©~¬~Ñ+>Ñ!>¸qÑ!@Ñ@ðBò Bð Bð Bð Bà�9Š9‰;Œ;�7¥1 a¡4­!¡8¨a¡<°Ñ3Ô3°Q½ÅÀ1ÁÅqÁÈ1ÁÈaÑ8PÔ8PÕRYÕZ[Ð]^ÑZ^ÕabÑZbÐefÑZfÐhiÑRjÔRjÝ•�1‘•q‘˜1‘˜aÑ Ô ¥'­!¨Q©$µ©(°Q©,¸Ñ":Ô":½GÅAÀqÁDÍ1ÁHÈqÁLÐRSÑ<TÔ<TÕV]Õ^_ÐabÑ^bÕefÑ^fÐijÑ^jÐlmÑVnÔVnÝ•�1‘•q‘˜1‘˜aÑ Ô ¥'­!¨Q©$µ©(°Q©,¸Ñ":Ô":ð<ò <ð <ð <ð <õ ÕÐ ^Ð ^Ñ_Ô_Ð_õ �1˜q™5¥! Q¡$­¨A©¡+°¡/µ1Ñ
5Ô
5€CÝ
˜2�a™4 !™8 Q­¡U­AÑ
.Ô
.€CØˆ4Õ#¥Q B¨¡F­A¨q©Dµ1°a±4©K¸!©O½QÑ?Ô?Ò?Ð?Ð?Ð?Øˆ4Õ# A¥a¡C¨!¡G¨Qµ©UµAÑ6Ô6Ò6Ð6Ð6Ð6õ �1˜q™5¥! a¡%­Ñ
+Ô
+€CÝ
�1˜a™4 !™8 Q­¡U­AÑ
.Ô
.€CÝ¥ 1¡ q¡¨1™}¨qµ1©u°q©j½!Ñ<Ô<€GÝ¥ A¡¨™z­A°©E°A©:µqÑ9Ô9€GØ�‰G�>Š>ÑÔ˜s A™vÐ?Ð?Ò?Ð?­¨S°!©¬Ð?Ð?Ò?Ð?¸Ò?Ð?Ð?Ð?Ð?Ð?Ø�‰G�C‰K×ÒÑÔ 3¨¡6ÐCÐCÒCÐC­S°°a©[¬[ÐCÐCÒCÐC¸GÒCÐCÐCÐCÐCÐCØ�‰6•S˜˜a‘[”[Ð=Ð=Ò=Ð=Õ$4°Q¸½1Ñ$=Ô$=Ò=Ð=Ð=Ð=Ð=Ð=Ý�#‰;Œ;×ÒÑÔ˜rÑ! S¨"¡WÐaÐaÒaÐaµ°C¸±´ÐaÐaÒaÐaÕ@PÕQRÐUVÑQVÕXYÐ\]ÑX]Õ_`Ñ@aÔ@aÒaÐaÐaÐaÐaÐaØ�‰G�>Š>ÑÔ˜RÑ 3¨¡7ÐlÐlÒlÐl­c°#°r©l¬lÐlÐlÒlÐlÕ>NÐPQÕTUÑPUÐXYÉzÕ\]Ð_`Ñ\`ÐcdÑ\dÐghÑ[hÕjkÑ>lÔ>lÒlÐlÐlÐlÐlÐlå
�:Ð2Ð2Ð2Ð2Ñ3Ô3Ð3Ý
�:�~�~�~�~Ñ&Ô&Ð&Ý
�:Ð'Ð'Ð'Ð'Ð'Ñ(Ô(Ð(õ 
�!˜a™%¥ A¡¨­!©¡¨a¡µÑ	3Ô	3€BÝ
�1�q™5¥! Q¡$¨¡(­AÑ
.Ô
.€CÝ�"‰:Œ:Õ)­!¨a©%µ!°a±%¸!±½QÑ?Ô?Ò?Ð?Ð?Ð?ØŒ6�;Š;•q˜!ÑÔ ¤§¢­A¨qÑ 1Ô 1Ð6Ð6Ò6Ð6°QÒ6Ð6Ð6Ð6Ð6Ð6à�7Š7•1�a‰=Œ=Õ,­Q°©UµA°q±D¸1½Q¹3±JÀ±NÅAÑFÔFÒFÐFÐFÐFØ�8Š8•A�q‰>Œ>Õ-­a°!©e°Q½Ñ:Ô:Ò:Ð:Ð:Ð:Ø�<Š<��A˜ÑÔÕ#3°Bµq±D¸1±H¸aÅ!¹eÅQÑ#GÔ#GÒGÐGÐGÐGÝ
�9Ð7Ð7Ð7Ð7Ñ8Ô8Ð8Ø�8Š8•A•s˜1‘v”vÑÔ #Ò%Ð%Ð%Ð%å
�2�a¥™d™7¥R­­1©¡WÑ,­bµ©dµQ©h½Ñ
:Ô
:€CØ�<Š<��A˜ÑÔÕ#3µBµq½!±t±G½bÅÅAÁ¹gÑ4EÅrÍ!ÁtÍaÁxÕQRÑ#SÔ#SÒSÐSÐSÐSØ�8Š8•A•q‰>Œ>Õ-­bµµA±©g½½1½a¹4¹Ñ.?ÅÅAÁÍÁÍ1ÑMÔMÒMÐMÐMÐMõ �2�a ™d™7 Q¥q¨!¡t¡VÑ+¨aÑ/µ°A±¸±½1Ñ
=Ô
=€CÝ
˜A¥™E Q­¡U¨Qµ©U¡OµQÑ
7Ô
7€CÝ˜A˜q¥!Ñ$Ô$€DÝ˜A˜q¥!Ñ$Ô$€DØ�;Š;‰=Œ=�C¥¥A q¡D¡¨1­Q°©T©6Ñ!1°AÑ!5½½QÀ¹TÀA¹XÈÐUZÐ8[Ñ8[Ô8[ÐfkÐlÑlÔlÒlÐlÐlÐlØ�;Š;‰=Œ=�C¥ Q¡­¨aµ!©e°a½!±e©_¸bÈ5Ð)QÑ)QÔ)QÐ\aÐbÑbÔbÒbÐbÐbÐbØ�<Š<‰>Œ>�S¥ 1¡¤¥s¨1¨b¸5Ð'AÑ'AÔ'AÈEÐRÑRÔRÒRÐRÐRÐRØ�<Š<‰>Œ>�S  B°Ð7Ñ7Ô7Ò7Ð7Ð7Ð7Ð7Ð7r=   c                  óp  ‡ ‡‡‡‡— t          t          dz   t          dz
  t          ¦  «        Št          t          dz   t          dz   t          ¦  «        Št          t          dz   t          dz  t          z   dz   t          ¦  «        Št          t          dt          z
  t          ¦  «        Š‰‰z   t          ‰‰¦  «        k    sJ ‚‰‰z   t          ‰‰¦  «        k    sJ ‚‰ ‰z   ‰z   t          ‰ ‰‰¦  «        k    sJ ‚‰‰‰z   z   t          ‰‰‰¦  «        k    sJ ‚t	          dd¬¦  «        Š t          t          ˆfd	„¦  «         t          t          ˆ ˆfd
„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         ‰‰z
  t          ‰‰ ¦  «        k    sJ ‚‰‰z
  t          ‰‰ ¦  «        k    sJ ‚‰ ‰z
  t          ‰ ‰ ¦  «        k    sJ ‚‰‰z
  ‰z   t          ‰‰ ‰¦  «        k    sJ ‚t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         d S )Nr5   r2   r3   r.   r/   rÈ   F©Úcommutativec                  ó,   •— ‰ t          g d¢¦  «        z   S rE   ©r   ©r[   s   €r>   r?   z@test_TransferFunction_addition_and_subtraction.<locals>.<lambda>q  ó   ø€ ˜s¥V¨I¨I¨IÑ%6Ô%6Ñ6€ r=   c                  ó   •— ‰‰ z   S r{   r<   )rÈ   r\   s   €€r>   r?   z@test_TransferFunction_addition_and_subtraction.<locals>.<lambda>r  ó   ø€ ˜s Q™w€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z   S r{   r<   ©r]   r^   s   €€r>   r?   z@test_TransferFunction_addition_and_subtraction.<locals>.<lambda>s  ó   ø€ ˜s S™y€ r=   c                  ó   •— ‰ t           dz
  z   S ©Nr.   r    rï   s   €r>   r?   z@test_TransferFunction_addition_and_subtraction.<locals>.<lambda>t  ó   ø€ ˜s¥a¨!¡e™}€ r=   c                  ó   •— ‰ dz   S ©Nr7   r<   rï   s   €r>   r?   z@test_TransferFunction_addition_and_subtraction.<locals>.<lambda>u  rò   r=   c                  ó$   •— dt           dz  z
  ‰ z   S ©Nr.   r3   ©rI   rï   s   €r>   r?   z@test_TransferFunction_addition_and_subtraction.<locals>.<lambda>v  ó   ø€  ¥A q¡D¡¨CÑ/€ r=   c                  ó,   •— ‰ t          g d¢¦  «        z
  S rE   rî   rï   s   €r>   r?   z@test_TransferFunction_addition_and_subtraction.<locals>.<lambda>~  rð   r=   c                  ó   •— ‰ ‰z
  S r{   r<   rô   s   €€r>   r?   z@test_TransferFunction_addition_and_subtraction.<locals>.<lambda>  rõ   r=   c                  ó   •— ‰ t           dz
  z
  S r÷   r    rï   s   €r>   r?   z@test_TransferFunction_addition_and_subtraction.<locals>.<lambda>€  rø   r=   c                  ó   •— ‰ dz
  S rú   r<   rï   s   €r>   r?   z@test_TransferFunction_addition_and_subtraction.<locals>.<lambda>�  rò   r=   c                  ó   •— t           dz   ‰ z
  S )Nr2   r    )r\   s   €r>   r?   z@test_TransferFunction_addition_and_subtraction.<locals>.<lambda>‚  s   ø€ ¥ A¡¨™}€ r=   c                  ó$   •— dt           dz  z   ‰ z
  S )Nr.   r1   rý   rï   s   €r>   r?   z@test_TransferFunction_addition_and_subtraction.<locals>.<lambda>ƒ  rþ   r=   )r   r;   rI   r    r   r-   rX   )rÈ   r[   r\   r]   r^   s   @@@@@r>   Ú.test_TransferFunction_addition_and_subtractionr  d  sÛ  øøøøø€ Ý
�1˜q™5¥! a¡%­Ñ
+Ô
+€CÝ
�1˜q™5¥! a¡%­Ñ
+Ô
+€CÝ
�1˜q™5¥! Q¡$­¡(¨Q¡,µÑ
2Ô
2€CÝ
�1˜a¥!™e¥QÑ
'Ô
'€Cð �‰9�  cÑ*Ô*Ò*Ð*Ð*Ð*Ø�‰9�  cÑ*Ô*Ò*Ð*Ð*Ð*Øˆ4�#‰:˜Ñ�x¨¨¨c°3Ñ7Ô7Ò7Ð7Ð7Ð7Ø�#˜‘)Ñ¥¨¨c°3Ñ 7Ô 7Ò7Ð7Ð7Ð7å� Ð'Ñ'Ô'€AÝ
�:Ð6Ð6Ð6Ð6Ñ7Ô7Ð7Ý
�:�����Ñ'Ô'Ð'Ý
�:Ð(Ð(Ð(Ð(Ð(Ñ)Ô)Ð)Ý
�:Ð,Ð,Ð,Ð,Ñ-Ô-Ð-Ý
�:����Ñ'Ô'Ð'Ý
�:Ð/Ð/Ð/Ð/Ñ0Ô0Ð0ð �‰9�  s dÑ+Ô+Ò+Ð+Ð+Ð+Ø�‰9�  s dÑ+Ô+Ò+Ð+Ð+Ð+Øˆ4�#‰:� 3 $¨¨Ñ-Ô-Ò-Ð-Ð-Ð-Ø�‰9�s‰?�h s¨S¨D°#Ñ6Ô6Ò6Ð6Ð6Ð6å
�:Ð6Ð6Ð6Ð6Ñ7Ô7Ð7Ý
�:Ð(Ð(Ð(Ð(Ð(Ñ)Ô)Ð)Ý
�:Ð,Ð,Ð,Ð,Ñ-Ô-Ð-Ý
�:����Ñ'Ô'Ð'Ý
�:Ð,Ð,Ð,Ð,Ñ-Ô-Ð-Ý
�:Ð/Ð/Ð/Ð/Ñ0Ô0Ð0Ð0Ð0r=   c            
      ó  ‡ ‡‡‡‡‡‡‡— t          t          dz   t          dz   dz   t          ¦  «        Š t          t          dz   t          dz
  t          ¦  «        Št          t          t          dz  dz
  t          ¦  «        Št          t          dz   t          dz
  t          ¦  «        Št          t          dz   t          dz
  t          ¦  «        Št          t          dz   t          dz   t          ¦  «        Št          ddt          ¦  «        Š‰ ‰z  t          ‰ ‰¦  «        k    sJ ‚‰  ‰z  t          ‰  ‰¦  «        k    sJ ‚‰ ‰z  ‰ z  t          ‰ ‰‰ ¦  «        k    sJ ‚‰  ‰ z  ‰ z  ‰ z  t          ‰  ‰ ‰ ‰ ¦  «        k    sJ ‚‰‰z  t          ‰‰¦  «        k    sJ ‚‰ ‰z  ‰‰z   z  t          ‰ ‰t          ddt          ¦  «        t          ‰‰¦  «        ¦  «        k    sJ ‚‰ ‰z  ‰‰z   z  t          ‰ ‰t	          ‰‰¦  «        ¦  «        k    sJ ‚‰‰z  t          ‰t          ‰d¦  «        ¦  «        k    sJ ‚‰ ‰z  t          ‰ t          ‰d¦  «        ¦  «        k    sJ ‚‰‰z  ‰z  t          ‰‰t          ‰d¦  «        ¦  «        k    sJ ‚t          dd	¬
¦  «        Št          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆ ˆfd„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆˆfd„¦  «         d S )Nr3   r4   r.   r2   r1   r5   rw   rÈ   Frë   c                  ó,   •— ‰ t          g d¢¦  «        z  S rE   rî   ©rË   s   €r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>Ÿ  ó   ø€ ˜r¥F¨9¨9¨9Ñ$5Ô$5Ñ5€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z  S r{   r<   )rÆ   rÈ   s   €€r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>   ó   ø€ ˜r A™v€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z  S r{   r<   ©rË   ÚG5s   €€r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>¡  ó   ø€ ˜r B™w€ r=   c                  ó   •— ‰ t           dz
  z  S r÷   r    ©r  s   €r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>¢  s   ø€ ˜r¥Q¨¡U™|€ r=   c                  ó   •— d‰ z  S ©Nr4   r<   r  s   €r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>£  ó   ø€ ˜q 2™v€ r=   c                  ó,   •— ‰ t          g d¢¦  «        z  S rE   rî   r  s   €r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>¥  r	  r=   c                  ó   •— ‰ dz  S rB   r<   )ÚG6s   €r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>¦  r  r=   c                  ó   •— ‰ ‰z  S r{   r<   r  s   €€r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>§  r  r=   c                  ó   •— ‰ dz  S r§   r<   r  s   €r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>¨  r  r=   c                  ó   •— ‰ t           dz  z  S r§   r    r  s   €r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>©  s   ø€ ˜r¥A q¡D™y€ r=   c                  ó4   •— t           dt           dz  z  z
  ‰ z  S )Nr1   r/   r    )rÇ   s   €r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>ª  s   ø€ ¥ A¥a¨¡d¡F¡
¨bÑ0€ r=   c                  ó   •— d‰ z  S rB   r<   )rÌ   s   €r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>«  r  r=   c                  ó   •— ‰d‰ z   z  S r÷   r<   )r  ÚG7s   €€r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>¬  s   ø€ ˜r Q¨¡V™}€ r=   c                  ó   •— ‰‰ ‰z  z  S r{   r<   ©r  r  r  s   €€€r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>­  s   ø€ ˜r R¨"¡W™~€ r=   c                  ó   •— ‰‰‰ ‰z   z   z  S r{   r<   r   s   €€€r>   r?   zCtest_TransferFunction_multiplication_and_division.<locals>.<lambda>®  s   ø€ ˜r R¨2°©7¡^Ñ4€ r=   )	r   r;   rI   r   r    r¹   r   r-   rX   )rÆ   rÇ   rË   rÌ   r  r  r  rÈ   s   @@@@@@@@r>   Ú1test_TransferFunction_multiplication_and_divisionr"  †  s  øøøøøøøø€ Ý	�!˜a™%¥! Q¡$ ¨¡­AÑ	.Ô	.€BÝ	�!˜a™%¥ Q¡­Ñ	*Ô	*€BÝ	�!�Q ™T A™X¥qÑ	)Ô	)€BÝ	�!˜a™%¥ Q¡­Ñ	*Ô	*€BÝ	�!˜a™%¥ Q¡­Ñ	*Ô	*€BÝ	�!˜a™%¥ Q¡­Ñ	*Ô	*€BÝ	˜!˜Q¥Ñ	"Ô	"€Bð ˆb‰5•F˜2˜r‘N”NÒ"Ð"Ð"Ð"Øˆ3ˆr‰6•V˜R˜C ‘_”_Ò$Ð$Ð$Ð$Øˆ3ˆr‰6�2�#‰:�   R¨"¨Ñ-Ô-Ò-Ð-Ð-Ð-Øˆ3�ˆs‰7�B�3‰;˜�s‰?�f b S¨2¨#°¨s°R°CÑ8Ô8Ò8Ð8Ð8Ð8Øˆb‰5•F˜2˜r‘N”NÒ"Ð"Ð"Ð"Øˆr‰E�R˜‘U�8ÑÝˆr�2Õ'¨¨A­qÑ1Ô1µ6¸"¸b±>´>ÑBÔBòCð Cð Cð Càˆb‰5�"�r‘'‰?�f R¨­X°b¸"Ñ-=Ô-=Ñ>Ô>Ò>Ð>Ð>Ð>ð ˆb‰5•F˜2�s 2 r™{œ{Ñ+Ô+Ò+Ð+Ð+Ð+Øˆ3ˆr‰6•V˜R˜C¥ R¨¡¤Ñ-Ô-Ò-Ð-Ð-Ð-Øˆr‰E�2‰:�  B­¨B°©¬Ñ4Ô4Ò4Ð4Ð4Ð4å� Ð'Ñ'Ô'€AÝ
�:Ð5Ð5Ð5Ð5Ñ6Ô6Ð6Ý
�:�~�~�~�~�~Ñ&Ô&Ð&Ý
�:�����Ñ'Ô'Ð'Ý
�:Ð+Ð+Ð+Ð+Ñ,Ô,Ð,Ý
�:�~�~�~�~Ñ&Ô&Ð&å
�:Ð5Ð5Ð5Ð5Ñ6Ô6Ð6Ý
�:�~�~�~�~Ñ&Ô&Ð&Ý
�:�����Ñ'Ô'Ð'Ý
�:�~�~�~�~Ñ&Ô&Ð&Ý
�:Ð(Ð(Ð(Ð(Ñ)Ô)Ð)Ý
�:Ð0Ð0Ð0Ð0Ñ1Ô1Ð1Ý
�:�~�~�~�~Ñ&Ô&Ð&Ý
�:Ð,Ð,Ð,Ð,Ð,Ñ-Ô-Ð-Ý
�:Ð-Ð-Ð-Ð-Ð-Ð-Ñ.Ô.Ð.Ý
�:Ð4Ð4Ð4Ð4Ð4Ð4Ñ5Ô5Ð5Ð5Ð5r=   c                  ó¶  — t          d¦  «        \  } }}t          | dz  t          dz  t          | z  |z  t          z  z   | dz  z   | ¦  «        }t          |t          dz  z
  |t          dz  z   |¦  «        }t          t          t
          z  t          dz  z  t          dz  z   t          t          z  z
  t          z   t
          t          t          dz  z  z
  t          ¦  «        }t          t
          t          dz  z  t          dz  z   t          t          z  z
  t          z   t
          t          dz  z
  t          ¦  «        }|j        sJ ‚|j        sJ ‚|j        sJ ‚|j        rJ ‚d S ©Nzomega_o, zeta, taur/   r3   r1   )r   r   r;   rI   rS   rT   Ú	is_proper)rp   Úzetarª   rÆ   rÇ   rË   rÌ   s          r>   Útest_TransferFunction_is_properr'  ±  s  € Ý Ð!5Ñ6Ô6Ñ€GˆT�3Ý	˜' 1™*¥a¨¡d­Q¨w©Y°t©^½AÑ-=Ñ&=ÀÈÁ
Ñ&JÈGÑ	TÔ	T€BÝ	˜#¥ 1¡™* c­A¨q©D¡j°#Ñ	6Ô	6€BÝ	�!�A™#�a ™d™(¥Q¨¡T™/­A­a©CÑ/µ!Ñ3µQ½½1¸a¹4¹±ZÅÑ	CÔ	C€BÝ	�!�A˜q™D™&¥1 a¡4™-­!­A©#Ñ-µÑ1µ1µq¸!±t±8½QÑ	?Ô	?€BØŒ<ÐÐˆ<ØŒ<ÐÐˆ<ØŒ<ÐÐˆ<ØŒ|ÐÐÐÐÐr=   c                  ó¶  — t          d¦  «        \  } }}t          | dz  t          dz  t          | z  |z  t          z  z   | dz  z   | ¦  «        }t          |t          dz  z
  |t          dz  z   |¦  «        }t          t          t
          z  t          dz  z  t          dz  z   t          t          z  z
  t          z   t
          t          t          dz  z  z
  t          ¦  «        }t          t
          t          dz  z  t          dz  z   t          t          z  z
  t          z   t
          t          dz  z
  t          ¦  «        }|j        rJ ‚|j        rJ ‚|j        sJ ‚|j        rJ ‚d S r$  )r   r   r;   rI   rS   rT   Úis_strictly_proper)rp   r&  rª   r[   r\   r]   r^   s          r>   Ú(test_TransferFunction_is_strictly_properr*  ½  s$  € Ý Ð!5Ñ6Ô6Ñ€GˆT�3Ý
˜7 A™:¥q¨!¡t­a°©i¸©n½QÑ.>Ñ'>ÀÈ!ÁÑ'KÈWÑ
UÔ
U€CÝ
˜3¥ A¡™: s­Q°©T¡z°3Ñ
7Ô
7€CÝ
�1�Q™3�q !™t™8¥a¨¡d™?­Q­q©SÑ0µ1Ñ4µa½!½A¸q¹D¹&±jÅ!Ñ
DÔ
D€CÝ
�1�Q ™T™6¥A q¡D™=­1­Q©3Ñ.µÑ2µA½¸1¹±H½aÑ
@Ô
@€CØÔ%Ð%Ð%Ð%ØÔ%Ð%Ð%Ð%ØÔ!Ð!Ð!Ð!ØÔ%Ð%Ð%Ð%Ð%Ð%r=   c                  ó¶  — t          d¦  «        \  } }}t          |dz  t          dz  t          |z  |z  t          z  z   |dz  z   |¦  «        }t          | t          dz  z
  | t          dz  z   | ¦  «        }t          t          t
          z  t          dz  z  t          dz  z   t          t          z  z
  t          z   t
          t          t          dz  z  z
  t          ¦  «        }t          t
          t          dz  z  t          dz  z   t          t          z  z
  t          z   t
          t          dz  z
  t          ¦  «        }|j        sJ ‚|j        sJ ‚|j        rJ ‚|j        rJ ‚d S )Nztau, omega_o, zetar/   r3   r1   )r   r   r;   rI   rS   rT   Úis_biproper)rª   rp   r&  r[   r\   r]   r^   s          r>   Ú!test_TransferFunction_is_biproperr-  É  s  € Ý Ð!5Ñ6Ô6Ñ€Cˆ�$Ý
˜7 A™:¥q¨!¡t­a°©i¸©n½QÑ.>Ñ'>ÀÈ!ÁÑ'KÈWÑ
UÔ
U€CÝ
˜3¥ A¡™: s­Q°©T¡z°3Ñ
7Ô
7€CÝ
�1�Q™3�q !™t™8¥a¨¡d™?­Q­q©SÑ0µ1Ñ4µa½!½A¸q¹D¹&±jÅ!Ñ
DÔ
D€CÝ
�1�Q ™T™6¥A q¡D™=­1­Q©3Ñ.µÑ2µA½¸1¹±H½aÑ
@Ô
@€CØŒ?ÐÐˆ?ØŒ?ÐÐˆ?ØŒÐÐÐØŒÐÐÐÐÐr=   c            
      óR  — t          d¦  «        \  } }}}t          | |||¦  «        }t          ¦   «         }t          |t          ¦  «        sJ ‚t          |t          ¦  «        sJ ‚|t          | |||t          ¦  «        k    sJ ‚|t          | ||dt          ¦  «        k    sJ ‚|j        |t          dz  z  |t          z  |z  z   |z   | t          dz  z  |z  z   | t          z  z   k    sJ ‚|j        t          dz  |z  t          z   k    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚|j        | k    sJ ‚|j	        |k    sJ ‚|j
        |k    sJ ‚|j        |k    sJ ‚|                     ¦   «         t          |t          dz  z  |t          z  |z  z   |z   | t          dz  z  |z  z   | t          z  z   t          dz  |z  t          z   t          ¦  «        k    sJ ‚|j        dk    sJ ‚|j        dk    sJ ‚|j        dk    sJ ‚|                     ¦   «         t          |t          dz  z  |z   | t          z  z   t          t          ¦  «        k    sJ ‚t          t          t          dz   t          ¦  «        }t!          ||¦  «        }t#          ||¦  «        }t%          ||¦  «        }	|t!          t          | |||t          ¦  «        t          t          t          dz   t          ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|t#          t          | |||t          ¦  «        t          t          t          dz   t          ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|	t%          t          | |||t          ¦  «        t          t          t          dz   t          ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          t          dz  |z  t          z   z  t          dz   |t          dz  z  |t          z  |z  z   |z   | t          dz  z  |z  z   | t          z  z   z  z   t          dz   t          dz  |z  t          z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          |t          dz  z  |t          z  |z  z   |z   | t          dz  z  |z  z   | t          z  z   z  t          dz   t          dz  |z  t          z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚|	                     ¦   «         t          t          dz   t          dz  |z  t          z   z  |t          dz  z  |t          z  |z  z   |z   | t          dz  z  |z  z   | t          z  z   z  t          |t          dz  z  |t          z  |z  z   |z   | t          dz  z  |z  z   | t          z  z   z  t          dz   t          dz  |z  t          z   z  z   t          dz  |z  t          z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚d S )Nzkp ki kd tfr   r/   TFr.   )r   r   Ú
isinstancer   r;   rK   rL   ÚvarÚkpÚkiÚkdrZ   r¸   r%  r,  r)  r    r   r!   )
r1  r2  r3  rZ   rÍ   rÎ   r[   Úpar1Úser1Úfed1s
             r>   Útest_PIDControllerr7  Õ  s¡  € Ý˜]Ñ+Ô+�N€BˆˆB�Ý	�r˜2˜r 2Ñ	&Ô	&€BÝ	‰Œ€Bõ �b�-Ñ(Ô(Ð(Ð(Ð(Ý�bÕ*Ñ+Ô+Ð+Ð+Ð+ð •˜r 2 r¨2­qÑ1Ô1Ò1Ð1Ð1Ð1Ø•˜r 2 r¨1­aÑ0Ô0Ò0Ð0Ð0Ð0ØŒ6�R�˜1™‘W˜r¥!™t B™wÑ&¨Ñ+¨bµ°A±©g°b©jÑ8¸2½a¹4Ñ?Ò?Ð?Ð?Ð?ØŒ6•Q˜‘T˜"‘W�q‘[Ò Ð Ð Ð ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;ØŒ5�BŠ;ˆ;ˆ;ˆ;ØŒ5�BŠ;ˆ;ˆ;ˆ;ØŒ5�BŠ;ˆ;ˆ;ˆ;ØŒ5�BŠ;ˆ;ˆ;ˆ;ð �7Š7‰9Œ9Õ(¨­A¨q©D©°2µa±4¸±7Ñ):¸RÑ)?À"ÅQÈÁTÁ'È"Á*Ñ)LÈrÕRSÉtÑ)SÕUVÐXYÑUYÐZ\ÑU\Õ_`ÑU`ÕbcÑdÔdÒdÐdÐdÐdØŒ<˜4ÒÐÐÐØŒ>˜TÒ!Ð!Ð!Ð!ØÔ  EÒ)Ð)Ð)Ð)Ø�7Š7‰9Œ9Õ(¨­A¨q©D©°2©¸½1¹Ñ)<½aÅÑCÔCÒCÐCÐCÐCõ �1�a !™e¥QÑ
'Ô
'€CÝ�B˜ÑÔ€DÝ�"�c‰?Œ?€DÝ�B˜ÑÔ€DØ•8�M¨"¨b°"°b½!Ñ<Ô<Õ>NÍqÕRSÐVWÑRWÕYZÑ>[Ô>[Ñ\Ô\Ò\Ð\Ð\Ð\Ø•6�-¨¨B°°B½Ñ:Ô:Õ<LÍQÕPQÐTUÑPUÕWXÑ<YÔ<YÑZÔZÒZÐZÐZÐZØ•8�M¨"¨b°"°b½!Ñ<Ô<Õ>NÍqÕRSÐVWÑRWÕYZÑ>[Ô>[Ñ\Ô\Ò\Ð\Ð\Ð\Ø�9Š9‰;Œ;Õ*­1­a°©d°2©g½©k©?½aÀ!¹eÀbÍÈAÉÁgÐPRÕSTÑPTÐUWÑPWÑFWÐZ\ÑF\Ð_aÕbcÐefÑbfÑ_fÐgiÑ_iÑFiÐlnÕopÑlpÑFpÑ=qÑ+qÝ,-°©EµA°q±D¸±G½a±KÑ+@Å!ñEô Eò Eð Eð Eð Eà�9Š9‰;Œ;Õ*­1¨bµ°A±©g¸½1¹¸R¹Ñ.?À"Ñ.DÀrÍ!ÈQÉ$ÁwÈrÁzÑ.QÐTVÕWXÑTXÑ.XÑ+YÝ,-°©EµA°q±D¸±G½a±KÑ+@Å!ñEô Eò Eð Eð Eð Eà�9Š9‰;Œ;Õ*­A°©EµA°q±D¸±G½a±KÑ+@À"ÅQÈÁTÁ'ÈBÍqÉDÐQSÉGÑBSÐVXÑBXÐ[]Õ^_ÐabÑ^bÑ[bÐceÑ[eÑBeÐhjÕklÑhlÑBlÑ+mÝ,-¨rµ!°Q±$©w¸½A¹¸b¹Ñ/@À2Ñ/EÈÍ1ÈaÉ4ÉÐPRÉ
Ñ/RÐUWÕXYÑUYÑ/YÑ,ZÕ^_ÐbcÑ^cÕfgÐijÑfjÐkmÑfmÕpqÑfqÑ]rÑ,rÕuvÐxyÑuyÐz|Ñu|õ  @Añ  vAñ  ,Bõ  DEñFô Fò Fð Fð Fð Fð Fð Fr=   c                  óz  ‡‡‡‡— t          t          t          dz  z  t          t          dz  z  z   t          t          z  z
  t
          t          dz  z  t          t          dz  z  z   t          t          z  t          z  z
  t          ¦  «        Št          t          t          z  t          z
  t          t          z  t          z   t          ¦  «        Št          t          t          z  t          t          z  z   t          z
  t          t          ¦  «        Št          dt          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   t          ¦  «        Š t          d¦  «        t          ¦  «        }  t          d¦  «        t          ¦  «        }t          ‰‰¦  «        }|j        ‰‰fk    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚t          t          ‰‰ ¦  «        ‰¦  «        }|j        t          ‰‰ ¦  «        ‰fk    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚t          | dt          ¦  «        }t          | dt          ¦  «        }t          ‰t          ||¦  «        ‰¦  «        }|j        ‰t          ||¦  «        ‰fk    sJ ‚t          ‰‰‰¦  «        }|j        ‰‰‰fk    sJ ‚t          ||¦  «        }|j        ||fk    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚t          ‰‰t          ‰‰ ¦  «        ‰¦  «        }	|	j        ‰‰t          ‰‰ ¦  «        ‰fk    sJ ‚t          ‰‰¦  «        }
||
k    sJ ‚||k    rJ ‚t!          t"          ˆˆfd„¦  «         t!          t"          ˆˆˆˆfd„¦  «         t!          t"          ˆˆfd	„¦  «         t!          t$          ˆˆfd
„¦  «         t!          t$          ˆˆfd„¦  «         t!          t$          ˆfd„¦  «         d S )Nr3   r/   r1   r.   ÚX_dÚXc                  ó$   •— t          ‰ ‰¦  «        S r{   ©r   ©rZ   r]   s   €€r>   r?   z*test_Series_construction.<locals>.<lambda>#  s   ø€ �v b¨#™œ€ r=   c                  ó(   •— t          ‰ ‰‰‰¦  «        S r{   r<  ©rZ   r\   r]   r^   s   €€€€r>   r?   z*test_Series_construction.<locals>.<lambda>$  s   ø€ �v b¨#¨s°CÑ8Ô8€ r=   c                  ó&   •— t          ‰ ‰ ¦  «        S r{   r<  ©r\   r]   s   €€r>   r?   z*test_Series_construction.<locals>.<lambda>%  s   ø€ �v s d¨CÑ0Ô0€ r=   c                  ó&   •— t          d‰ ‰¦  «        S r§   r<  ©rZ   r^   s   €€r>   r?   z*test_Series_construction.<locals>.<lambda>&  s   ø€ �f Q¨¨CÑ0Ô0€ r=   c                  óV   •— t          t          dz  t          t          z  z   ‰‰ ¦  «        S r§   )r   r;   rI   rA  s   €€r>   r?   z*test_Series_construction.<locals>.<lambda>'  s   ø€ �f¥Q¨¡T­A­a©C¡Z°°cÑ:Ô:€ r=   c                  óB   •— t          ‰ t          g d¢¦  «        ¦  «        S ©N)r.   r/   r3   r1   )r   r   r©   s   €r>   r?   z*test_Series_construction.<locals>.<lambda>(  s   ø€ �f S­&°°°Ñ*>Ô*>Ñ?Ô?€ r=   )r   rN   r;   rO   rP   rQ   rI   rR   rW   r&  r²   r   r   rM   r0  r    r-   rX   rY   )ÚinpÚoutÚs0Ús1Útf3_r_   Ús2Ús3Ús4Ús6Ús7rZ   r\   r]   r^   s              @@@@r>   Útest_Series_constructionrQ     s\  øøøø€ Ý	�"�Q ™T™'¥B¥q¨!¡t¡GÑ+­bµ©dÑ2µBµq¸!±t±G½bÅÀAÁ¹gÑ4EÍÍ1ÉÍQÉÑ4NÕPQÑ	RÔ	R€BÝ
�2�a™4¥!™8¥R­¡T­A¡X­qÑ
1Ô
1€CÝ
�2�a™4¥!¥R¡%™<­!Ñ+­QµÑ
2Ô
2€CÝ
˜1�a ™d Q¥t¡V­B¡Y­q¡[Ñ0µ2°q±5Ñ8½!Ñ
<Ô
<€CØ
�(�5‰/Œ/�!Ñ
Ô
€CØ
�(�3‰-Œ-�Ñ
Ô
€Cå	��C‰Œ€BØŒ7�r˜3�iÒÐÐÐØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;å	•˜˜c˜TÑ"Ô" CÑ	(Ô	(€BØŒ7•x  S DÑ)Ô)¨3Ð/Ò/Ð/Ð/Ð/ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;å˜C ¥AÑ&Ô&€DÝ˜S˜D !¥QÑ'Ô'€DÝ	�•H˜T 4Ñ(Ô(¨#Ñ	.Ô	.€BØŒ7�r�8 D¨$Ñ/Ô/°Ð5Ò5Ð5Ð5Ð5å	��C˜Ñ	Ô	€BØŒ7�r˜3 �nÒ$Ð$Ð$Ð$å	��dÑ	Ô	€BØŒ7�t˜T�lÒ"Ð"Ð"Ð"ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;å	��S�( 3¨¨Ñ,Ô,¨cÑ	2Ô	2€BØŒ7�s˜C¥¨#°¨sÑ!3Ô!3°SÐ9Ò9Ð9Ð9Ð9å	��C‰Œ€BØ�Š8ˆ8ˆ8ˆ8Ø�RŠxˆxˆxˆ<å
�:Ð.Ð.Ð.Ð.Ð.Ñ/Ô/Ð/Ý
�:Ð8Ð8Ð8Ð8Ð8Ð8Ð8Ñ9Ô9Ð9Ý
�:Ð0Ð0Ð0Ð0Ð0Ñ1Ô1Ð1Ý
�9Ð0Ð0Ð0Ð0Ð0Ñ1Ô1Ð1Ý
�9Ð:Ð:Ð:Ð:Ð:Ñ;Ô;Ð;Ý
�9Ð?Ð?Ð?Ð?Ñ@Ô@Ð@Ð@Ð@r=   c                  ó¼  ‡‡‡‡	‡
— t          t          t          dz  z  t          t          dz  z  z   t          t          z  z
  t
          t          dz  z  t          t          dz  z  z   t          t          z  t          z  z
  t          ¦  «        Št          t          t          z  t          z
  t          t          z  t          z   t          ¦  «        } t          dt          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   t          ¦  «        }t          ‰| |g| |  ‰gg¦  «        Št          |  g|  g| gg¦  «        Št          | gg¦  «        Š	t          t          gt          gt           gg¦  «        }t          j        t!          dt          z  g¦  «        t          ¦  «        Š
t#          ‰‰¦  «        }|j        ‰‰fk    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚|j        |j        |j        fcxk    rdk    sn J ‚t#          ‰	‰‰¦  «        }|j        ‰	‰‰fk    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚|j        |j        |j        fcxk    rdk    sn J ‚t#          ‰	t/          ‰ | ¦  «        ‰¦  «        }|j        ‰	t/          ‰ | ¦  «        ‰fk    sJ ‚|j        |j        |j        fcxk    rdk    sn J ‚t1          t2          d„ ¦  «         t1          t4          ˆˆfd„¦  «         t1          t2          ˆˆfd„¦  «         t1          t2          ˆ	ˆ
fd	„¦  «         t1          t4          ˆˆ	fd
„¦  «         t1          t4          ˆˆ	fd„¦  «         t1          t4          ˆ	fd„¦  «         d S )Nr3   r/   r1   r.   )r/   r.   c                  ó   — t          ¦   «         S r{   ©r#   r<   r=   r>   r?   z.test_MIMOSeries_construction.<locals>.<lambda>E  s
   € �z™|œ|€ r=   c                  ó$   •— t          ‰‰ ¦  «        S r{   rT  )Útf_1Útfm_1s   €€r>   r?   z.test_MIMOSeries_construction.<locals>.<lambda>H  s   ø€ �j¨°Ñ5Ô5€ r=   c                  ó(   •— t          ‰ ‰‰  ¦  «        S r{   rT  ©rW  Útfm_2s   €€r>   r?   z.test_MIMOSeries_construction.<locals>.<lambda>L  s   ø€ �z¨%°¸¸Ñ?Ô?€ r=   c                  ó$   •— t          ‰ ‰¦  «        S r{   rT  )Útfm_3Útfm_5s   €€r>   r?   z.test_MIMOSeries_construction.<locals>.<lambda>O  s   ø€ �z¨%°Ñ7Ô7€ r=   c                  ó&   •— t          d‰ ‰¦  «        S r§   rT  ©rZ  r\  s   €€r>   r?   z.test_MIMOSeries_construction.<locals>.<lambda>R  s   ø€ �j¨¨E°5Ñ9Ô9€ r=   c                  óX   •— t          t          dz  t          t          z  z   ‰  ‰¦  «        S r§   )r#   r;   rI   r_  s   €€r>   r?   z.test_MIMOSeries_construction.<locals>.<lambda>S  s!   ø€ �j­¨A©µµ!±©°e°V¸UÑCÔC€ r=   c                  óP   •— t          t          dt          z  g¦  «        ‰ ¦  «        S r÷   )r#   r   rI   ©r\  s   €r>   r?   z.test_MIMOSeries_construction.<locals>.<lambda>T  s   ø€ �j­°µ1±°©¬¸Ñ>Ô>€ r=   )r   rN   r;   rO   rP   rQ   rI   rR   rW   r&  r²   r"   ÚTF3ÚTF2ÚTF1Úfrom_Matrixr   r#   rM   r0  ÚshapeÚnum_outputsÚ
num_inputsr$   r-   rX   rY   )Útf_2Útf_3Útfm_4Ús8Ús9Ús11rV  rW  rZ  r\  r]  s         @@@@@r>   Útest_MIMOSeries_constructionrp  +  sO  øøøøø€ Ý�B�q !™t™G¥b­¨A©¡gÑ-µµ1±Ñ4µb½¸A¹±gÅÅ1ÀaÁ4ÁÑ6GÍ"ÍQÉ$ÍqÉ&Ñ6PÕRSÑTÔT€DÝ�B�q™D¥1™H¥b­¡d­Q¡hµÑ2Ô2€DÝ˜A�q !™t a­¡f­R¡iµ¡kÑ1µB¸±EÑ9½1Ñ=Ô=€Då" T¨4°Ð$6¸$¸ÀÀÀtÐ8LÐ#MÑNÔN€EÝ" d U G¨t¨e¨W¸°u°gÐ#>Ñ?Ô?€EÝ" d U G 9Ñ-Ô-€EÝ"¥S E­C¨5µC°4°&Ð#9Ñ:Ô:€EÝ"Ô.­v°q½±s°e©}¬}½aÑ@Ô@€Eå	�E˜5Ñ	!Ô	!€BØŒ7�u˜e�nÒ$Ð$Ð$Ð$ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;ØŒ8˜œ¨¬Ð6Ð@Ð@Ò@Ð@¸&Ò@Ð@Ð@Ð@Ð@Ð@å	�E˜5 %Ñ	(Ô	(€BØŒ7�u˜e UÐ+Ò+Ð+Ð+Ð+ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;ØŒ8˜œ¨¬Ð6Ð@Ð@Ò@Ð@¸&Ò@Ð@Ð@Ð@Ð@Ð@å
�U�L¨%¨°%°Ñ8Ô8¸%Ñ
@Ô
@€CØŒ8˜�|¨U¨F°U°FÑ;Ô;¸UÐCÒCÐCÐCÐCØŒ9˜œ¨#¬.Ð9ÐCÐCÒCÐC¸VÒCÐCÐCÐCÐCÐCõ �:Ð+Ð+Ñ,Ô,Ð,õ �9Ð5Ð5Ð5Ð5Ð5Ñ6Ô6Ð6õ �:Ð?Ð?Ð?Ð?Ð?Ñ@Ô@Ð@õ �:Ð7Ð7Ð7Ð7Ð7Ñ8Ô8Ð8õ �9Ð9Ð9Ð9Ð9Ð9Ñ:Ô:Ð:Ý
�9ÐCÐCÐCÐCÐCÑDÔDÐDÝ
�9Ð>Ð>Ð>Ð>Ñ?Ô?Ð?Ð?Ð?r=   c                  ó”  ‡‡‡‡— t          dt          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   t          ¦  «        Št          t          dt          ¦  «        Št          t
          t          z  t          z
  t
          t          z  t          z   t          ¦  «        Št          t          t          z  t          t          z  z   t          z
  t          t          ¦  «        Št          t          t          dz  z  t
          t          z  z   t          z
  t          t          z   t          ¦  «        } ‰‰z  ‰z  t          ‰‰‰¦  «        cxk    rEt          t          ‰‰¦  «        ‰¦  «        cxk    r"t          ‰t          ‰‰¦  «        ¦  «        k    sn J ‚‰‰‰z   z  t          ‰t          ‰‰¦  «        ¦  «        k    sJ ‚‰‰z  | z   t          t          ‰‰¦  «        | ¦  «        k    sJ ‚‰‰z  | z
  t          t          ‰‰¦  «        |  ¦  «        k    sJ ‚‰‰z  ‰z   | z   t          t          ‰‰¦  «        ‰| ¦  «        k    sJ ‚‰‰z  ‰z
  | z
  t          t          ‰‰¦  «        ‰ |  ¦  «        k    sJ ‚‰‰z  ‰z
  | z   t          t          ‰‰¦  «        ‰ | ¦  «        k    sJ ‚‰‰z  ‰| z  z   t          t          ‰‰¦  «        t          ‰| ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚‰‰z  ‰| z  z
  t          t          ‰‰¦  «        t          t          ddt          ¦  «        t          ‰| ¦  «        ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚‰‰z  ‰‰z
  z  ‰z  t          ‰‰t          ‰‰ ¦  «        ‰¦  «        k    sJ ‚‰ ‰z  t          ‰ ‰¦  «        k    sJ ‚‰‰z   t          t          ddt          ¦  «        t          ‰‰¦  «        ¦  «        k    sJ ‚t          t          ˆˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          ‰‰d¬¦  «        t          ‰‰¦  «                             ¦   «         cxk    rMt          t          t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   t          ¦  «        k    sn J ‚t          ‰‰t          ‰‰ ¦  «        d¬¦  «        t          ‰‰t          ‰‰ ¦  «        ¦  «                             ¦   «         cxk    rÊt          t          t
          t          z  t          z   t
           t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z   z  t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   dz  z  t          ¦  «        k    sn J ‚t          ‰‰‰ d¬¦  «        t          ‰‰‰ ¦  «                             ¦   «         cxk    r~t          t          t
           t          z  t          z   z  t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sn J ‚t          ‰‰ d	¬¦  «        t          ‰‰ ¦  «                             ¦   «         k    rJ ‚t          t          ‰‰¦  «        t          ‰‰ ¦  «        ¦  «                             ¦   «         t          t          t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  dz   t
           t          z  t          t
          t          z  t          z   z  z   t          z   z  t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰ ‰ ‰ ¦  «                             ¦   «         t          t          t
           t          z  t          z   z  t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰‰‰¦  «                             ¦   «          t          t           t
          t          z  t          z
  z  t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰‰t          ‰‰ ¦  «        ‰¦  «                             ¦   «         t          t          t
          t          z  t          z
  dz  z  t          t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  dz
  z  t
          t          z  t          z   dz  t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰‰¦  «                             t           ¦  «        t          t          t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰‰‰ ¦  «                             t           ¦  «        t          t          t
           t          z  t          z   z  t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          t          ‰‰¦  «        t          ‰‰ ¦  «        ¦  «        }|j        sJ ‚|j        rJ ‚|j        sJ ‚t          ‰‰‰¦  «        }|j        sJ ‚|j        sJ ‚|j        rJ ‚t          ‰‰ t          ‰‰ ¦  «        ¦  «        }|j        sJ ‚|j        sJ ‚|j        rJ ‚d S )
Nr.   r/   rw   c                  ó   •— ‰ ‰z  ‰z  S r{   r<   ©r[   r\   r^   s   €€€r>   r?   z'test_Series_functions.<locals>.<lambda>k  s   ø€ ˜s 3™w s™{€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰‰z
  z  S r{   r<   rs  s   €€€r>   r?   z'test_Series_functions.<locals>.<lambda>l  s   ø€ ˜s C¨#¡I™€ r=   c                  ó,   •— ‰ t          g d¢¦  «        z  S rE   rî   r©   s   €r>   r?   z'test_Series_functions.<locals>.<lambda>m  s   ø€ ˜s¥6¨)¨)¨)Ñ#4Ô#4Ñ4€ r=   Trx   F)r   r;   r&  r²   r´   rP   rI   rN   rO   r   r    r-   rX   r¸   Úrewriter%  r)  r,  )r`   ÚS1ÚS2ÚS3r[   r\   r]   r^   s       @@@@r>   Útest_Series_functionsrz  W  s  øøøø€ Ý
˜1�a ™d Q¥t¡V­B¡Y­q¡[Ñ0µ2°q±5Ñ8½!Ñ
<Ô
<€CÝ
�1˜a¥Ñ
#Ô
#€CÝ
�2�a™4¥!™8¥R­¡T­A¡X­qÑ
1Ô
1€CÝ
�2�a™4¥!¥R¡%™<­!Ñ+­QµÑ
2Ô
2€CÝ
�2�a ™d™7¥R­¡T™>­BÑ.µµB±½Ñ
:Ô
:€Càˆs‰7�3‰;�&  c¨3Ñ/Ô/ð )ð )ò )ð )µ6½&ÀÀcÑ:JÔ:JÈCÑ3PÔ3Pð )ð )ò )ð )Ý�#•v˜c 3Ñ'Ô'Ñ(Ô(ò)ð )ð )ð )ð )ð )à��c‘	‰?�f S­(°3¸Ñ*<Ô*<Ñ=Ô=Ò=Ð=Ð=Ð=Øˆs‰7�S‰=�H¥V¨C°Ñ%5Ô%5°sÑ;Ô;Ò;Ð;Ð;Ð;Øˆs‰7�S‰=�H¥V¨C°Ñ%5Ô%5¸°tÑ<Ô<Ò<Ð<Ð<Ð<Øˆs‰7�S‰=˜3Ñ¥(­6°#°sÑ+;Ô+;¸SÀ#Ñ"FÔ"FÒFÐFÐFÐFØˆs‰7�S‰=˜3Ñ¥(­6°#°sÑ+;Ô+;¸c¸TÀCÀ4Ñ"HÔ"HÒHÐHÐHÐHØˆs‰7�S‰=˜3Ñ¥(­6°#°sÑ+;Ô+;¸c¸TÀ3Ñ"GÔ"GÒGÐGÐGÐGØˆs‰7�S˜‘WÑ¥­°°SÑ)9Ô)9½6À#ÀsÑ;KÔ;KÑ LÔ LÒLÐLÐLÐLØˆs‰7�S˜‘WÑ¥­°°SÑ)9Ô)9½6ÕBRÐSUÐWXÕZ[ÑB\ÔB\Õ^dÐehÐjmÑ^nÔ^nÑ;oÔ;oÑ pÔ pÒpÐpÐpÐpØˆs‰7�C˜#‘IÑ˜sÑ"¥f¨S°#µxÀÀcÀTÑ7JÔ7JÈCÑ&PÔ&PÒPÐPÐPÐPØˆ4�‰8•v˜s˜d CÑ(Ô(Ò(Ð(Ð(Ð(Ø�‰Wˆ:�Õ 0°°Q½Ñ :Ô :½FÀ3ÈÑ<LÔ<LÑMÔMÒMÐMÐMÐMÝ
�:Ð*Ð*Ð*Ð*Ð*Ð*Ñ+Ô+Ð+Ý
�:Ð.Ð.Ð.Ð.Ð.Ð.Ñ/Ô/Ð/Ý
�:Ð4Ð4Ð4Ð4Ñ5Ô5Ð5õ �#�s TÐ*Ñ*Ô*­f°S¸#Ñ.>Ô.>×.CÒ.CÑ.EÔ.Eð ;ð ;ò ;ð ;Ý��A˜q™D 1¥Q¡3¥r¡6­$¡;Ñ.µ°Q±Ñ6½Ñ:Ô:ò;ð ;ð ;ð ;ð ;ð ;å�#�s�H S¨3¨$Ñ/Ô/¸$Ð?Ñ?Ô?Å6È#ÈsÕT\Ð]`ÐcfÐbfÑTgÔTgÑChÔCh×CmÒCmÑCoÔCoð Að Aò Að AÝ��B�q™D¥1™H­¨­A©µ©	µA°q±D¸1½Q¹3½r¹6Å$¹;Ñ4FÍÈQÉÑ4NÑ'OÑOÑPÕSUÕVWÑSWÕZ[ÑS[Õ^_ÐabÑ^bÐefÕghÑehÕikÑekÕlpÑepÑ^pÕsuÐwxÑsxÑ^xÐ{|Ñ]|ÑR|Õ~ñ  	Aô  	AòAð Að Að Að Að Aå�#�s˜S˜D¨4Ð0Ñ0Ô0µF¸3ÀÀcÀTÑ4JÔ4J×4OÒ4OÑ4QÔ4Qð Tð Tò Tð TÝ��R˜C¥™E¥A™I™­­A©µ©µA°q±D¸1½Q¹3½r¹6Å$¹;Ñ4FÍÈQÉÑ4NÑ(OÕQRÑSÔSòTð Tð Tð Tð Tð Tå�c˜C˜4¨%Ð0Ñ0Ô0µF¸3ÀÀÑ4EÔ4E×4JÒ4JÑ4LÔ4LÒLÐLÐLÐLå•(˜3 Ñ$Ô$¥h¨s°S°DÑ&9Ô&9Ñ:Ô:×?Ò?ÑAÔAÝ�!�Q ™T A¥a¡C­¡F­4¡KÑ/µ"°a±%Ñ7Ñ8¸1Ñ<Å¸sÅ1¹uÅqÍ"ÍQÉ$ÕQRÉ(Á|Ñ?SÕVWÑ?WÑXÕ[]Õ^_Ñ[_ÕbcÑ[cÕfgÐijÑfjÐmnÕopÑmpÕqsÑmsÕtxÑmxÑfxÕ{}ð  @Añ  |Añ  gAñ  [Bõ  DEñ  	Fô  	FòFð Fð Fð Få�3�$˜˜˜s˜dÑ#Ô#×(Ò(Ñ*Ô*Ý��R˜C¥™E¥A™I™­­A©µ©µA°q±D¸1½Q¹3½r¹6Å$¹;Ñ4FÍÈQÉÑ4NÑ(OÕQRÑSÔSòTð Tð Tð Tå�3˜˜SÑ!Ô!×&Ò&Ñ(Ô(Ð(Ý�!˜�R¥™T¥A™X™­­A©µ©µA°q±D¸1½Q¹3½r¹6Å$¹;Ñ4FÍÈQÉÑ4NÑ(OÕQRÑSÔSòTð Tð Tð Tå�#�s�H S¨3¨$Ñ/Ô/°Ñ5Ô5×:Ò:Ñ<Ô<Ý��B�q™D¥1™H q™=™­!­Q°©T°Aµa±C½±F½4±KÑ-?Å"ÀaÁ%Ñ-GÑ*HÈ1Ñ*LÑMÕPRÕSTÑPTÕWXÑPXÐ[\É}Õ^_ÐabÑ^bÐefÕghÑehÕikÑekÕlpÑepÑ^pÕsuÐwxÑsxÑ^xÑOyÕ{|Ñ}Ô}ò~ð ~ð ~ð ~õ �#�sÑÔ×#Ò#Õ$4Ñ5Ô5Õ9IÍ!ÍQÐPQÉTÐTUÕVWÑTWÕXZÑTZÕ[_ÑT_ÑM_ÕbdÐfgÑbgÑMgÕijÑ9kÔ9kÒkÐkÐkÐkÝ�#�s˜S˜DÑ!Ô!×)Ò)Õ*:Ñ;Ô;Ý��R˜C¥™E¥A™I™­­A©µ©µA°q±D¸1½Q¹3½r¹6Å$¹;Ñ4FÍÈQÉÑ4NÑ(OÕQRÑSÔSòTð Tð Tð Tõ 
•˜˜cÑ"Ô"¥H¨S°3°$Ñ$7Ô$7Ñ	8Ô	8€BØŒ<ÐÐˆ<ØÔ$Ð$Ð$Ð$ØŒ>ÐÐˆ>å	��S˜#Ñ	Ô	€BØŒ<ÐÐˆ<ØÔ Ð Ð Ð ØŒ~ÐÐÐå	��c�T�8 C¨#¨Ñ.Ô.Ñ	/Ô	/€BØŒ<ÐÐˆ<ØÔ Ð Ð Ð ØŒ~ÐÐÐÐÐr=   c                  ó”  ‡‡‡‡	‡
— t          t          t          t          gt           t           t          gg¦  «        Št          t           gt           gt           gg¦  «        Št          t           gg¦  «        } t          t           t           gt           t          gg¦  «        Št          t          t           gt           t           gg¦  «        Š	t          t           gt          gg¦  «        Š
t          t          gt           gg¦  «        }‰‰z  ‰
z   t	          t          ‰‰¦  «        ‰
¦  «        k    sJ ‚‰‰z  |z   ‰
z   t	          t          ‰‰¦  «        |‰
¦  «        k    sJ ‚‰‰z  ‰
z
  |z
  t	          t          ‰‰¦  «        ‰
 | ¦  «        k    sJ ‚‰‰	z  ‰‰	z
  z   t	          t          ‰	‰¦  «        ‰‰	 ¦  «        k    sJ ‚‰‰
 z  ‰ ‰
z  z   t	          t          ‰
 ‰¦  «        t          ‰
‰ ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆ
fd„¦  «         t          t          ˆˆ
fd„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆˆˆ	fd„¦  «         t          t          ˆˆˆˆ	fd„¦  «         ‰‰z  |  z  t          |  ‰‰¦  «        k    sJ ‚‰‰ z  | z  t          | ‰ ‰¦  «        k    sJ ‚t          t          ˆˆ	fd	„¦  «         t          t          ˆˆ	fd
„¦  «         t          t          ˆˆ	fd„¦  «         t          t          ˆˆ	fd„¦  «         t          t          ˆˆ	fd„¦  «         t          ‰‰d¬¦  «        t          ‰‰¦  «         	                    ¦   «         cxk    �rÉt          t          t          dz   t          t          z  t          z   dz  z  t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   dz  z  t           t          z  t          z   t          t          z  t          z
  z  t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   dz  z  z   t          t          z  t          z   dz  z
  t          t          z  t          z   dz  t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   dz  z  t          ¦  «        ft          t          dz  t          t          z  t          z   dz  z  t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   dz  z  t           t          z  t          z   t          t          z  t          z   z  t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   z  z   t          t          z  t          z
  t          t          z  t          z   z  t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   z  z   t          t          z  t          z   dz  t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   dz  z  t          ¦  «        ff¦  «        k    sn J ‚t#          ddt          z   z  dt          z   dt          dz  z   dt          z  z   dz  z  gg¦  «        }t#          dt          z   gdt          dz  z   dt          z  z   dz  dt          z   z  gg¦  «        }t          j        |t          ¦  «        t          j        |t          ¦  «        }}t          ||¦  «         	                    ¦   «         t          t          dt          dz   dz  z  t          dz  dt          z  z   dz   dz  z  t          dz   dz  t          dz  dt          z  z   dz   dz  z  t          ¦  «        ff¦  «        k    sJ ‚t          ||¦  «         	                    ¦   «                              ¦   «         t          t          ddt          ¦  «        ff¦  «        k    sJ ‚t          |  ‰ ‰d¬¦  «        t          |  ‰ ‰¦  «         	                    ¦   «         cxk    �r³t          t          t          dz  t          t          z  t          z   dz  z  t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   dz  z  t          t          z  t          z
  dz  t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   dz  z  z   t          t          z  t          z   dz  z   t          t          z  t          z   dz  t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   dz  z  t          ¦  «        ft          t          dz   t          t          z  t          z   dz  z  t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   dz  z  t           t          z  t          z   t          t          z  t          z   z  t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   z  z   t          t          z  t          z
  t          t          z  t          z   z  t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   z  z   t          t          z  t          z   dz  t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   dz  z  t          ¦  «        ff¦  «        k    sn J ‚t          t	          ‰‰	¦  «        ‰	d¬¦  «        t          t	          ‰‰	¦  «        ‰	¦  «         	                    ¦   «         cxk    �r¼t          t          t           t           t          z  t          z
  t           t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   z  z   z  t          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        t          t          t           t          z  t          t          t          z  t          z   z  z
  t          z   z  t          t          z  t          z   t          ¦  «        ft          t           t           t          z  t          z
  t           t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   z  z   z  t          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t           z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        t          t           t          z  t          z   t           t          z  t          t          t          z  t          z   z  z
  t          z   z  t          t          z  t          z   dz  t          ¦  «        ff¦  «        cxk    r:t          t	          ‰‰	¦  «        ‰	¦  «                             t           ¦  «        k    sn J ‚d S )Nc                  ó   •— ‰ ‰z  t           z   S r{   ©re  ©Útfm1Útfm2s   €€r>   r?   z+test_MIMOSeries_functions.<locals>.<lambda>¤  s   ø€ ˜t D™y­3™€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z  t           z   S r{   )rN   r~  s   €€r>   r?   z+test_MIMOSeries_functions.<locals>.<lambda>¥  s   ø€ ˜d 4™i­"™n€ r=   c                  ó$   •— ‰ ‰z  t           dz
  z
  S r÷   r    ©Útfm4Útfm6s   €€r>   r?   z+test_MIMOSeries_functions.<locals>.<lambda>¦  s   ø€ ˜d 4™i­1¨q©5Ñ1€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰ z  dz
  S rú   r<   rƒ  s   €€r>   r?   z+test_MIMOSeries_functions.<locals>.<lambda>§  s   ø€ ˜d D 5™j¨1™n€ r=   c                  ó*   •— dt           dz  z   ‰ ‰z  z   S )Nrw   r2   rý   r~  s   €€r>   r?   z+test_MIMOSeries_functions.<locals>.<lambda>¨  s   ø€ ˜r¥A q¡D™y¨D°©IÑ5€ r=   c                  ó   •— ‰  ‰z  ‰z   S r{   r<   ©r  r€  r„  s   €€€r>   r?   z+test_MIMOSeries_functions.<locals>.<lambda>¬  s   ø€ ˜t˜e D™j¨4Ñ/€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z  ‰z
  ‰z   S r{   r<   ©r  r€  r„  Útfm5s   €€€€r>   r?   z+test_MIMOSeries_functions.<locals>.<lambda>­  s   ø€ ˜d 4™i¨$Ñ.°Ñ5€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z  ‰‰z  z
  S r{   r<   r‹  s   €€€€r>   r?   z+test_MIMOSeries_functions.<locals>.<lambda>®  s   ø€ ˜d 4™i¨$¨t©)Ñ3€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z  t           z  S r{   r}  ©r„  rŒ  s   €€r>   r?   z+test_MIMOSeries_functions.<locals>.<lambda>µ  s   ø€ ˜t D™y­™}€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z  t           z  S r{   ©rO   r�  s   €€r>   r?   z+test_MIMOSeries_functions.<locals>.<lambda>¶  s   ø€ ˜d 4™i­™l€ r=   c                  ó&   •— ‰ ‰ z  t           dz
  z  S r§   r    r�  s   €€r>   r?   z+test_MIMOSeries_functions.<locals>.<lambda>·  s   ø€ ˜d D 5™j­!¨a©%Ñ0€ r=   c                  ó   •— ‰‰ z  dz  S r  r<   r�  s   €€r>   r?   z+test_MIMOSeries_functions.<locals>.<lambda>¸  s   ø€ ˜d 4™i¨™k€ r=   c                  ó,   •— t           dz   dz   ‰z  ‰ z  S )Nr3   r.   rý   r�  s   €€r>   r?   z+test_MIMOSeries_functions.<locals>.<lambda>¹  s   ø€ ¥ 1¡˜u q™y¨$Ñ.¨tÑ3€ r=   Trx   r/   r.   r3   )r"   re  rd  rc  r$   r#   r-   rX   rY   r¸   r   r´   rP   r;   rI   r²   r&  r   rf  r   rv  )Útfm3Útfm7Úmat_1Úmat_2Útm_1Útm_2r  r€  r„  rŒ  r…  s         @@@@@r>   Útest_MIMOSeries_functionsr›  •  s;  øøøøø€ Ý!¥C­­c ?µc°T½C¸4ÅÐ4EÐ"FÑGÔG€DÝ!¥S D 6­S¨D¨6µS°D°6Ð":Ñ;Ô;€DÝ!¥S D 6 (Ñ+Ô+€DÝ!¥S D­3¨$ <µ3°$½°Ð"=Ñ>Ô>€DÝ!¥C­#¨ ;µ#°½°t°Ð"=Ñ>Ô>€DÝ!¥S D 6­C¨5 /Ñ2Ô2€DÝ!¥C 5­C¨4¨& /Ñ2Ô2€Dà�‰9�tÑ�|­J°t¸TÑ,BÔ,BÀDÑIÔIÒIÐIÐIÐIØ�‰9�tÑ˜dÑ"¥lµ:¸dÀDÑ3IÔ3IÈ4ÐQUÑ&VÔ&VÒVÐVÐVÐVØ�‰9�tÑ˜dÑ"¥lµ:¸dÀDÑ3IÔ3IÈDÈ5ÐSWÐRWÑ&XÔ&XÒXÐXÐXÐXØ�‰9˜˜t™Ñ$­µZÀÀdÑ5KÔ5KÈTÐTXÐSXÑ(YÔ(YÒYÐYÐYÐYØ��‰:˜$˜˜t™Ñ$­µZÀÀÀtÑ5LÔ5LÍjÐY]Ð`dÐ_dÑNeÔNeÑ(fÔ(fÒfÐfÐfÐfå
�:Ð.Ð.Ð.Ð.Ð.Ñ/Ô/Ð/Ý
�9Ð,Ð,Ð,Ð,Ð,Ñ-Ô-Ð-Ý
�9Ð1Ð1Ð1Ð1Ð1Ñ2Ô2Ð2Ý
�9Ð,Ð,Ð,Ð,Ð,Ñ-Ô-Ð-Ý
�9Ð5Ð5Ð5Ð5Ð5Ñ6Ô6Ð6õ �9Ð/Ð/Ð/Ð/Ð/Ð/Ñ0Ô0Ð0Ý
�9Ð5Ð5Ð5Ð5Ð5Ð5Ð5Ñ6Ô6Ð6Ý
�9Ð3Ð3Ð3Ð3Ð3Ð3Ð3Ñ4Ô4Ð4à�‰9�d�U‰?�j¨$¨°°dÑ;Ô;Ò;Ð;Ð;Ð;Ø�$�‰J˜Ñ¥
¨4°$°¸Ñ =Ô =Ò=Ð=Ð=Ð=õ �:Ð,Ð,Ð,Ð,Ð,Ñ-Ô-Ð-Ý
�9Ð*Ð*Ð*Ð*Ð*Ñ+Ô+Ð+Ý
�9Ð0Ð0Ð0Ð0Ð0Ñ1Ô1Ð1Ý
�9Ð)Ð)Ð)Ð)Ð)Ñ*Ô*Ð*Ý
�9Ð3Ð3Ð3Ð3Ð3Ñ4Ô4Ð4õ �t˜T¨DÐ1Ñ1Ô1µZÀÀdÑ5KÔ5K×5PÒ5PÑ5RÔ5Rð >ð >ò >ñ >Ý!Õ$4µa¸±d°U½B½q¹DÅ1¹HÀq¹=Ñ5HÍ!ÈQÉ$ÐQRÕSTÑQTÕUWÑQWÕX\ÑQ\ÑJ\Õ_aÐcdÑ_dÑJdÐghÑIhÑ5hÕmoÐloÕpqÑlqÕtuÑluÕxzÕ{|Ñx|õ  @Añ  yAñ  lBõ  DEð  GHñ  DHð  KLõ  MNñ  KNõ  OQñ  KQõ  RVñ  KVñ  DVõ  Y[ð  ]^ñ  Y^ñ  D^ð  abñ  Cbñ  lbñ  6bõ  fhõ  ijñ  fjõ  mnñ  fnð  qrñ  erñ  6rÝ	�A‰•‰�A‰•q˜!‘t˜a¥™c¥"™f¥T™kÑ)­B°©EÑ1°AÑ5Ñ5µqñ%:ô %:ð $<å	�!˜Q™$¥¥1¡¥q¡¨1™}Ñ,­a°©d°Qµq±S½±V½D±[Ñ.@Å2ÀqÁ5Ñ.HÈ1Ñ-LÑLÕQSÐPSÕTUÑPUÕXYÑPYÕ\^Õ_`Ñ\`ÕcdÑ\dÑOeÕghÐjkÑgkÐnoÕpqÑnqÕrtÑntÕuyÑnyÑgyÕ|~ð  ABñ  }Bñ  hBñ  PCñ  Cõ  GIõ  JKñ  GKõ  NOñ  GOõ  RTõ  UVñ  RVõ  YZñ  RZñ  F[õ  ]^ð  `añ  ]að  deõ  fgñ  dgõ  hjñ  djõ  koñ  doñ  ]oõ  rtð  vwñ  rwñ  ]wñ  Fxñ  xÝ	�A‰•‰�A‰•q˜!‘t˜a¥™c¥"™f¥T™kÑ)­B°©EÑ1°AÑ5Ñ5µqñ
:ô 
:ð 	<ð#=ñ >ô >ò>ð >ð >ð >ð >ð >õ �Q˜�!™‘W˜q¥™s Q¥q¨!¡t¡V¨A­a©C¡Z°!¡OÑ3Ð4Ð5Ñ6Ô6€EÝ�a�‘c�G˜q¥ A¡™v a­¡c™z¨A™o¨qµ©sÑ3Ð4Ð5Ñ6Ô6€EÝ'Ô3°E½1Ñ=Ô=Õ?UÔ?aÐbgÕijÑ?kÔ?kˆ$€DÝ�t˜TÑ"Ô"×'Ò'Ñ)Ô)Ý!Õ$4°Q½¸A¹À±z±\Å1ÀaÁ4È!ÍAÉ#Á:ÐPQÁ>ÐTUÑBUÑ5UÕXYÐ\]ÑX]Ð`aÑWaÕcdÐfgÑcgÐjkÕlmÑjmÑcmÐpqÑcqÐtuÑbuÑWuÕwxÑ$yÔ$yÐ#{Ð"}Ñ~Ô~òð ð ð å�d˜DÑ!Ô!×&Ò&Ñ(Ô(×1Ò1Ñ3Ô3Õ7MÕP`ÐabÐdeÕghÑPiÔPiÐOkÐNmÑ7nÔ7nÒnÐnÐnÐnõ ˜�u˜t˜e T°DÐ9Ñ9Ô9Ý�t�e˜d˜U DÑ)Ô)×.Ò.Ñ0Ô0ð>ð >ò >ñ >å!Õ$4µQ¸±T½2½a¹4Å!¹8Àa¹-Ñ5GÍÈAÉÐPQÕRSÑPSÕTVÑPVÕW[ÑP[ÑI[Õ^`ÐbcÑ^cÑIcÐfgÑHgÑ5gÕkmÕnoÑkoÕrsÑksÐvwÑjwÕyzÐ|}Ñy}ð  ABõ  CDñ  ADõ  EGñ  AGõ  HLñ  ALñ  zLõ  OQð  STñ  OTñ  zTð  WXñ  yXñ  kXñ  6Xõ  \^õ  _`ñ  \`õ  cdñ  \dð  ghñ  [hñ  6hÝ	�A‰•‰�A‰•q˜!‘t˜a¥™c¥"™f¥T™kÑ)­B°©EÑ1°AÑ5Ñ5µqñ%:ô %:ð $<å	�1˜a™4˜%¥¥A¡­¡¨A¡Ñ-­q°!©t°a½±c½"±f½T±kÑ/AÅBÈÁEÑ/IÈAÑ.MÑMÕRTÐQTÕUVÑQVÕYZÑQZÕ]_Õ`aÑ]aÕdeÑ]eÑPfÕhiÐklÑhlÐopÕqrÑorÕsuÑouÕvzÑozÑhzÕ}ð  BCñ  ~Cñ  iCñ  QDñ  Dõ  HJõ  KLñ  HLõ  OPñ  HPõ  SUõ  VWñ  SWõ  Z[ñ  S[ñ  G\õ  ^_ð  abñ  ^bð  efõ  ghñ  ehõ  ikñ  ekõ  lpñ  epñ  ^põ  suð  wxñ  sxñ  ^xñ  Gyñ  yÝ	�A‰•‰�A‰•q˜!‘t˜a¥™c¥"™f¥T™kÑ)­B°©EÑ1°AÑ5Ñ5µqñ
:ô 
:ð 	<ð#=ñ >ô >ò>ð >ð >ð >ð >ð >õ •| D¨$Ñ/Ô/°ÀÐEÑEÔEÝ•l 4¨Ñ.Ô.°Ñ5Ô5×:Ò:Ñ<Ô<ðhð hò hñ hå!Õ$4µa°R½"¸½Q¹Å¹ÅrÀcÍ!ÁeÍaÁiÕRSÐUVÑRVÐYZÕ[\ÑY\Õ]_ÑY_Õ`dÑYdÑRdÕgiÐklÑglÑRlÑEmÑ9mÑ5nÕqsÕtuÑquÕxyÑqyÕ|}ð  @Añ  }Að  DEõ  FGñ  DGõ  HJñ  DJõ  KOñ  DOñ  }Oõ  RTð  VWñ  RWñ  }Wñ  qXõ  Z[ñ  %\ô  %\õ  ^nõ  opõ  suð  ruõ  vwñ  rwÝ�r•!‰t•a‰x‰LñrÝñrñ oÝ!¥!™t¥a™x­ñ^,ô ^,ð $-Ý/?ÅÀÅRÀCÍÁEÍAÁIÕRTÐQTÕUVÑQVÕYZÑQZÕ]^Ð`aÑ]aÐdeÕfgÑdgÕhjÑdjÕkoÑdoÑ]oÕrtÐvwÑrwÑ]wÑPxÑDxÑ@yÕ|~õ  @Añ  }Aõ  DEñ  }Eõ  HIð  KLñ  HLð  OPõ  QRñ  ORõ  SUñ  OUõ  VZñ  OZñ  HZõ  ]_ð  abñ  ]bñ  Hbñ  |cõ  efñ  0gô  0gÝ�r˜c¥!™e¥a™i­2¨#­a©%µ!µR½±T½A±X±,Ñ*>ÅÑ*BÑCÅbÍÁdÍQÁhÐQRÁ]ÕTUÑVÔVð/Xð#Yñ Zô Zðhð hò hð hõ ^hÕhtÐuyÐ{ñ  iAô  iAð  CGñ  ^Hô  ^H÷  ^Pò  ^Põ  Qgñ  ^hô  ^hò	hð hð hð hð hð hð hð hr=   c                  óü  ‡‡‡‡— t          t          t          dz  z  t          t          dz  z  z   t          t          z  z
  t
          t          dz  z  t          t          dz  z  z   t          t          z  t          z  z
  t          ¦  «        Št          t          t          z  t          z
  t          t          z  t          z   t          ¦  «        Št          t          t          z  t          t          z  z   t          z
  t          t          ¦  «        Št          dt          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   t          ¦  «        Š t          d¦  «        t          ¦  «        }  t          d¦  «        t          ¦  «        }t          ‰‰¦  «        }|j        ‰‰fk    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚t          t          ‰‰ ¦  «        ‰¦  «        }|j        t          ‰‰ ¦  «        ‰fk    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚t          | dt          ¦  «        }t          | dt          ¦  «        }t          ‰t          || ¦  «        ‰¦  «        }|j        ‰t          || ¦  «        ‰fk    sJ ‚t          ‰‰‰¦  «        }|j        ‰‰‰fk    sJ ‚t          ||¦  «        }|j        ||fk    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚t          ‰‰¦  «        }	||	k    sJ ‚||k    rJ ‚t          ‰‰t          ‰‰ ¦  «        ¦  «        }
|
j        ‰‰t          ‰‰ ¦  «        fk    sJ ‚t          ‰‰t          ‰‰ ¦  «        ‰¦  «        }|j        ‰‰t          ‰‰ ¦  «        ‰fk    sJ ‚t!          t"          ˆˆfd„¦  «         t!          t"          ˆˆˆˆfd„¦  «         t!          t"          ˆˆfd	„¦  «         t!          t$          ˆˆfd
„¦  «         t!          t$          ˆˆfd„¦  «         t!          t$          ˆfd„¦  «         d S )Nr3   r/   r1   r.   r9  r:  c                  ó$   •— t          ‰ ‰¦  «        S r{   ©r    r=  s   €€r>   r?   z,test_Parallel_construction.<locals>.<lambda>þ  s   ø€ �x¨¨CÑ0Ô0€ r=   c                  ó(   •— t          ‰ ‰‰‰¦  «        S r{   rž  r?  s   €€€€r>   r?   z,test_Parallel_construction.<locals>.<lambda>ÿ  s   ø€ �x¨¨C°°cÑ:Ô:€ r=   c                  ó&   •— t          ‰  ‰¦  «        S r{   rž  rô   s   €€r>   r?   z,test_Parallel_construction.<locals>.<lambda>   s   ø€ �x¨¨¨cÑ2Ô2€ r=   c                  ó&   •— t          d‰ ‰¦  «        S r§   rž  rC  s   €€r>   r?   z,test_Parallel_construction.<locals>.<lambda>  s   ø€ �h q¨"¨cÑ2Ô2€ r=   c                  óV   •— t          t          dz  t          t          z  z   ‰‰ ¦  «        S r§   )r    r;   rI   rA  s   €€r>   r?   z,test_Parallel_construction.<locals>.<lambda>  s   ø€ �h¥q¨!¡t­aµ©c¡z°3¸Ñ<Ô<€ r=   c                  óB   •— t          ‰ t          g d¢¦  «        ¦  «        S rF  )r    r   r©   s   €r>   r?   z,test_Parallel_construction.<locals>.<lambda>  s   ø€ �h s­F°<°<°<Ñ,@Ô,@ÑAÔA€ r=   )r   rN   r;   rO   rP   rQ   rI   rR   rW   r&  r²   r   r    rM   r0  r   r-   rX   rY   )rG  rH  Úp0rÍ   rK  r_   rÎ   rÖ   r×   Úp5Úp6Úp7rZ   r\   r]   r^   s               @@@@r>   Útest_Parallel_constructionr¨  Ø  s§  øøøø€ Ý	�"�Q ™T™'¥B¥q¨!¡t¡GÑ+­bµ©dÑ2µBµq¸!±t±G½bÅÀAÁ¹gÑ4EÍÍ1ÉÍQÉÑ4NÕPQÑ	RÔ	R€BÝ
�2�a™4¥!™8¥R­¡T­A¡X­qÑ
1Ô
1€CÝ
�2�a™4¥!¥R¡%™<­!Ñ+­QµÑ
2Ô
2€CÝ
˜1�a ™d Q¥t¡V­B¡Y­q¡[Ñ0µ2°q±5Ñ8½!Ñ
<Ô
<€CØ
�(�5‰/Œ/�!Ñ
Ô
€CØ
�(�3‰-Œ-�Ñ
Ô
€Cå	�"�cÑ	Ô	€BØŒ7�r˜3�iÒÐÐÐØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;å	•&˜˜c˜TÑ"Ô" CÑ	(Ô	(€BØŒ7•v˜b 3 $Ñ'Ô'¨Ð-Ò-Ð-Ð-Ð-ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;å˜C ¥AÑ&Ô&€DÝ˜S˜D !¥QÑ'Ô'€DÝ	�"•f˜T D 5Ñ)Ô)¨3Ñ	/Ô	/€BØŒ7�r�6 $¨¨Ñ.Ô.°Ð4Ò4Ð4Ð4Ð4å	�"�c˜3Ñ	Ô	€BØŒ7�r˜3 �nÒ$Ð$Ð$Ð$å	�$˜Ñ	Ô	€BØŒ7�t˜T�lÒ"Ð"Ð"Ð"ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;å	�"�cÑ	Ô	€BØ�Š8ˆ8ˆ8ˆ8Ø�RŠxˆxˆxˆ<å	�#�s�F 3¨¨Ñ-Ô-Ñ	.Ô	.€BØŒ7�s˜C¥¨¨c¨TÑ!2Ô!2Ð3Ò3Ð3Ð3Ð3å	�#�s�F 3¨¨Ñ,Ô,¨cÑ	2Ô	2€BØŒ7�s˜C¥¨¨b¨SÑ!1Ô!1°3Ð7Ò7Ð7Ð7Ð7å
�:Ð0Ð0Ð0Ð0Ð0Ñ1Ô1Ð1Ý
�:Ð:Ð:Ð:Ð:Ð:Ð:Ð:Ñ;Ô;Ð;Ý
�:Ð2Ð2Ð2Ð2Ð2Ñ3Ô3Ð3Ý
�9Ð2Ð2Ð2Ð2Ð2Ñ3Ô3Ð3Ý
�9Ð<Ð<Ð<Ð<Ð<Ñ=Ô=Ð=Ý
�9ÐAÐAÐAÐAÑBÔBÐBÐBÐBr=   c                  ó|  ‡‡	‡
‡‡— t          t          gt          gt          gg¦  «        Št          t           gt          gt          gg¦  «        Š	t          t          gg¦  «        Š
t          t          gt          gt          gg¦  «        Št          t          t          gt          t          gg¦  «        } t          t          t          gt          t          gg¦  «        }t          j        t          dt          z  gg¦  «        t          ¦  «        Št          ‰‰	¦  «        }|j        ‰‰	fk    sJ ‚|j	        t          k    sJ ‚|j        |j        |j        fcxk    rdk    sn J ‚t          t          ‰
‰¦  «        ‰	¦  «        }|j        t          ‰
‰¦  «        ‰	fk    sJ ‚|j	        t          k    sJ ‚|j        |j        |j        fcxk    rdk    sn J ‚t          ‰t          ‰
‰¦  «        ‰	¦  «        }|j        ‰t          ‰
‰¦  «        ‰	fk    sJ ‚|j	        t          k    sJ ‚|j        |j        |j        fcxk    rdk    sn J ‚t          ‰	‰‰¦  «        }|j        ‰	‰‰fk    sJ ‚|j        |j        |j        fcxk    rdk    sn J ‚t          || ¦  «        }|j        || fk    sJ ‚|j        |j        |j        fcxk    rdk    sn J ‚t          ‰	‰t          ‰
 ‰¦  «        ‰ ¦  «        }|j        ‰	‰t          ‰
 ‰¦  «        ‰ fk    sJ ‚|j        |j        |j        fcxk    rdk    sn J ‚t          t           d„ ¦  «         t          t           ˆˆ	fd„¦  «         t          t           ˆˆ
ˆfd„¦  «         t          t"          ˆ
ˆfd„¦  «         t          t           ˆˆfd„¦  «         t          t           ˆ	ˆfd	„¦  «         d S )
Nr.   )r3   r.   ©r/   r/   c                  ó    — t          d¦  «        S )Nr<   ©r$   r<   r=   r>   r?   z0test_MIMOParallel_construction.<locals>.<lambda>+  s   € �l¨2Ñ.Ô.€ r=   c                  ó0   •— t          ‰ ‰t          ¦  «        S r{   )r$   re  r~  s   €€r>   r?   z0test_MIMOParallel_construction.<locals>.<lambda>.  s   ø€ �l¨4°µsÑ;Ô;€ r=   c                  ó&   •— t          ‰ ‰‰¦  «        S r{   r¬  )r  r•  r„  s   €€€r>   r?   z0test_MIMOParallel_construction.<locals>.<lambda>1  s   ø€ �l¨4°°tÑ<Ô<€ r=   c                  ó$   •— t          ‰ ‰¦  «        S r{   r¬  )r•  r–  s   €€r>   r?   z0test_MIMOParallel_construction.<locals>.<lambda>4  s   ø€ �|¨D°$Ñ7Ô7€ r=   c                  ó&   •— t          d‰ ‰¦  «        S r§   r¬  )r  r„  s   €€r>   r?   z0test_MIMOParallel_construction.<locals>.<lambda>7  s   ø€ �l¨1¨d°DÑ9Ô9€ r=   c                  óX   •— t          t          dz  t          t          z  z   ‰ ‰ ¦  «        S r§   )r$   r;   rI   )r€  r„  s   €€r>   r?   z0test_MIMOParallel_construction.<locals>.<lambda>8  s!   ø€ �l­1¨a©4µ!µA±#©:¸°u¸dÑCÔC€ r=   )r"   re  rd  rc  rf  r   rI   r$   rM   r0  r;   rg  rh  ri  r#   r-   rY   rX   )rŒ  r…  Úp8Úp9Úp10Úp11Úp12Úp13r  r€  r•  r„  r–  s           @@@@@r>   Útest_MIMOParallel_constructionr¸    sý  øøøøø€ Ý!¥C 5­3¨%µ#°Ð"7Ñ8Ô8€DÝ!¥S D 6­C¨5µ3°%Ð"8Ñ9Ô9€DÝ!¥C 5 'Ñ*Ô*€DÝ!¥C 5­3¨%µ#°Ð"7Ñ8Ô8€DÝ!¥C­ :µµS¨zÐ":Ñ;Ô;€DÝ!¥C­ :µµS¨zÐ":Ñ;Ô;€DÝ!Ô-­f°q½±s°e°W©o¬o½qÑAÔA€Då	�d˜DÑ	!Ô	!€BØŒ7�t˜T�lÒ"Ð"Ð"Ð"ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;ØŒ8˜œ¨¬Ð6Ð@Ð@Ò@Ð@¸&Ò@Ð@Ð@Ð@Ð@Ð@å	•j  tÑ,Ô,¨dÑ	3Ô	3€BØŒ7•z $¨Ñ-Ô-¨tÐ4Ò4Ð4Ð4Ð4ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;ØŒ8˜œ¨¬Ð6Ð@Ð@Ò@Ð@¸&Ò@Ð@Ð@Ð@Ð@Ð@å
�t�Z¨¨dÑ3Ô3°TÑ
:Ô
:€CØŒ8˜�j¨¨tÑ4Ô4°dÐ;Ò;Ð;Ð;Ð;ØŒ7•aŠ<ˆ<ˆ<ˆ<ØŒ9˜œ¨#¬.Ð9ÐCÐCÒCÐC¸VÒCÐCÐCÐCÐCÐCå
�t˜T 4Ñ
(Ô
(€CØŒ8˜˜d DÐ)Ò)Ð)Ð)Ð)ØŒ9˜œ¨#¬.Ð9ÐCÐCÒCÐC¸VÒCÐCÐCÐCÐCÐCå
�t˜TÑ
"Ô
"€CØŒ8˜˜d�|Ò#Ð#Ð#Ð#ØŒ9˜œ¨#¬.Ð9ÐCÐCÒCÐC¸VÒCÐCÐCÐCÐCÐCå
�t˜T¥:¨t¨e°TÑ#:Ô#:¸T¸EÑ
BÔ
B€CØŒ8˜˜d¥J°¨u°dÑ$;Ô$;¸d¸UÐCÒCÐCÐCÐCØŒ9˜œ¨#¬.Ð9ÐCÐCÒCÐC¸VÒCÐCÐCÐCÐCÐCõ �9Ð.Ð.Ñ/Ô/Ð/õ �9Ð;Ð;Ð;Ð;Ð;Ñ<Ô<Ð<õ �9Ð<Ð<Ð<Ð<Ð<Ð<Ñ=Ô=Ð=õ �:Ð7Ð7Ð7Ð7Ð7Ñ8Ô8Ð8õ �9Ð9Ð9Ð9Ð9Ð9Ñ:Ô:Ð:Ý
�9ÐCÐCÐCÐCÐCÑDÔDÐDÐDÐDr=   c            	      óÈ  ‡‡‡‡— t          dt          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   t          ¦  «        Št          t          dt          ¦  «        Št          t
          t          z  t          z
  t
          t          z  t          z   t          ¦  «        Št          t          t          z  t          t          z  z   t          z
  t          t          ¦  «        Št          t          t          dz  z  t
          t          z  z   t          z
  t          t          z   t          ¦  «        } ‰‰z   ‰z   t          ‰‰‰¦  «        k    sJ ‚‰‰z   ‰z   | z   t          ‰‰‰| ¦  «        k    sJ ‚‰‰z   ‰z
  | z
  t          ‰‰‰ |  ¦  «        k    sJ ‚‰‰‰z  z   t          ‰t          ‰‰¦  «        ¦  «        k    sJ ‚‰‰‰z  z
  t          ‰t          ‰‰¦  «         ¦  «        k    sJ ‚‰ ‰z
  t          ‰ ‰ ¦  «        k    sJ ‚‰‰z    t          t          ddt          ¦  «        t          ‰‰¦  «        ¦  «        k    sJ ‚‰‰z   ‰z  t          t          ‰‰¦  «        ‰¦  «        k    sJ ‚‰‰z   ‰| z  z  t          t          ‰‰¦  «        ‰| ¦  «        k    sJ ‚‰‰z    |  z  t          t          ddt          ¦  «        t          ‰‰¦  «        |  ¦  «        k    sJ ‚‰‰z   ‰‰z  z   | z   t          ‰‰t          ‰‰¦  «        | ¦  «        k    sJ ‚‰‰z   ‰‰z  z   ‰z
  t          ‰‰t          ‰‰¦  «        ‰ ¦  «        k    sJ ‚‰‰z   | z   ‰| z   z  t          t          ‰‰| ¦  «        t          ‰| ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚t          t          ˆˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆˆfd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          ‰‰d¬¦  «        t          ‰‰¦  «                             ¦   «         cxk    r�t          t          t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  dz   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   t          ¦  «        k    sn J ‚t          ‰‰t          ‰ ‰¦  «        d¬¦  «        t          ‰‰t          ‰ ‰¦  «        ¦  «                             ¦   «         cxk    �rGt          t          t
          t          z  t          z   z  t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   dz  z  t
           t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z   t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z   t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   dz  z  t          ¦  «        k    sn J ‚t          ‰‰‰ d¬¦  «        t          ‰‰‰ ¦  «                             ¦   «         cxk    �rt          t
          t          z  t          t
          t          z  t          z   z  t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z   t          z   t
           t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z   t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sn J ‚t          ‰‰ d	¬¦  «        t          ‰‰ ¦  «                             ¦   «         k    rJ ‚t          t          ‰‰¦  «        t          ‰‰¦  «        ¦  «                             ¦   «         t          t          t
          t          z  t          z
  z  t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          t
          t          z  t          z   z  z   t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰ ‰ ‰ ¦  «                             ¦   «         t          t
           t          z  t          t
          t          z  t          z   z  t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z
  t          z
  t
           t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z   t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰‰‰¦  «                             ¦   «          t          t
           t          z  t          t
          t          z  t          z   z  t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z
  t          z
  t
          t          z  t          z
  t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z
  t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰‰t          ‰‰ ¦  «        ‰¦  «                             ¦   «         t          t          t
          t          z  t          z   z  t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          t
          t          z  t          z   z  z
  dt
          z  t          z  dt          z  z
  t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z   t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰‰¦  «                             t           ¦  «        t          t          t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  dz   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰‰‰ ¦  «                             t           ¦  «        t          t
          t          z  t          t
          t          z  t          z   z  t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z   t          z   t
           t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z   t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰t          ‰‰¦  «        ¦  «        t          ‰‰‰¦  «        cxk    r"t          t          ‰‰¦  «        ‰¦  «        k    sn J ‚t          t          ‰‰¦  «        t          ‰‰¦  «        ¦  «        }|j        sJ ‚|j        rJ ‚|j        sJ ‚t          ‰‰ ‰ ¦  «        }|j        sJ ‚|j        rJ ‚|j        sJ ‚t          ‰‰ t          ‰‰¦  «        ¦  «        }|j        sJ ‚|j        rJ ‚|j        sJ ‚d S )
Nr.   r/   rw   c                  ó   •— ‰ ‰z   ‰z   S r{   r<   rs  s   €€€r>   r?   z)test_Parallel_functions.<locals>.<lambda>O  s   ø€ ˜s S™y¨3™€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰‰z  z
  S r{   r<   rs  s   €€€r>   r?   z)test_Parallel_functions.<locals>.<lambda>P  s   ø€ ˜s S¨¡W™}€ r=   c                  ó,   •— ‰ t          g d¢¦  «        z   S rE   rî   r©   s   €r>   r?   z)test_Parallel_functions.<locals>.<lambda>Q  rð   r=   Trx   F)r   r;   r&  r²   r´   rP   rI   rN   rO   r    r   r-   rX   r¸   rv  r%  r)  r,  )r`   ÚP1ÚP2ÚP3r[   r\   r]   r^   s       @@@@r>   Útest_Parallel_functionsrÀ  ;  sî  øøøø€ Ý
˜1�a ™d Q¥t¡V­B¡Y­q¡[Ñ0µ2°q±5Ñ8½!Ñ
<Ô
<€CÝ
�1˜a¥Ñ
#Ô
#€CÝ
�2�a™4¥!™8¥R­¡T­A¡X­qÑ
1Ô
1€CÝ
�2�a™4¥!¥R¡%™<­!Ñ+­QµÑ
2Ô
2€CÝ
�2�a ™d™7¥R­¡T™>­BÑ.µµB±½Ñ
:Ô
:€Cà�‰9�s‰?�h s¨C°Ñ5Ô5Ò5Ð5Ð5Ð5Ø�‰9�s‰?˜SÑ ¥H¨S°#°s¸CÑ$@Ô$@Ò@Ð@Ð@Ð@Ø�‰9�s‰?˜SÑ ¥H¨S°#¸°t¸c¸TÑ$BÔ$BÒBÐBÐBÐBØ��S‘‰=�H S­&°°cÑ*:Ô*:Ñ;Ô;Ò;Ð;Ð;Ð;Ø��S‘‰=�H S­6°#°c©?¬?Ð*:Ñ;Ô;Ò;Ð;Ð;Ð;Øˆ4�#‰:� 3 $¨¨Ñ-Ô-Ò-Ð-Ð-Ð-Ø�3‰Yˆ<�6Õ"2°2°q½!Ñ"<Ô"<½hÀsÈCÑ>PÔ>PÑQÔQÒQÐQÐQÐQØ�#‰I�s‰?�f¥X¨c°3Ñ%7Ô%7¸Ñ=Ô=Ò=Ð=Ð=Ð=Ø�#‰I˜˜C™Ñ ¥F­8°C¸Ñ+=Ô+=¸sÀCÑ$HÔ$HÒHÐHÐHÐHØ�3‰Yˆ<˜˜Ñ¥Õ'7¸¸A½qÑ'AÔ'AÅ8ÈCÐQTÑCUÔCUÐX[ÐW[Ñ \Ô \Ò\Ð\Ð\Ð\Ø�‰9�s˜3‘wÑ Ñ$­°°c½6À#ÀsÑ;KÔ;KÈSÑ(QÔ(QÒQÐQÐQÐQØ�‰9�s˜3‘wÑ Ñ$­°°c½6À#ÀsÑ;KÔ;KÈcÈTÑ(RÔ(RÒRÐRÐRÐRØ�#‰I˜‰O˜c C™iÑ(­Fµ8¸CÀÀcÑ3JÔ3JÍHÐUXÐZ]ÑL^ÔL^Ñ,_Ô,_Ò_Ð_Ð_Ð_Ý
�:Ð.Ð.Ð.Ð.Ð.Ð.Ñ/Ô/Ð/Ý
�:Ð,Ð,Ð,Ð,Ð,Ð,Ñ-Ô-Ð-Ý
�:Ð6Ð6Ð6Ð6Ñ7Ô7Ð7õ �C˜ tÐ,Ñ,Ô,µ¸¸cÑ0BÔ0B×0GÒ0GÑ0IÔ0Ið \ð \ò \ð \Ý��A˜q™D 1¥Q¡3¥r¡6­$¡;Ñ.µ°Q±Ñ6Ñ7¸!Ñ;½QÀ¹TÀAÅaÁCÍÁFÍ4ÁKÑ=OÕRTÐVWÑRWÑ=WÕYZÑ[Ô[ò\ð \ð \ð \ð \ð \å�C˜�f c T¨3Ñ/Ô/¸$Ð?Ñ?Ô?Ý��c�6 3 $¨Ñ,Ô,Ñ-Ô-×2Ò2Ñ4Ô4ð,ð ,ò ,ñ ,Ý8HÍÍBÍqÉDÕSTÉHÉÕWXÐZ[ÑW[Ð^_Õ`aÑ^aÕbdÑ^dÕeiÑ^iÑWiÕlnÐpqÑlqÑWqÐtuÑVuÑIuÝˆS•‰U•Q‰Y�˜A™ ¥!¡¥B¡¥t¡Ñ+­b°!©eÑ3Ñ4ñJ5Ý8:½1¹½q¹Å1ÀaÁ4È!ÍAÉ#ÍbÉ&ÕQUÉ+ÑCUÕXZÐ\]ÑX]ÑC]Ñ7^ñJ_ÝacÕdeÑaeÕhiÑaiÕlmÐopÑlpØ•!‘•B‘•t‘ñmÝ  !™eñm$Ø&'ñl(ñ a(Ý)*ñ9,ô 9,ò,ð ,ð ,ð ,ð ,ð ,õ �C˜˜s˜d¨TÐ2Ñ2Ô2µh¸sÀCÈ#ÈÑ6NÔ6N×6SÒ6SÑ6UÔ6Uð :ð :ò :ñ :Ý��A™¥¥2¥a¡4­!¡8¡­a°©d°Qµq±S½±V½D±[Ñ.@Å2ÀqÁ5Ñ.HÑ IÑIÍAÑMÕRTÐQTÕUVÑQVÕYZÑQZÕ]^Ð`aÑ]aÐdeÕfgÑdgÕhjÑdjÕkoÑdoÑ]oÕrtÐvwÑrwÑ]wÑPxÑxÝ•!‰t•a‰x�!˜Q™$ ¥1¡¥R¡­¡Ñ,­r°1©uÑ4Ñ5µqñ	:ô 	:ò:ð :ð :ð :ð :ð :õ ˜˜c˜T¨EÐ2Ñ2Ô2µh¸sÀSÀDÑ6IÔ6I×6NÒ6NÑ6PÔ6PÒPÐPÐPÐPå•F˜3 Ñ$Ô$¥f¨S°#Ñ&6Ô&6Ñ7Ô7×<Ò<Ñ>Ô>Ý��B�q™D¥1™H™¥q¨!¡t¨aµ©cµ"©fµT©kÑ'9½BÀ¹EÑ'AÑBÅQÍÍ1ÉÍqÉÁ\ÑQÕTVÕWXÑTXÕ[\ÑT\Õ_`ÐbcÑ_cÐfgÕhiÑfiÕjlÑflÕmqÑfqÑ_qÕtvÐxyÑtyÑ_yÑSzÕ|}Ñ~Ô~òð ð ð å�S�D˜3˜$  Ñ%Ô%×*Ò*Ñ,Ô,Ý�"˜�Q™¥¥B¥q¡D­1¡H¡­q°!©t°a½±c½"±f½T±kÑ/AÅBÈÁEÑ/IÑ!JÑJÍQÑNÕSUÐRUÕVWÑRWÕZ[ÑR[Õ^_ÐabÑ^bÐefÕghÑehÕikÑekÕlpÑepÑ^pÕsuÐwxÑsxÑ^xÑQyÑyÝ•‰T•A‰X�˜1™˜q¥™s¥2™v¥d™{Ñ*­R°©UÑ2Ñ3µQñ	8ô 	8ò8ð 8ð 8ð 8õ �S˜#˜sÑ#Ô#×(Ò(Ñ*Ô*Ð*Ý�"˜�Q™¥¥B¥q¡D­1¡H¡­q°!©t°a½±c½"±f½T±kÑ/AÅBÈÁEÑ/IÑ!JÑJÍQÑNÕRTÕUVÑRVÕYZÑRZÕ]^Ð`aÑ]aÐdeÕfgÑdgÕhjÑdjÕkoÑdoÑ]oÕrtÐvwÑrwÑ]wÑQxÑxÝ•‰T•A‰X�˜1™˜q¥™s¥2™v¥d™{Ñ*­R°©UÑ2Ñ3µQñ	8ô 	8ò8ð 8ð 8ð 8õ �C˜�f S¨3¨$Ñ/Ô/°Ñ5Ô5×:Ò:Ñ<Ô<Ý��B�q™D¥1™H™¥q¨!¡t¨aµ©cµ"©fµT©kÑ'9½BÀ¹EÑ'AÑBÅQÍÍ1ÉÍqÉÁ\ÑQÐUVÕWYÑUYÕZ[ÑU[Ð^_Õ`aÑ^aÑUaÕdeÐghÑdhÐklÕmnÑknÕoqÑkqÕrvÑkvÑdvÝ�!‰eñeñ Uñ Ý�!‘t�a‘x¥! Q¡$¨­1©­R©µ©Ñ"4µr¸1±uÑ"<Ñ=½qñ	Bô 	BòBð Bð Bð Bõ �C˜ÑÔ×%Ò%Õ&6Ñ7Ô7Ý��A˜q™D 1¥Q¡3¥r¡6­$¡;Ñ.µ°Q±Ñ6Ñ7¸!Ñ;½QÀ¹TÀAÅaÁCÍÁFÍ4ÁKÑ=OÕRTÐVWÑRWÑ=WÕYZÑ[Ô[ò\ð \ð \ð \å�C˜˜s˜dÑ#Ô#×+Ò+Õ,<Ñ=Ô=Ý��A™¥¥2¥a¡4­!¡8¡­a°©d°Qµq±S½±V½D±[Ñ.@Å2ÀqÁ5Ñ.HÑ IÑIÍAÑMÕRTÐQTÕUVÑQVÕYZÑQZÕ]^Ð`aÑ]aÐdeÕfgÑdgÕhjÑdjÕkoÑdoÑ]oÝ�‰Uñ^ñ Qñ Ý�‘d�Q‘h¥ A¡¨­!©­B©­t©Ñ!3µb¸!±eÑ!;Ñ<½añ	Aô 	AòAð Að Að Aõ �C� # sÑ+Ô+Ñ,Ô,µ¸¸cÀ3Ñ0GÔ0GÐlÐlÒlÐlÍ8ÕT\Ð]`ÐbeÑTfÔTfÐhkÑKlÔKlÒlÐlÐlÐlÐlÐlå	•&˜˜cÑ"Ô"¥F¨3°Ñ$4Ô$4Ñ	5Ô	5€BØŒ<ÐÐˆ<ØÔ$Ð$Ð$Ð$ØŒ>ÐÐˆ>å	�#˜�t˜c˜TÑ	"Ô	"€BØŒ<ÐÐˆ<ØÔ$Ð$Ð$Ð$ØŒ>ÐÐˆ>å	�#˜�t�V C¨Ñ-Ô-Ñ	.Ô	.€BØŒ<ÐÐˆ<ØÔ$Ð$Ð$Ð$ØŒ>ÐÐˆ>ÐÐr=   c                  ó†  ‡‡‡‡‡‡— t          t          t          z  t          t          z  z   t          z
  t          t          ¦  «        } t          t          t          dz  z  t
          t          z  z   t          z
  t          t          z   t          ¦  «        }t          t          gt          gt          gg¦  «        Št          t           g|gt           gg¦  «        Št          |g| gt          gg¦  «        Št          t          | gt          |gg¦  «        Št          t          t          gt          | gg¦  «        Št          t           gg¦  «        }t          | g|  g| gg¦  «        Š‰‰z   ‰z   t          ‰‰‰¦  «        cxk    r"t          t          ‰‰¦  «        ‰¦  «        k    sn J ‚‰‰z
  ‰z
  t          ‰‰ ‰ ¦  «        k    sJ ‚‰‰z
  ‰ |z  | z  z   t          ‰‰ t          | |‰ ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚‰‰z   ‰ |z  z
  t          ‰‰t          |‰ ¦  «         ¦  «        k    sJ ‚‰‰z
  ‰z
  ‰z   t          ‰‰ ‰ ‰¦  «        k    sJ ‚‰‰z   ‰z
  ‰z
  t          ‰‰‰ ‰ ¦  «        k    sJ ‚t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆˆfd	„¦  «         t          t          ˆˆˆfd
„¦  «         ‰‰z   |z  t          |t          ‰‰¦  «        ¦  «        k    sJ ‚‰‰z
  |z  | z  t          | |t          ‰‰ ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚‰‰z
  ‰z
  ||z   z  t          t          ||¦  «        t          ‰‰ ‰ ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆˆfd„¦  «         t          ‰‰d¬¦  «        t          ‰‰¦  «                             ¦   «         cxk    �rÞt          ‰‰¦  «                             t          ¦  «        cxk    �r°t          t          t"           t          dz  dt          z  t$          z  t&          z  z   t$          dz  z   z  dz   t          dz  dt          z  t$          z  t&          z  z   t$          dz  z   t          ¦  «        ft          t           t          t          dz  z  z   t
          t          z  z   t"          t          t          z   z  z   t          t          z   t          ¦  «        ft          t
           t          z  t          z
  t
          t          z  t          z
  t          dz  dt          z  t$          z  t&          z  z   t$          dz  z   z  z   t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t$          z  t&          z  z   t$          dz  z   z  t          ¦  «        ff¦  «        k    sn J ‚d S )Nr/   c                  ó   •— ‰ ‰z   t           z   S r{   )rd  r~  s   €€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>•  s   ø€ ˜t d™{­SÑ0€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z
  t           z
  S r{   r‘  r~  s   €€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>–  s   ø€ ˜d T™k­BÑ.€ r=   c                  ó$   •— ‰ ‰z
  t           dz
  z
  S r÷   r    ©r€  r•  s   €€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>—  s   ø€ ˜d T™k­Q°©UÑ3€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰ z
  dz
  S r  r<   rÅ  s   €€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>˜  s   ø€ ˜t˜e d™l¨QÑ.€ r=   c                  ó*   •— dt           dz  z
  ‰z
  ‰ z
  S rü   rý   rÅ  s   €€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>™  s   ø€ ˜q¥1 a¡4™x¨4Ñ/°$Ñ6€ r=   c                  ó   •— ‰‰ z
  ‰z
  S r{   r<   )r€  r•  r–  s   €€€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>›  ó   ø€ ˜t d™{¨TÑ1€ r=   c                  ó   •— ‰‰ z
  ‰z   S r{   r<   )r  r€  r–  s   €€€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>œ  rÉ  r=   c                  ó   •— ‰ ‰z   ‰z   S r{   r<   r‰  s   €€€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>ž  s   ø€ ˜d T™k¨DÑ0€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z
  ‰z
  S r{   r<   r‰  s   €€€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>Ÿ  s   ø€ ˜t d™{¨dÑ2€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z   t           z  S r{   r}  r�  s   €€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>¤  s   ø€   t¡­SÑ0€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z
  t           z  S r{   )rP   rÅ  s   €€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>¥  s   ø€ ˜t d™{­BÑ.€ r=   c                  ó$   •— ‰‰ z   t           dz
  z  S )Nr5   r    rÅ  s   €€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>¦  s   ø€ ˜t d™{­Q°©UÑ3€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z   ‰z   dz  S rB   r<   )r  r€  r•  s   €€€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>§  s   ø€ ˜t d™{¨TÑ1°1Ñ4€ r=   c                  ó*   •— dt           dz  z
  ‰ ‰z   z  S rü   rý   )r  r•  s   €€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>¨  s   ø€ ˜q¥1 a¡4™x¨$°©+Ñ6€ r=   c                  ó   •— ‰‰ z
  ‰z  ‰z  S r{   r<   )r€  r•  r„  rŒ  s   €€€€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>«  s   ø€   t¡¨TÑ1°$Ñ6€ r=   c                  ó   •— ‰ ‰z
  ‰z  S r{   r<   )r  r€  rŒ  s   €€€r>   r?   z-test_MIMOParallel_functions.<locals>.<lambda>­  s   ø€   t¡¨TÑ1€ r=   Trx   r.   )r   rN   rI   rO   r;   rP   r"   re  rd  rc  r$   r#   r-   rX   rY   r¸   rv  r´   r²   r&  )	r^   r`   r…  r  r€  r•  r„  rŒ  r–  s	      @@@@@@r>   Útest_MIMOParallel_functionsrÔ  ƒ  s  øøøøøø€ Ý
�2�a™4¥!¥R¡%™<­!Ñ+­QµÑ
2Ô
2€CÝ
�2�a ™d™7¥R­¡T™>­BÑ.µµB±½Ñ
:Ô
:€Cå!¥C 5­3¨%µ#°Ð"7Ñ8Ô8€DÝ!¥S D 6¨C¨5µC°4°&Ð"9Ñ:Ô:€DÝ! C 5¨C¨4¨&µ3°%Ð"8Ñ9Ô9€DÝ!¥C¨#¨ ;µ°c°
Ð";Ñ<Ô<€DÝ!¥C­ :µ°c°T¨{Ð";Ñ<Ô<€DÝ!¥S D 6 (Ñ+Ô+€DÝ! C 5¨C¨4¨&°3°%Ð"8Ñ9Ô9€Dà�$‰;˜Ñ¥¨d°D¸$Ñ!?Ô!?ÐoÐoÒoÐoÅ<ÕP\Ð]aÐcgÑPhÔPhÐjnÑCoÔCoÒoÐoÐoÐoÐoÐoØ�$‰;˜Ñ¥¨d°T°E¸D¸5Ñ!AÔ!AÒAÐAÐAÐAØ�$‰;˜4˜% ™* d UÑ*Ñ+­|¸DÀ4À%ÍÐUYÐTYÐ[_ÐbfÐafÑIgÔIgÑ/hÔ/hÒhÐhÐhÐhØ�$‰;˜4˜% ™*Ñ%­°d¸DÅ:ÈdÐUYÐTYÑCZÔCZÐBZÑ)[Ô)[Ò[Ð[Ð[Ð[Ø�$‰;˜Ñ Ñ$­°T¸D¸5À4À%ÈÑ(NÔ(NÒNÐNÐNÐNØ�$‰;˜Ñ Ñ$­°T¸4À$ÀÈÈÑ(NÔ(NÒNÐNÐNÐNÝ
�:Ð0Ð0Ð0Ð0Ð0Ñ1Ô1Ð1Ý
�9Ð.Ð.Ð.Ð.Ð.Ñ/Ô/Ð/Ý
�9Ð3Ð3Ð3Ð3Ð3Ñ4Ô4Ð4Ý
�9Ð.Ð.Ð.Ð.Ð.Ñ/Ô/Ð/Ý
�9Ð6Ð6Ð6Ð6Ð6Ñ7Ô7Ð7å
�:Ð1Ð1Ð1Ð1Ð1Ð1Ñ2Ô2Ð2Ý
�:Ð1Ð1Ð1Ð1Ð1Ð1Ñ2Ô2Ð2å
�9Ð0Ð0Ð0Ð0Ð0Ð0Ñ1Ô1Ð1Ý
�9Ð2Ð2Ð2Ð2Ð2Ð2Ñ3Ô3Ð3à�4‰K˜Ñ¥¨Dµ,¸tÀTÑ2JÔ2JÑ!KÔ!KÒKÐKÐKÐKØ�4‰K˜Ñ˜t˜eÑ#¥z°4°%¸½|ÈDÐSWÐRWÑ?XÔ?XÑ'YÔ'YÒYÐYÐYÐYØ�4‰K˜$Ñ ¨¡Ñ-µ½LÈÈtÑ<TÔ<TÕVbÐcgÐjnÐinÐquÐpuÑVvÔVvÑ1wÔ1wÒwÐwÐwÐwÝ
�:Ð0Ð0Ð0Ð0Ð0Ñ1Ô1Ð1Ý
�9Ð.Ð.Ð.Ð.Ð.Ñ/Ô/Ð/Ý
�9Ð3Ð3Ð3Ð3Ð3Ñ4Ô4Ð4Ý
�9Ð4Ð4Ð4Ð4Ð4Ð4Ñ5Ô5Ð5Ý
�9Ð6Ð6Ð6Ð6Ð6Ñ7Ô7Ð7õ �:Ð6Ð6Ð6Ð6Ð6Ð6Ð6Ñ7Ô7Ð7å
�:Ð1Ð1Ð1Ð1Ð1Ð1Ñ2Ô2Ð2õ ˜˜t¨dÐ3Ñ3Ô3µ|ÀDÈ$Ñ7OÔ7O×7TÒ7TÑ7VÔ7Vð Vð Vò Vñ VÝ�D˜$ÑÔ×'Ò'Õ(>Ñ?Ô?ðVð Vò Vñ VåÕ 0µ!°µQ¸±T¸A½a¹CÅ¹FÅ4¹KÑ5GÍ"ÈaÉ%Ñ5OÑ1PÐSTÑ1TÕVWÐYZÑVZÐ]^Õ_`Ñ]`ÕacÑ]cÕdhÑ]hÑVhÕkmÐopÑkpÑVpÕrsÑ tÔ tÐvÝ	�2˜#¥¥1 a¡4¡™-­"­Q©$Ñ.µµB½±F±Ñ;½RÅ!¹VÅQÑ	GÔ	GÐIÕL\Õ^`Ð]`ÕabÑ]bÕefÑ]fÕjlÕmnÑjnÕqrÑjrÝ	
ˆA‰�•!‘•B‘•t‘Ñ	�b !™eÑ	#ñj%ñ ^%Ý')­!¡t­a¡xµ!°Q±$¸½1¹½R¹Å¹Ñ2DÅrÈ1ÁuÑ2LÑ&MÍqñMRô MRð LTðUñ Vô VòVð Vð Vð Vð Vð Vð Vð Vr=   c                  ó’
  ‡‡	‡
‡‡— t          dt          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   t          ¦  «        Št          t          dt          ¦  «        Š	t          t
          t          z  t          z
  t
          t          z  t          z   t          ¦  «        Š
t          t          t          z  t          t          z  z   t          z
  t          t          ¦  «        Št          t          t          dz  z  t
          t          z  z   t          z
  t          t          z   t          ¦  «        Št          t          t          z
  t          t          z   t          ¦  «        } t          t          ddt          ¦  «        ‰‰	z  ‰
z  ¦  «        }|j
        t          ddt          ¦  «        t          ‰‰	‰
¦  «        dfk    sJ ‚|j        t          ddt          ¦  «        k    sJ ‚|j        t          ‰‰	‰
¦  «        k    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚t          ‰‰	‰
z  ¦  «        }|j
        ‰t          ‰	‰
¦  «        dfk    sJ ‚|j        ‰k    sJ ‚|j        t          ‰	‰
¦  «        k    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚t          ‰‰	z  ‰¦  «        }|j
        t          ‰‰	¦  «        ‰dfk    sJ ‚|j        t          ‰‰	¦  «        k    sJ ‚t          ‰| ¦  «        }|j
        ‰| dfk    sJ ‚|j        ‰k    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚t          ‰t          ddt          ¦  «        ¦  «        }|j
        ‰t          ddt          ¦  «        dfk    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚|t          ‰¦  «        k    sJ ‚t          t          ddt          ¦  «        ‰¦  «        }|j
        t          ddt          ¦  «        ‰dfk    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚t          ‰| z  t          ddt          ¦  «        ¦  «         }|j
        t          t          ddt          ¦  «        t          ‰| ¦  «        ¦  «        t          ddt          ¦  «         dfk    sJ ‚|j        t          t          ddt          ¦  «        t          ‰| ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚t          t           ˆˆ	ˆ
fd„¦  «         t          t           ˆfd„¦  «         t          t           d„ ¦  «         t          t           d„ ¦  «         t          t"          ˆ	ˆˆfd„¦  «         t          t"          ˆˆ	fd	„¦  «         t          t"          ˆfd
„¦  «         t          t"          ˆˆfd„¦  «         d S )Nr.   r/   rw   c                  ó*   •— t          ‰ ‰‰z   ¦  «        S r{   ©r!   ©r[   r\   r]   s   €€€r>   r?   z,test_Feedback_construction.<locals>.<lambda>â  s   ø€ �h s¨C°#©IÑ6Ô6€ r=   c                  óB   •— t          ‰ t          g d¢¦  «        ¦  «        S rE   )r!   r   rï   s   €r>   r?   z,test_Feedback_construction.<locals>.<lambda>ã  s   ø€ �h s­F°9°9°9Ñ,=Ô,=Ñ>Ô>€ r=   c                  óZ   — t          t          ddt          ¦  «        t          dz
  ¦  «        S r÷   )r!   r   r;   r<   r=   r>   r?   z,test_Feedback_construction.<locals>.<lambda>ä  s!   € �hÕ'7¸¸1½aÑ'@Ô'@Å!ÀaÁ%ÑHÔH€ r=   c                  ó"   — t          dd¦  «        S r÷   r×  r<   r=   r>   r?   z,test_Feedback_construction.<locals>.<lambda>å  s   € �h q¨!™nœn€ r=   c                  ó*   •— t          ‰ ‰‰z  ¦  «        S r{   r×  )r\   r^   r`   s   €€€r>   r?   z,test_Feedback_construction.<locals>.<lambda>ç  s   ø€ �x¨¨S°©WÑ5Ô5€ r=   c                  ó&   •— t          ‰‰ d¦  «        S )Nç      ø?r×  ©r[   r\   s   €€r>   r?   z,test_Feedback_construction.<locals>.<lambda>è  s   ø€ �x¨¨S°#Ñ6Ô6€ r=   c                  ó,   •— t          ‰ ‰ dz   ¦  «        S )Nrw   r×  rï   s   €r>   r?   z,test_Feedback_construction.<locals>.<lambda>é  s   ø€ �x¨¨c°2©g¨XÑ6Ô6€ r=   c                  ó$   •— t          ‰ ‰¦  «        S r{   r×  r¥   s   €€r>   r?   z,test_Feedback_construction.<locals>.<lambda>ê  s   ø€ �x¨¨SÑ1Ô1€ r=   )r   r;   r&  r²   r´   rP   rI   rN   rO   r!   rM   r   Úsys1Úsys2r0  r-   rY   rX   )rb   Úf1Úf2Úf3Úf4Úf5Úf6Úf7r[   r\   r]   r^   r`   s           @@@@@r>   Útest_Feedback_constructionrë  ·  s½  øøøøø€ Ý
˜1�a ™d Q¥t¡V­B¡Y­q¡[Ñ0µ2°q±5Ñ8½!Ñ
<Ô
<€CÝ
�1˜a¥Ñ
#Ô
#€CÝ
�2�a™4¥!™8¥R­¡T­A¡X­qÑ
1Ô
1€CÝ
�2�a™4¥!¥R¡%™<­!Ñ+­QµÑ
2Ô
2€CÝ
�2�a ™d™7¥R­¡T™>­BÑ.µµB±½Ñ
:Ô
:€CÝ
�1�q™5¥!¥a¡%­Ñ
+Ô
+€Cå	Õ" 1 a­Ñ+Ô+¨S°©W°S©[Ñ	9Ô	9€BØŒ7Õ'¨¨1­aÑ0Ô0µ&¸¸cÀ3Ñ2GÔ2GÈÐLÒLÐLÐLÐLØŒ7Õ& q¨!­QÑ/Ô/Ò/Ð/Ð/Ð/ØŒ7•f˜S # sÑ+Ô+Ò+Ð+Ð+Ð+ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;å	�#�s˜3‘wÑ	Ô	€BØŒ7�s�F 3¨Ñ,Ô,¨bÐ1Ò1Ð1Ð1Ð1ØŒ7�cŠ>ˆ>ˆ>ˆ>ØŒ7•f˜S #Ñ&Ô&Ò&Ð&Ð&Ð&ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;å	�#�c‘'˜3Ñ	Ô	€BØŒ7•v˜c 3Ñ'Ô'¨¨bÐ1Ò1Ð1Ð1Ð1ØŒ7•f˜S #Ñ&Ô&Ò&Ð&Ð&Ð&å	�#�sÑ	Ô	€BØŒ7�s˜C �nÒ$Ð$Ð$Ð$ØŒ7�cŠ>ˆ>ˆ>ˆ>ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;å	�#Õ'¨¨1­aÑ0Ô0Ñ	1Ô	1€BØŒ7�sÕ,¨Q°µ1Ñ5Ô5°rÐ:Ò:Ð:Ð:Ð:ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;Ø•˜#‘”ÒÐÐÐå	Õ" 1 a­Ñ+Ô+¨SÑ	1Ô	1€BØŒ7Õ'¨¨1­aÑ0Ô0°#°rÐ:Ò:Ð:Ð:Ð:ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;å
�3�s‘7Õ,¨Q°µ1Ñ5Ô5Ñ
6Ô
6Ð	6€BØŒ7•vÕ.¨r°1µaÑ8Ô8½&ÀÀcÑ:JÔ:JÑKÔKÕN^Ð_`ÐbcÕefÑNgÔNgÐMgÐikÐlÒlÐlÐlÐlØŒ7•fÕ-¨b°!µQÑ7Ô7½ÀÀSÑ9IÔ9IÑJÔJÒJÐJÐJÐJõ �9Ð6Ð6Ð6Ð6Ð6Ð6Ñ7Ô7Ð7Ý
�9Ð>Ð>Ð>Ð>Ñ?Ô?Ð?Ý
�9ÐHÐHÑIÔIÐIÝ
�9Ð,Ð,Ñ-Ô-Ð-å
�:Ð5Ð5Ð5Ð5Ð5Ð5Ñ6Ô6Ð6Ý
�:Ð6Ð6Ð6Ð6Ð6Ñ7Ô7Ð7Ý
�:Ð6Ð6Ð6Ð6Ñ7Ô7Ð7Ý
�:Ð1Ð1Ð1Ð1Ð1Ñ2Ô2Ð2Ð2Ð2r=   c            
      óN  ‡‡‡‡‡— t          ddt          ¦  «        Št          dt          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   t          ¦  «        Št          t          dt          ¦  «        Št          t
          t          z  t          z
  t
          t          z  t          z   t          ¦  «        Št          t          t          z  t          t          z  z   t          z
  t          t          ¦  «        Št          t          t          dz  z  t
          t          z  z   t          z
  t          t          z   t          ¦  «        } t          t          t          z
  t          t          z   t          ¦  «        }‰‰z  ‰z  ‰z  | z  t          ‰‰‰t          ‰d¦  «        | ¦  «        k    sJ ‚‰‰z  ‰z  ‰| z  z  t          ‰‰z  ‰z                       ¦   «         t          ‰| z                       ¦   «         d¦  «        ¦  «        k    sJ ‚‰‰‰z   z  t          ‰‰¦  «        k    sJ ‚‰‰‰‰z  ‰z  z   z  t          ‰‰‰z  ‰z  ¦  «        k    sJ ‚‰‰‰‰z  ‰z  z   z  t          ‰‰‰z  ¦  «        k    sJ ‚‰‰z  ‰‰‰z  z   z  t          ‰‰z  ‰¦  «        k    sJ ‚‰‰z  ‰‰‰z  | z  z   z  t          ‰‰z  | ¦  «        k    sJ ‚‰‰z  ‰‰‰z  | z  ‰z  z   z  t          ‰‰z  | ‰z  ¦  «        t          ‰‰z  ‰| z  ¦  «        fv sJ ‚‰t          ddt          ¦  «        ‰|z  z   z  t          ‰|¦  «        k    sJ ‚| ‰| z   z  t          | ‰¦  «        k    sJ ‚t          t          ˆˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆˆˆfd„¦  «         t          ‰‰‰z  ‰z  ¦  «                             ¦   «         t          t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          t
          t          z  t          z
  z  t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z   t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰‰‰z  ‰z  ¦  «        j        dt          t
          t          z  t          z
  z  t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z  dz   z  k    sJ ‚t          ‰‰‰z  ¦  «                             ¦   «         t          t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          t
          t          z  t          z
  z  t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰‰‰z  ¦  «        j        dt          t
          t          z  t          z
  z  t
          t          z  t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z  dz   z  k    sJ ‚t          ‰‰z  | ¦  «                             ¦   «         t          t          t          t          z   z  t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          t           t          t          dz  z  z   t
          t          z  z   z  t          t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰‰z  | d¦  «        j        dt           t           t          t          dz  z  z   t
          t          z  z   z  t          t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z  dz   z  k    sJ ‚t          ‰|¦  «                             ¦   «         t          t          t          t          z   z  t          t          z  t          t          z  z   t          z
  z  t          t          t          t          z   z  t           t          z   t          t          z  t          t          z  z   t          z
  z  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰|z  t          ddt          ¦  «        ¦  «                             ¦   «          t          t           t           t          z   z  t          t          z   z  t          t          z  t          t          z  z   t          z
  z  t          t          t          z   z  t          t          t          z   z  t           t          z   t          t          z  t          t          z  z   t          z
  z  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰‰¦  «                             ¦   «         t          ddt          ¦  «        k    sJ ‚t          ‰‰| z  ¦  «                             t           ¦  «        t          t          t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          t           t          t          dz  z  z   t
          t          z  z   z  t          t          z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  z   t          dz  dt          z  t          z  t          z  z   t          dz  z   z  t          ¦  «        k    sJ ‚t          t          ddt          ¦  «        ‰¦  «                             t           ¦  «        t          t          t          t          z  t          z   t          t          z  z   t          z
  t          ¦  «        k    sJ ‚d S )Nr.   r/   rw   c                  ó,   •— ‰ ‰z  ‰z  d‰ ‰z  ‰z  z   z  S r÷   r<   rØ  s   €€€r>   r?   z)test_Feedback_functions.<locals>.<lambda>  s    ø€ ˜c #™g c™k¨Q°°S±¸±©_Ñ=€ r=   c                  ó&   •— ‰‰z  ‰ ‰‰z  ‰z  z   z  S r{   r<   r?  s   €€€€r>   r?   z)test_Feedback_functions.<locals>.<lambda>  s   ø€ ˜s 3™w¨"¨s°3©w°s©{Ñ*:Ñ;€ r=   )r   r;   r&  r²   r´   rP   rI   rN   rO   r   r¹   r¸   r!   r-   rY   rX   Úsensitivityrv  )r`   rb   rZ   r[   r\   r]   r^   s     @@@@@r>   Útest_Feedback_functionsrð  í  s7
  øøøøø€ Ý	˜!˜Q¥Ñ	"Ô	"€BÝ
˜1�a ™d Q¥t¡V­B¡Y­q¡[Ñ0µ2°q±5Ñ8½!Ñ
<Ô
<€CÝ
�1˜a¥Ñ
#Ô
#€CÝ
�2�a™4¥!™8¥R­¡T­A¡X­qÑ
1Ô
1€CÝ
�2�a™4¥!¥R¡%™<­!Ñ+­QµÑ
2Ô
2€CÝ
�2�a ™d™7¥R­¡T™>­BÑ.µµB±½Ñ
:Ô
:€CÝ
�1�q™5¥!¥a¡%­Ñ
+Ô
+€Cà�‰G�C‰K˜#Ñ˜cÑ!¥f¨S°#°s½CÀÀR¹L¼LÈ#Ñ&NÔ&NÒNÐNÐNÐNØ�‰G�C‰K˜C ™GÑ$­°°C±¸±×/AÒ/AÑ/CÔ/CÅSÈ#ÈcÉ'ÏÊÑIYÔIYÐZ\ÑE]ÔE]Ñ(^Ô(^Ò^Ð^Ð^Ð^Ø��c‘‰?�h r¨3Ñ/Ô/Ò/Ð/Ð/Ð/Ø��c˜#‘g˜c‘kÑ!Ñ"¥h¨r°3°s±7¸3±;Ñ&?Ô&?Ò?Ð?Ð?Ð?Ø�"�s˜3‘w˜s‘{Ñ"Ñ#¥x°°S¸±WÑ'=Ô'=Ò=Ð=Ð=Ð=Ø�‰G˜˜S ™W™Ñ%­°#°c±'¸2Ñ)>Ô)>Ò>Ð>Ð>Ð>Ø�‰G˜˜S ™W S™[Ñ(Ñ)­X°c¸#±g¸sÑ-CÔ-CÒCÐCÐCÐCØ�‰G˜˜S ™W S™[¨™_Ñ,Ñ-µ(¸3¸s¹7ÀCÈÁGÑ2LÔ2LÍhÐWZÐ[^ÑW^Ð`cÐdgÑ`gÑNhÔNhÐ1iÐiÐiÐiÐiØÕ" 1 a­Ñ+Ô+¨c°#©gÑ5Ñ6½(À3ÈÑ:LÔ:LÒLÐLÐLÐLØ�"�s‘(Ñ�x¨¨RÑ0Ô0Ò0Ð0Ð0Ð0å
�9Ð=Ð=Ð=Ð=Ð=Ð=Ñ>Ô>Ð>Ý
�:Ð;Ð;Ð;Ð;Ð;Ð;Ð;Ñ<Ô<Ð<å�B˜˜C™ ™Ñ$Ô$×)Ò)Ñ+Ô+Ý�"�Q™$¥™(¥Q¨¡T¨A­a©Cµ©Fµ4©KÑ%7½"¸a¹%Ñ%?Ñ@Å!ÅRÍÁTÍAÁXÁ,Ý	�A‰•‰•A�q‘D˜1�Q™3�r™6¥$™;Ñ&­¨Q©Ñ.Ñ/ñC0Ý12ñ	4ô 	4ò4ð 4ð 4ð 4õ �B˜˜C™ ™Ñ$Ô$Ô0Ø	�1�b•‰d•Q‰h‰<�"�Q™$¥™(¥Q¨¡T¨A­a©Cµ©Fµ4©KÑ%7½"¸a¹%Ñ%?Ñ@ÑAÀAÑEÑFòGð Gð Gð Gå�C˜˜S™Ñ!Ô!×&Ò&Ñ(Ô(Ý�"�Q™$¥™(¥Q¨¡T¨A­a©Cµ©Fµ4©KÑ%7½"¸a¹%Ñ%?Ñ@Å1ÅbÍÁdÍQÁhÁ<Ý	�A‰•‰•A�q‘D˜1�Q™3�r™6¥$™;Ñ&­¨Q©Ñ.Ñ/ñD0Ý23°Q±$¸½1¹½R¹Å¹Ñ2DÅrÈ1ÁuÑ2LñCNÝOPñ	Rô 	RòRð Rð Rð Rõ �C˜˜S™Ñ!Ô!Ô-Ø	�1�b•‰d•Q‰h‰<�"�Q™$¥™(¥Q¨¡T¨A­a©Cµ©Fµ4©KÑ%7½"¸a¹%Ñ%?Ñ@ÑAÀAÑEÑFòGð Gð Gð Gå�C˜‘G˜SÑ!Ô!×&Ò&Ñ(Ô(Ý��B¥™F™¥Q¨¡T¨A­a©Cµ©Fµ4©KÑ%7½"¸a¹%Ñ%?Ñ@Å1ÅrÀcÍBÍqÐRSÉtÉGÁmÕVXÕYZÑVZÑFZÑC[Ý	�a‰•!�Q‘$˜�1™�R™¥™Ñ$¥r¨1¡uÑ,Ñ-ñD.Ý01°1±°q½±s½2±v½d±{Ñ0BÅRÈÁUÑ0JñCLÝMNñ	Pô 	PòPð Pð Pð Põ �C˜‘G˜S !Ñ$Ô$Ô0Ø	�Aˆ2•ˆs•R�˜1™‘W‰}�r¥!™tÑ#Ñ$¥r­A¡vµ°1±°q½±s½2±v½d±{Ñ0BÅRÈÁUÑ0JÑ&KÑLÈqÑPÑQòRð Rð Rð Rå�C˜ÑÔ×"Ò"Ñ$Ô$Ý��A¥™E™¥B¥q¡D­1­b©5¡Lµ1Ñ$4Ñ5µq½!½QÅ¹U¹)ÍÀrÍAÁvÕPRÕSTÑPTÕWXÕZ\ÑW\ÑP\Õ_`ÑP`ÑFaÑ:aÑ7bÕdeÑfÔfògð gð gð gå�S˜‘WÕ.¨q°!µQÑ7Ô7Ñ8Ô8×=Ò=Ñ?Ô?Ð?Ý�!˜�a˜R¥!™V™¥a­!¡eÑ,­bµ©dµQ½±U©l½QÑ.>Ñ?ÅÅAÍÁEÁÍAÍqÕSTÉuÉIÕZ[ÐY[Õ^_ÑY_ÕbdÕefÑbfÕijÕlnÑinÑbnÕqrÑbrÑXsÑLsÑAtÕvwÑxÔxòyð yð yð yå�B˜ÑÔ× Ò Ñ"Ô"Õ&6°q¸!½QÑ&?Ô&?Ò?Ð?Ð?Ð?å�C˜˜S™Ñ!Ô!×)Ò)Õ*:Ñ;Ô;Ý�"�q™&¥1 a¡4¨!­A©#­b©&µ©+Ñ#5½¸A¹Ñ#=Ñ>ÅÅRÀCÍ"ÍQÐPQÉTÉ'ÁMÕTVÕWXÑTXÑDXÑAYÝ	�a‰•!�Q‘$˜�1™�R™¥™Ñ$¥r¨1¡uÑ,Ñ-ñB.Ý01°1±°q½±s½2±v½d±{Ñ0BÅRÈÁUÑ0JñALÝMNñ	Pô 	PòPð Pð Pð Põ Õ$ Q¨­1Ñ-Ô-¨sÑ3Ô3×;Ò;Õ<LÑMÔMÝ��B�q™D¥1™H¥q­"¡uÑ,­qÑ0µ!Ñ4Ô4ò5ð 5ð 5ð 5ð 5ð 5r=   c                  ó²  — t          t          dz   dt          ¦  «        } t          t          dz   dt          ¦  «        }t          | |d¦  «        }t          | |d¦  «        }t          ddt          ¦  «        }t          |t          ¦  «        sJ ‚t          |t          ¦  «        sJ ‚|j        | k    sJ ‚|j        | k    sJ ‚|j        t          |t          || ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|j        t          |t          || ¦  «         ¦  «        k    sJ ‚t          | |¦  «        }t          | |¦  «        }| |z  |k    sJ ‚| |z   |k    sJ ‚| 	                    ¦   «         t          t          dz   dz  t          dz   t          dz   z  dz   t          ¦  «        k    sJ ‚| 	                    ¦   «         t          t          t          dz   t          dz   t          dz   z  dz   z  z   dz   t          dz   t          dz   z  dz   t          ¦  «        k    sJ ‚t          | |z  |d¦  «        }|t          t          | |¦  «        |¦  «        k    sJ ‚|j        | |z  k    sJ ‚|j        t          |t          |t          | |¦  «        ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚t          | |z  |t          ¦  «        }|t          t          | |¦  «        |t          ¦  «        k    sJ ‚|j        | |z  k    sJ ‚d S )Nr.   r/   rw   )
r   r;   r!   r/  r   rK   rL   r    r   r¸   )	r[   r\   Úfd1Úfd2ÚunitrJ  rÍ   Úfd3r]   s	            r>   Útest_Feedback_with_Seriesrö     sÄ  € å
�1˜Q™3 ¥1Ñ
%Ô
%€CÝ
�1˜Q™3 ¥1Ñ
%Ô
%€CÝ
�3˜˜RÑ
 Ô
 €CÝ
�3˜˜QÑ
Ô
€CÝ˜A˜q¥!Ñ$Ô$€Dõ �cÕ2Ñ3Ô3Ð3Ð3Ð3Ý�c�8Ñ$Ô$Ð$Ð$Ð$ð Œ7�cŠ>ˆ>ˆ>ˆ>ØŒ7�cŠ>ˆ>ˆ>ˆ>ØŒ7•h˜t¥V¨C°Ñ%5Ô%5Ñ6Ô6Ò6Ð6Ð6Ð6ØŒ7•h˜t¥f¨S°#Ñ&6Ô&6Ð%6Ñ7Ô7Ò7Ð7Ð7Ð7õ 
��SÑ	Ô	€BÝ	�#�sÑ	Ô	€BØ�‰9˜Š?ˆ?ˆ?ˆ?Ø�‰9˜Š?ˆ?ˆ?ˆ?Ø�7Š7‰9Œ9Õ(­!¨a©%°!©µa¸!±e½aÀ!¹e±_ÀqÑ5HÍ!ÑLÔLÒLÐLÐLÐLØ�7Š7‰9Œ9Õ(­­a°!©eµq¸1±u½qÀ1¹u±oÈÑ6IÑ-JÑ)JÈQÑ)NÕQRÐUVÑQVÕYZÐ]^ÑY^ÑP_ÐbcÑPcÕefÑgÔgÒgÐgÐgÐgõ �3�s‘7˜C Ñ
$Ô
$€CØ•(�6 # sÑ+Ô+¨SÑ1Ô1Ò1Ð1Ð1Ð1ØŒ7�c˜C‘iÒÐÐÐØŒ7•h˜t¥V¨Cµ¸¸SÑ1AÔ1AÑ%BÔ%BÑCÔCÒCÐCÐCÐCõ ˜3˜s™7 C­Ñ
+Ô
+€CØÕ"¥6¨#¨sÑ#3Ô#3°S½!Ñ<Ô<Ò<Ð<Ð<Ð<ØŒ7�c˜#‘gÒÐÐÐÐÐr=   c                  óÖ	  — t          ddd¬¦  «        \  } }}}}}t          dd¬¦  «        \  }}}| ||dz  z  z   |z  t          z  |z  }	||z  }
|||z   z  }|dz  t          z  ||z   z  }t          | |
t          z  dz   z  |	t          dz  z  dz
  t          ¦  «        }t          d|t          dz  z  t          t          z  z   t          ¦  «        }t          d|t          z  t          ¦  «        }t          |t          z  dt          ¦  «        }t          |t          t          ¦  «        }t          ddt          ¦  «        }t          ||z  |¦  «        }t          ||z  |z  |¦  «        }|t          t          |t          ||¦  «        ¦  «        |¦  «        k    sJ ‚|j        t          |t          ||¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|j        t          |t          |t          |t          ||¦  «        ¦  «        ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚||z  t          z  t          dz  z  |dz  z  ||z   z  |t          dz  z  t          t          z  z   dz  z  t           |z  |z  t          dz  | |dz  |z  z   z  z   z  | t          z  |z  |z  t          z  |dz  z  |t          z  |z   z  t          |z  ||z   z  |t          dz  z  t          t          z  z   z  t           |z  |z  t          dz  | |dz  |z  z   z  z   z  z   z  t          dz  |z  |t          dz  z  t          t          z  z   z  | t          z  |z  |z  t          z  |dz  z  |t          z  |z   z  t          |z  ||z   z  |t          dz  z  t          t          z  z   z  t           |z  |z  t          dz  | |dz  |z  z   z  z   z  z   z  ||z  t          z  t          z  |z  ||z   dz  z  |t          dz  z  t          t          z  z   z  t           |z  |z  t          dz  | |dz  |z  z   z  z   z  t          dz  |z  |t          dz  z  t          t          z  z   z  | t          z  |z  |z  t          z  |dz  z  |t          z  |z   z  t          |z  ||z   z  |t          dz  z  t          t          z  z   z  t           |z  |z  t          dz  | |dz  |z  z   z  z   z  z   z  z   z  ||z   z  z  }| 
                    ¦   «         |z
                       ¦   «         d	k    sJ ‚d S )
NzI_b, I_s, m, h, l2, l1T)ÚrealÚnonnegativezK_D, K_P, v)rø  r/   r.   r3   r   )r   rU   r   r;   rÈ   r!   r   rK   rL   r    r«   r   )ÚIbÚIsÚmÚhÚl2Úl1ÚKDÚKPÚvÚtau1_sqÚtau2Útau3ÚKÚGthetaÚGdeltaÚGpsiÚDcontÚPIcontÚGunityÚGinnerÚGouterÚexprs                         r>   Útest_issue_26161r  F  s6  € å"Ð#;Ø15À4ðIñ Iô IÑ€BˆˆAˆq�"�bå˜¨DÐ1Ñ1Ô1�I€BˆˆAà�A˜˜Q™‘J‰ !Ñ#¥aÑ'¨!Ñ+€GØ�‰6€DØ��R‘‰=€DØ	ˆQ‰•‰
�b˜2‘gÑ€Aå˜q˜b D­1¡H¨q¡LÑ1°7½QÀ!¹VÑ3CÀaÑ3GÍÑKÔK€FÝ˜a ¥a¨1¡f¡­qµ1©uÑ!4µaÑ8Ô8€FÝ˜A˜t¥a™x­Ñ+Ô+€DÝ˜R¥!™V Q­Ñ*Ô*€EÝ˜b¥!¥QÑ'Ô'€FÝ˜a ¥AÑ&Ô&€Få�e˜f‘n fÑ-Ô-€FÝ�f˜v‘o¨Ñ,¨fÑ5Ô5€FØ•X�f V­V°F¸DÑ-AÔ-AÑBÔBÀFÑKÔKÒKÐKÐKÐKØŒ:� ­¨v°tÑ(<Ô(<Ñ=Ô=Ò=Ð=Ð=Ð=ØŒ:� &­&°½ÀÍÈvÐW[ÑH\ÔH\Ñ9]Ô9]Ñ*^Ô*^Ñ_Ô_Ò_Ð_Ð_Ð_Øˆr‰E•!‰G•A�q‘D‰L˜˜A™Ñ˜r B™wÑ'¨­A¨q©D©µ1µQ±3©¸Ñ(:Ñ:½Q¸B¸q¹DÀ¹FÅQÈÁTÈ2ÐPQÐSTÑPTÐUVÑPVÉ;ÑEWÑ<WÑXÐ[]ÐZ]Õ^_ÑZ_Ð`aÑZaÐbcÑZcÕdeÑZeÐfgÐijÑfjÑZjÐlnÕopÑlpÐstÑltÑZuÝˆa‰C��b‘‰M˜2�a ™d™7¥Q¥q¡S™=Ñ)­A¨2¨a©4°©6µA°q±D¸"¸qÀ!¹tÀA¹v¹+Ñ4FÑ+FÑGñ[Hñ IÝLMÈqÉDÐQRÉFÐTVÕWXÐZ[ÑW[ÑT[Õ^_Õ`aÑ^aÑTaÑLbÐegÐdgÕhiÑdiÐjkÑdkÐlmÑdmÕnoÑdoÐpqÐstÑptÑdtØ•‰T�A‰XñeÝ˜1™˜b 2™g™¨­1¨a©4©µ!µA±#©Ñ6½¸¸1¹¸Q¹ÅÀAÁÀrÈAÈqÉDÐQRÉFÁ{ÑASÑ8SÑTñeUñ MVØWYÐZ\ÑW\Õ]^ÑW^Õ_`ÑW`ÐabÑWbÐdfÐikÑdkÐnoÑcoÑWoØ•�1‘‰W•q�‘s‰]ñXÝ˜R ™T !™V¥a¨¡d¨B°°A±°a±©KÑ&8Ñ8ñX:Ý<=¸q¹DÀ¹FÀBÅqÈ!ÁtÁGÍaÕPQÉcÁMÑ<RÐUWÐTWÕXYÑTYÐZ[ÑT[Ð\]ÑT]Õ^_ÑT_Ð`aÐcdÑ`dÑTdÐfhÕijÑfjÐmnÑfnÑToÝˆa‰C��b‘‰M˜2�a ™d™7¥Q¥q¡S™=Ñ)­A¨2¨a©4°©6µA°q±D¸"¸qÀ!¹tÀA¹v¹+Ñ4FÑ+FÑGñUHñ =IñXIñMJð LNÐPRÉ7ñMTñV€Dð �NŠNÑÔ˜tÑ#×-Ò-Ñ/Ô/°1Ò4Ð4Ð4Ð4Ð4Ð4r=   c                  ó   — t          dt          t          ¦  «        } t          t          t          dz  dz
  t          ¦  «        }t          t          t          dz   t          ¦  «        }t          t          t          dz  dz   t          ¦  «        }t          | |g||gg¦  «        }t          ||g|| gg¦  «        }t          ||g| |gg¦  «        }t          ||¦  «        }|j        ||dfk    sJ ‚|j        |k    sJ ‚|j        |k    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚|j        dk    sJ ‚|  |k    sJ ‚t          ||d¦  «        }|j        ||dfk    sJ ‚|j        |k    sJ ‚|j        |k    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚|j        dk    sJ ‚t          |t          ||¦  «        ¦  «        }	|	j        |t          ||¦  «        dfk    sJ ‚|	j        |k    sJ ‚|	j        t          ||¦  «        k    sJ ‚|	j        t          k    sJ ‚|	j        dk    sJ ‚t          ddt          z  gddgg¦  «        }
t          j        |
t          ¦  «        x}}t          ||¦  «        }|j        ||dfk    sJ ‚|j        |j        cxk    r|k    sn J ‚d S )Nr.   r3   r/   rw   r   )r   r;   r"   r%   rM   râ  rã  r0  Úsignr#   r   rf  )r[   r\   r]   r^   rW  rZ  r\  rä  rå  ræ  Úmatrâ  Ú
controllerrç  s                 r>   Útest_MIMOFeedback_constructionr  f  s­  € Ý
˜1�a¥Ñ
#Ô
#€CÝ
�1�a ™d Q™h­Ñ
*Ô
*€CÝ
�1�a !™e¥QÑ
'Ô
'€CÝ
�1�a ™d Q™h­Ñ
*Ô
*€Cå" S¨# J°°c°
Ð#;Ñ<Ô<€EÝ" S¨# J°°c°
Ð#;Ñ<Ô<€EÝ" S¨# J°°c°
Ð#;Ñ<Ô<€Eå	�e˜UÑ	#Ô	#€BØŒ7�u˜e RÐ(Ò(Ð(Ð(Ð(ØŒ7�eÒÐÐÐØŒ7�eÒÐÐÐØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;ØŒ7�bŠ=ˆ=ˆ=ˆ=ØˆSˆ6�RŠ<ˆ<ˆ<ˆ<å	�e˜U AÑ	&Ô	&€BØŒ7�u˜e QÐ'Ò'Ð'Ð'Ð'ØŒ7�eÒÐÐÐØŒ7�eÒÐÐÐØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;ØŒ7�aŠ<ˆ<ˆ<ˆ<å	�e�Z¨¨uÑ5Ô5Ñ	6Ô	6€BØŒ7�u�j¨°Ñ6Ô6¸Ð;Ò;Ð;Ð;Ð;ØŒ7�eÒÐÐÐØŒ7•j ¨Ñ.Ô.Ò.Ð.Ð.Ð.ØŒ6•QŠ;ˆ;ˆ;ˆ;ØŒ7�bŠ=ˆ=ˆ=ˆ=å
�1�a�‘c�(˜Q ˜FÐ#Ñ
$Ô
$€CÝ.Ô:¸3ÅÑBÔBÐB€Dˆ:Ý	�d˜JÑ	'Ô	'€BØŒ7�t˜Z¨Ð,Ò,Ð,Ð,Ð,ØŒ7�b”gÐ%Ð%Ò%Ð% Ò%Ð%Ð%Ð%Ð%Ð%Ð%Ð%r=   c                  óè  ‡‡‡‡‡‡	‡
‡‡‡— t          dt          t          ¦  «        Št          t          t          dz  dz
  t          ¦  «        Št          t          t          dz
  t          ¦  «        } t          t          t          dz  dz   t          ¦  «        }t          ddt          ¦  «        }t          dt          dz
  t          ¦  «        }t          ‰‰g| |gg¦  «        Št          ‰| g|‰gg¦  «        Št          j        t	          d¦  «        t          ¬¦  «        Št          ‰|g||gg¦  «        Š	t          |  | g| |gg¦  «        Š
t          |  gg¦  «        Št          | |gg¦  «        Št          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆˆfd„¦  «         t          t          ˆˆfd„¦  «         t          t          ˆfd	„¦  «         t          t          ˆˆfd
„¦  «         t          t          ˆ	ˆ
fd„¦  «         t          t          ˆ	ˆ
fd„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         t          j        t	          d¦  «        t          ¬¦  «        Št          t          ˆˆfd„¦  «         d S )Nr.   r3   r/   rw   ©r0  c                  ó$   •— t          ‰ ‰¦  «        S r{   ©r%   rß  s   €€r>   r?   z*test_MIMOFeedback_errors.<locals>.<lambda>Ÿ  s   ø€ �l¨3°Ñ4Ô4€ r=   c                  ó@   •— t          t          ‰ ‰¦  «        ‰¦  «        S r{   )r%   r$   )rW  rZ  r\  s   €€€r>   r?   z*test_MIMOFeedback_errors.<locals>.<lambda>   s   ø€ �l­<¸¸uÑ+EÔ+EÀuÑMÔM€ r=   c                  ó&   •— t          ‰ ‰d¦  «        S r÷   r  )rW  Útfm_6s   €€r>   r?   z*test_MIMOFeedback_errors.<locals>.<lambda>¢  ó   ø€ �|¨E°5¸!Ñ<Ô<€ r=   c                  ó$   •— t          ‰ ‰ ¦  «        S r{   r  )Útfm_7s   €r>   r?   z*test_MIMOFeedback_errors.<locals>.<lambda>£  s   ø€ �|¨E°5Ñ9Ô9€ r=   c                  ó&   •— t          ‰ ‰d¦  «        S )Nr�   r  rY  s   €€r>   r?   z*test_MIMOFeedback_errors.<locals>.<lambda>¥  s   ø€ �|¨E°5¸"Ñ=Ô=€ r=   c                  ó&   •— t          ‰‰ d¦  «        S r÷   r  ©rl  r]  s   €€r>   r?   z*test_MIMOFeedback_errors.<locals>.<lambda>§  r  r=   c                  ó&   •— t          ‰ ‰ ¦  «        S r{   r  r"  s   €€r>   r?   z*test_MIMOFeedback_errors.<locals>.<lambda>¨  s   ø€ �|¨E°E°6Ñ:Ô:€ r=   c                  ó&   •— t          ‰ ‰ d¦  «        S r÷   r  rb  s   €r>   r?   z*test_MIMOFeedback_errors.<locals>.<lambda>©  r  r=   c                  ó&   •— t          ‰ ‰d¦  «        S r÷   r  )rW  Útfm_8s   €€r>   r?   z*test_MIMOFeedback_errors.<locals>.<lambda>¬  r  r=   )	r   r;   r"   rf  r   r-   rY   rX   rI   )r]   r^   r`   rb   r[   r\   rW  rZ  r\  rl  r]  r  r  r&  s       @@@@@@@@@@r>   Útest_MIMOFeedback_errorsr'  �  sZ  øøøøøøøøøø€ Ý
˜1�a¥Ñ
#Ô
#€CÝ
�1�a ™d Q™h­Ñ
*Ô
*€CÝ
�1�a !™e¥QÑ
'Ô
'€CÝ
�1�a ™d Q™h­Ñ
*Ô
*€CÝ
˜1˜a¥Ñ
#Ô
#€CÝ
˜2�q 1™u¥aÑ
(Ô
(€Cå" S¨# J°°c°
Ð#;Ñ<Ô<€EÝ" S¨# J°°c°
Ð#;Ñ<Ô<€EÝ"Ô.­s°1©v¬v½1Ð=Ñ=Ô=€EÝ" S¨# J°°c°
Ð#;Ñ<Ô<€EÝ" c T¨3 K°#°s°Ð#<Ñ=Ô=€Eå" c T F 8Ñ,Ô,€EÝ" S¨# J <Ñ0Ô0€Eõ �9Ð4Ð4Ð4Ð4Ð4Ñ5Ô5Ð5Ý
�9ÐMÐMÐMÐMÐMÐMÑNÔNÐNå
�:Ð<Ð<Ð<Ð<Ð<Ñ=Ô=Ð=Ý
�:Ð9Ð9Ð9Ð9Ñ:Ô:Ð:å
�:Ð=Ð=Ð=Ð=Ð=Ñ>Ô>Ð>å
�:Ð<Ð<Ð<Ð<Ð<Ñ=Ô=Ð=Ý
�:Ð:Ð:Ð:Ð:Ð:Ñ;Ô;Ð;Ý
�:Ð<Ð<Ð<Ð<Ñ=Ô=Ð=å"Ô.­s°1©v¬v½1Ð=Ñ=Ô=€EÝ
�:Ð<Ð<Ð<Ð<Ð<Ñ=Ô=Ð=Ð=Ð=r=   c            
      óª  — t          dt          t          ¦  «        } t          t          t          dz
  t          ¦  «        }t          ddt          ¦  «        }t          dt          dz
  t          ¦  «        }t          j        t	          d¦  «        t          ¬¦  «        }t          | |g||gg¦  «        }t          | |g||gg¦  «        }t          | |g| | gg¦  «        }t          ||¦  «        }t          |t          || ¦  «        d¦  «        }	|j        t          t          j
        dgdt          j
        gg¦  «        k    sJ ‚|	j        t          dt          dz  z  t          dz  z   t          dz  t          z
  dz   z  dt          dz  z  t          dz  z
  t          dz  t          z
  dz   z  gt          dz   t          gg¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          ddt          z  t          ¦  «        t          ddt          ¦  «        ft          ddt          ¦  «        t          ddt          ¦  «        ff¦  «        cxk    r|                     t          ¦  «        k    sn J ‚|	                     d	d
¬¦  «        t          t          t          dz   dt          dz  z  z   dt          dz  z  z
  t          dz  z   t          dz  dt          dz  z  z
  dt          dz  z  z   dt          dz  z  z
  t          z   t          ¦  «        t          dt          dz  z  dt          dz  z  z   t          dz  t          z
  dz   t          ¦  «        ft          ddt          ¦  «        t          t          dz   t          z   dt          ¦  «        ff¦  «        k    sJ ‚|	                     d	¬¦  «        t          t          t          dt          dz  z  t          dz  z
  z  t          dz  t          z
  dz   z  dt          dz  z  t          dz  z   t          dz  t          z
  dz   z  z   t          t          dz  t          z
  dz   dz  z  t          ¦  «        t          dt          dz  z  dt          dz  z  z   t          dz  t          z
  dz   t          ¦  «        ft          ddt          ¦  «        t          t          dz   t          z   dt          ¦  «        ff¦  «        k    sJ ‚|	                     ¦   «         t          t          t          dt          dz  z  t          dt          z  dz
  z  z   dz   z  t          dz  t          z
  dz   t          ¦  «        t          dt          dz  z  t          dz
  z  t          dz  t          z
  dz   t          ¦  «        ft          ddt          ¦  «        t          t          dt          z
  z  dt          ¦  «        ff¦  «        k    sJ ‚|	                     d
¬¦  «        t          t          t          dz   t          z   t          dz  t          z
  dz   t          ¦  «        t          dt          dz  z  dt          dz  z  z   t          dz  t          z
  dz   t          ¦  «        ft          ddt          ¦  «        t          t          dz   t          z   dt          ¦  «        ff¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «          |                      ¦   «         k    sJ ‚d S )Nr.   rw   r/   r  r   r�   r1   r3   FT)Úcancelr®   r2   )r)  )r®   )r   r;   r"   rf  r   r%   r#   rï  r   r   ÚHalfr¸   rv  )
r[   r\   r]   r^   rW  rZ  r\  rl  ÚF_1ÚF_2s
             r>   Útest_MIMOFeedback_functionsr-  ¯  s™  € Ý
˜1�a¥Ñ
#Ô
#€CÝ
�1�a !™e¥QÑ
'Ô
'€CÝ
˜1˜a¥Ñ
#Ô
#€CÝ
˜2�q 1™u¥aÑ
(Ô
(€Cå"Ô.­s°1©v¬v½1Ð=Ñ=Ô=€EÝ" S¨# J°°c°
Ð#;Ñ<Ô<€EÝ" c T¨3 K°#°s°Ð#<Ñ=Ô=€EÝ" S¨# J°#°°s°Ð#<Ñ=Ô=€Eõ �u˜eÑ
$Ô
$€CÝ
�u�j¨°°Ñ7Ô7¸Ñ
;Ô
;€CàŒ?�f¥q¤v¨q k°Aµq´v°;Ð%?Ñ@Ô@Ò@Ð@Ð@Ð@ØŒ?�f¨­1¨a©4©µ!°Q±$©½¸A¹Å¹ÀA¹Ñ'FØ	
�1ˆa‰4‰•!�Q‘$‰�˜A™¥™ A™Ñ&ð'(Ý+,¨a©4¨%µ¨ð&5ñ 6ô 6ò 6ð 6ð 6ð 6ð �8Š8‰:Œ:ÝÕ!1°!°Qµq±S½!Ñ!<Ô!<Ý˜˜A�qÑ!Ô!ð!#Ý%5°a¸½AÑ%>Ô%>Ý˜˜A�qÑ!Ô!ð%#ð $ñ 	%ô 	%ðLð Lò Lð Lð ),¯ªÕ4JÑ(KÔ(KòLð Lð Lð Lð Lð Lð �8Š8˜5¨ˆ8Ñ.Ô.ÝÕ!1µ1°a±4°%¸!½A¸q¹D¹&±.À1ÅQÈÁTÁ6Ñ2IÍAÈqÉDÑ2PÕRSÐUVÑRVÐYZÕ[\Ð^_Ñ[_ÑY_ÑR_ÐbcÕdeÐghÑdhÑbhÑRhÐklÕmnÐpqÑmqÑkqÑRqÕtuÑRuÕwxÑ!yÔ!yÝ˜�A˜q™D™ 1¥Q¨¡T¡6Ñ)­1¨a©4µ!©8°a©<½Ñ;Ô;ð!=Ý?OÐPQÐSTÕVWÑ?XÔ?XÕZjÕlmÐopÑlpÐkpÕstÑktÐvwÕyzÑZ{ÔZ{Ð>|ð ~ñ 	ô 	òð ð ð ð �8Š8˜5ˆ8Ñ!Ô!ÝÕ!1µ!°Qµq¸!±t±V½aÀ¹d±]Ñ2CÅQÈÁTÍAÁXÐPQÁ\Ñ2RØ	�Aˆq‰D‰•1�a‘4‰�!˜Q™$¥™( Q™,Ñ'ñ3(Ý)*­A¨q©Dµ1©H°q©L¸1Ñ+<Ñ)<½añ"Aô "AÝBRÐSUÕVWÐYZÑVZÑSZÐ]^Õ_`ÐbcÑ_cÑ]cÑScÕefÐhiÑeiÕlmÑemÐpqÑeqÕstÑBuÔBuð!wå	˜!˜Q¥Ñ	"Ô	"Õ$4µa¸±d°U½Q±YÀÅ1Ñ$EÔ$EÐFð Hñ 	Iô 	IòIð Ið Ið Ið �8Š8‰:Œ:ÝÕ!1µ!°R½¸1¹±W½qÀ!ÅAÁ#ÈÁ'¹{Ñ5JÈQÑ5NÑ2OÕQRÐTUÑQUÕXYÑQYÐ\]ÑQ]Õ_`Ñ!aÔ!aÝ˜�A˜q™D™¥! a¡%™­!¨Q©$µ©(°Q©,½Ñ:Ô:ð!<Ý>NÈqÐRSÕUVÑ>WÔ>WÕYiÕjkÐmnÕqrÑmrÑjsÐuvÕxyÑYzÔYzÐ={ð }ñ 	~ô 	~ò~ð ~ð ~ð ~ð �8Š8˜4ˆ8Ñ Ô ÝÕ!1µ1°a±4°%½!±)½QÀ¹TÅA¹XÈ¹\Í1Ñ!MÔ!MÕO_Ð`bÕcdÐfgÑcgÑ`gÐjkÕlmÐopÑlpÑjpÑ`pÕrsÐuvÑrvÕyzÑrzÐ}~Ñr~õ  ABñ  PCô  PCð  !DÝ	˜!˜Q¥Ñ	"Ô	"Õ$4µa¸±d°U½Q±YÀÅ1Ñ$EÔ$EÐFð Hñ 	Iô 	IòIð Ið Ið Ið �XŠX‰ZŒZˆ=˜c˜TŸKšK™MœMÒ)Ð)Ð)Ð)Ð)Ð)r=   c                  ó�  ‡‡— t          t          t          dz  z  t          t          z  z   t          z
  t          t          z   t          ¦  «        Št          t          t
          z  t
          t          z  z   t          z
  t
          t
          ¦  «        Št          t           gg¦  «        } | j        | j	        | j
        fcxk    rdk    sn J ‚| j        t          t          t          t           ¦  «        ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚| j        t          k    sJ ‚t          t          t           gt          ‰gg¦  «        }|j        |j	        |j
        fcxk    rdk    sn J ‚|j        t          t          t          t          t           ¦  «        t          t          ‰¦  «        ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚t          t          t          gt          ‰ g‰ t          gg¦  «        }|j        |j	        |j
        fcxk    rdk    sn J ‚|j        t          t          t          t          t          ¦  «        t          t          ‰ ¦  «        t          ‰ t          ¦  «        ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|j        t          k    sJ ‚t!          t"          ˆfd„¦  «         t!          t"          ˆˆfd„¦  «         t!          t"          ˆfd„¦  «         t!          t"          ˆfd„¦  «         t!          t$          d	„ ¦  «         t!          t$          d
„ ¦  «         t!          t"          ˆfd„¦  «         t!          t"          d„ ¦  «         d S )Nr/   )r.   r.   rª  )r3   r/   c                  óB   •— t          t          gt          g‰ gg¦  «        S r{   ©r"   re  rd  r¡   s   €r>   r?   z:test_TransferFunctionMatrix_construction.<locals>.<lambda>ë  s   ø€ Õ5½°u½s¸eÀcÀUÐ6KÑLÔL€ r=   c                  óB   •— t          t          ‰ gt          ‰gg¦  «        S r{   ©r"   re  rc  r¥   s   €€r>   r?   z:test_TransferFunctionMatrix_construction.<locals>.<lambda>ì  s   ø€ Õ5½¸S°zÅCÈÀ:Ð6NÑOÔO€ r=   c                  ó@   •— t          t          gt          ‰ gg¦  «        S r{   r2  r£   s   €r>   r?   z:test_TransferFunctionMatrix_construction.<locals>.<lambda>ï  s   ø€ Õ5½°u½sÀC¸jÐ6IÑJÔJ€ r=   c                  ó@   •— t          t          t          g‰ gg¦  «        S r{   r2  r£   s   €r>   r?   z:test_TransferFunctionMatrix_construction.<locals>.<lambda>ð  s   ø€ Õ5½½S°zÀCÀ5Ð6IÑJÔJ€ r=   c                  óh   — t          t          t          gt          t	          ddg¦  «        gg¦  «        S ©Nr.   r/   )r"   re  rd  rc  r   r<   r=   r>   r?   z:test_TransferFunctionMatrix_construction.<locals>.<lambda>ó  s)   € Õ4µs½C°jÅ3ÍÐPQÐSTÈvÉÌÐBWÐ5XÑYÔY€ r=   c                  óh   — t          t          t          ddg¦  «        gt          t          gg¦  «        S r6  )r"   re  r   rc  rd  r<   r=   r>   r?   z:test_TransferFunctionMatrix_construction.<locals>.<lambda>ô  s(   € Õ4µs½FÀAÀqÀ6¹N¼NÐ6KÍcÕSVÈZÐ5XÑYÔY€ r=   c                  ó<   •— t          t          t          ‰ g¦  «        S r{   r0  r£   s   €r>   r?   z:test_TransferFunctionMatrix_construction.<locals>.<lambda>÷  s   ø€ Õ5µs½CÀ°oÑFÔF€ r=   c                  ó,   — t          t          g¦  «        S r{   )r"   re  r<   r=   r>   r?   z:test_TransferFunctionMatrix_construction.<locals>.<lambda>ø  s   € Õ5µs°eÑ<Ô<€ r=   )r   rO   r;   rP   rN   rI   r"   rc  rg  rh  ri  rM   r   r0  re  rd  r-   rX   rY   )Útfm3_rŒ  r–  r^   r`   s      @@r>   Ú(test_TransferFunctionMatrix_constructionr;  ×  sß  øø€ Ý
�2�a ™d™7¥R­¡T™>­BÑ.µµB±½Ñ
:Ô
:€CÝ
�2�a™4¥!¥R¡%™<­!Ñ+­QµÑ
2Ô
2€Cå"¥c T F 8Ñ,Ô,€EØŒ;˜5Ô,¨eÔ.>Ð?ÐIÐIÒIÐIÀ6ÒIÐIÐIÐIÐIÐIØŒ:��u¥U­C¨4¡[¤[Ñ1Ô1Ñ2Ô2Ò2Ð2Ð2Ð2ØŒ9�Š>ˆ>ˆ>ˆ>å!¥C­#¨ ;µ°c°
Ð";Ñ<Ô<€DØŒ:˜$Ô*¨D¬OÐ<ÐFÐFÒFÐFÀÒFÐFÐFÐFÐFÐFØŒ9��e¥E­#µ¨tÑ$4Ô$4µe½CÀ±o´oÑFÔFÑGÔGÒGÐGÐGÐGØŒ8•qŠ=ˆ=ˆ=ˆ=å!¥C­ :µ°c°T¨{¸c¸TÅ3¸KÐ"HÑIÔI€DØŒ:˜$Ô*¨D¬OÐ<ÐFÐFÒFÐFÀÒFÐFÐFÐFÐFÐFØŒ9��e¥E­#­s¡O¤OµU½3ÀÀÑ5EÔ5EÅuÈcÈTÕSVÑGWÔGWÑXÔXÑYÔYÒYÐYÐYÐYØŒ8•qŠ=ˆ=ˆ=ˆ=õ �:ÐLÐLÐLÐLÑMÔMÐMÝ
�:ÐOÐOÐOÐOÐOÑPÔPÐPõ �:ÐJÐJÐJÐJÑKÔKÐKÝ
�:ÐJÐJÐJÐJÑKÔKÐKõ �9ÐYÐYÑZÔZÐZÝ
�9ÐYÐYÑZÔZÐZõ �:ÐFÐFÐFÐFÑGÔGÐGÝ
�:Ð<Ð<Ñ=Ô=Ð=Ð=Ð=r=   c                  ó|,  — t          t          t          dz  z  t          t          z  z   t          z
  t          t          z   t          ¦  «        } t          t          t          dz   z  t          dz
  z  t          dz  dz   z  dgt          t          t          dz   z  t          t          dz  dz   z  z  gg¦  «        }t          dt          z  dz   t          dz  dz
  z  gg¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          j        |t          ¦  «        t          t          t          t          dz
  z  t          dz   z  t          dz  dz   t          ¦  «        t          ddt          ¦  «        gt          t          dt          ¦  «        t          t          t          t          ¦  «        gg¦  «        k    sJ ‚t          j        |t          ¦  «        t          t          dt          z  dz   t          dz  dz
  t          ¦  «        gg¦  «        k    sJ ‚t          j        |t          ¦  «        t          t          ddt          ¦  «        t          ddt          ¦  «        gt          ddt          ¦  «        t          ddt          ¦  «        gg¦  «        k    sJ ‚t          t          gt          gg¦  «        }| t          t           gt           gg¦  «        k    sJ ‚t          t          t          t          g| t           t           gg¦  «        }| t          t           t           t           g|  t          t          gg¦  «        k    sJ ‚t          j        |t          ¦  «        }t          t          t          t          z  t          z  t          t          dz  z  t          ¦  «        t          t          t          z  t          t          dz  t          z
  z  t          ¦  «        gg¦  «        }|                     t          d¦  «        t          t          t          t          dz
  z  t          dz   z  t          dz  dz   t          ¦  «        t          ddt          ¦  «        gt          ddt          ¦  «        t          dt          t          ¦  «        gg¦  «        k    sJ ‚|                     t          di¦  «        t          t          t          t          dz
  z  t          dz   z  t          dz  dz   t          ¦  «        t          ddt          ¦  «        gt          ddt          ¦  «        t          dt          t          ¦  «        gg¦  «        k    sJ ‚|                     t          dt          di¦  «        t          t          t          t          dz
  z  t          dz   z  t          dz  dz   t          ¦  «        t          ddt          ¦  «        gt          ddt          ¦  «        t          dt          t          ¦  «        gg¦  «        k    sJ ‚|                     t          d¦  «        t          t          dt          z  t          z  t          t          dz  z  t          ¦  «        t          dt          z  t          t           t          dz  z   z  t          ¦  «        gg¦  «        k    sJ ‚|                     t          d¦  «        t          t          t          t          z  t          z  t          dz  t          ¦  «        t          t          t          z  t           t          dz  z   t          ¦  «        gg¦  «        k    sJ ‚|                     t          d¦  «        t          t          dt          t          dz  z  t          ¦  «        t          t          t          z  t          t          dz  z  t          ¦  «        gg¦  «        k    sJ ‚|                     t          dt          dt          t          i¦  «        t          t          t          t          z  t          dz  t          ¦  «        t          t          t           t          dz  z   t          ¦  «        gg¦  «        k    sJ ‚|                     t!          d¦  «        dz  t"          z   ¦  «        t%          dt          z  t          z  dt          z  z  dt"          z  t          z  t          z  dt          z  z  z
  t"          t          z  t           t          z  dt          z  dz  z
  t"          t          z  z   z  t          dt          z  t          z  dt          z  dz  z
  dt"          z  t          z  z   z  z   gg¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          t          t          dz
  z  t          dz   z  t          dz  dz   t          ¦  «        t          t          dt          ¦  «        gt          ddt          ¦  «        t          t          t          t          ¦  «        gg¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          t          t          z  t          z  t          t          dz  z  t          ¦  «        gt          t          t          z  t          t           t          dz  z   z  t          ¦  «        gg¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «                              ¦   «         |k    sJ ‚|                     ¦   «                              ¦   «         |k    sJ ‚|                     ¦   «         t+          d¦  «         dz  t+          d¦  «        t"          z  dz  z
  t+          d¦  «         dz  t+          d¦  «        t"          z  dz  z   t+          d¦  «        dz  t+          d¦  «        t"          z  dz  z
  t+          d¦  «        dz  t+          d¦  «        t"          z  dz  z   gg gg dgggk    sJ ‚|                     ¦   «         ddgt+          t          ¦  «        t+          t          ¦  «         gggk    sJ ‚|                     ¦   «         t,          t.           t+          t.          dz
  t.          dz   z  ¦  «        z   z  t,          t.           t+          t.          dz
  t.          dz   z  ¦  «        z
  z  gg t           t          z  ggt           gt,          t.           t+          t.          dz
  t.          dz   z  ¦  «        z   z  t,          t.           t+          t.          dz
  t.          dz   z  ¦  «        z
  z  gt           t          z  gggk    sJ ‚|                     ¦   «         g d	¢g gg g ggk    sJ ‚|                     ¦   «         dgdgggk    sJ ‚|                     ¦   «         g g t          t          z  ggt           dt          z  z  t+          dt          z  t          z  t          dz  z   ¦  «        dt          z  z  z
  t           dt          z  z  t+          dt          z  t          z  t          dz  z   ¦  «        dt          z  z  z   gg t          t          z  gggk    sJ ‚t          t3          t          dt          dz  dz
  t          ¦  «        t          t          dz  dt          z  z
  dz   dt          ¦  «        t          dt          t          ¦  «        ¦  «        gg¦  «        }t          t5          t          t          dz  dz
  dt          dz  z  t          dz  z
  dt          z  z
  dz   t          ¦  «        t          dt          dz  z
  dt          dz  z  t          dz  z
  dt          z  z
  dz   t          ¦  «        ¦  «        gg¦  «        }	|                     ¦   «         t          t          t          dz  dt          z  z
  dz   t          t          dz  dz
  z  t          ¦  «        gg¦  «        k    sJ ‚|	                     ¦   «         t          t          ddt          dz  z  t          dz  z
  dt          z  z
  dz   t          ¦  «        gg¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          t          dz
  z  t          dz   z  t          dz  dz   t          ¦  «        t          ddt          ¦  «        t          t          dt          ¦  «        t          t          t          t          ¦  «        gk    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          t          z  t          z  t          t          dz  z  t          ¦  «        t          t          t          z  t          t           t          dz  z   z  t          ¦  «        gk    sJ ‚|                     ¦   «         t3          t          dt          dz  dz
  t          ¦  «        t          t          dz  dt          z  z
  dz   dt          ¦  «        t          dt          t          ¦  «        ¦  «        gk    sJ ‚|	                     ¦   «         t5          t          t          dz  dz
  dt          dz  z  t          dz  z
  dt          z  z
  dz   t          ¦  «        t          dt          dz  z
  dt          dz  z  t          dz  z
  dt          z  z
  dz   t          ¦  «        ¦  «        gk    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          t          t          d
z
  z  t          dz   z  t          dz  dz   t          ¦  «        t          ddt          ¦  «        ft          dt          z  dt          ¦  «        t          t          t          t          ¦  «        ff¦  «        k    sJ ‚|                     t          dt          dt          di¦  «                             ¦   «         t          t          dt          t          ¦  «        t          dt          z  dt          dz  z  dz
  t          ¦  «        ff¦  «        k    sJ ‚t          t          t          dz  t          dz  z   t          z   t          t          dz  z
  t          ¦  «        t          t          dz   t          dz
  z  t          dz
  t          dz   z  t          ¦  «        gg¦  «        }
|
                     ¦   «         t=          |
¦  «        cxk    rmt          t          t          dz   t          dz  z
  dz
  t          dz
  t          ¦  «        t          t          dz   t          dz   t          ¦  «        ff¦  «        k    sn J ‚|                     ¦   «         t          t          t          dz  dt          dz  z  z
  dt          z  z
  t          dz  dz   t          ¦  «        t          ddt          ¦  «        ft          t          dt          ¦  «        t          t          t          t          ¦  «        ff¦  «        k    sJ ‚|
                     ¦   «         t          t          t          dz  t          dz  z   t          z   t          dz   t          z   t          ¦  «        t          t          dz  dt          z  z   dz
  t          dz  dt          z  z   dz
  t          ¦  «        ff¦  «        k    sJ ‚d S )Nr/   r.   r3   r1   r4   r   r2   r�   )rw   r   r3   rŽ   r‰   rŠ   gTã¥›Ä 	@g
×£p=
@gÖÿ9Ì—@gTã¥›Ä @) r   rO   r;   rP   rN   r   rI   r"   rf  re  rd  rc  rS   r´   r¯   r±   r   r   r   Ú	transposeÚ
elem_polesr   r²   r&  Ú
elem_zerosr   r    r¸   Ú_flatr°   r   r®   )r`   r—  r˜  Úmat_3r  r€  ÚH_1ÚH_2ÚH_3ÚH_4ÚH_5s              r>   Ú%test_TransferFunctionMatrix_functionsrG  ú  sa  € Ý
�2�a ™d™7¥R­¡T™>­BÑ.µµB±½Ñ
:Ô
:€Cõ Ý	
�A�‰E‰•A˜‘EÑ	�A˜q™D 1™HÑ	% qÐ)Ý	
�A�q�1‰u‰I•q�!˜Q™$ ™(‘|Ñ$Ð%ð
ñ ô €Eõ ˜q¥™s Q™w­¨A©°©Ñ2Ð3Ð4Ñ5Ô5€EÝ˜a ˜V a¨ VÐ,Ñ-Ô-€EÝ!Ô-¨eµQÑ7Ô7ÝÕ!1µ!µQ¸±U±)½QÀ¹UÑ2CÅQÈÁTÈAÁXÍqÑ!QÔ!QÕScÐdeÐghÕjkÑSlÔSlÐ mÝ	�!˜Q¥Ñ	"Ô	"Õ$4µQ½½1Ñ$=Ô$=Ð>ð @ñ 	Aô 	AòAð Að Að Aõ "Ô-¨eµQÑ7Ô7ÝÕ!1°!µA±#¸±'½1¸a¹4À!¹8ÅQÑ!GÔ!GÐ HÐIÑJÔJòKð Kð Kð Kå!Ô-¨eµQÑ7Ô7ÝÕ!1°!°Q½Ñ!:Ô!:Õ<LÈQÐPQÕSTÑ<UÔ<UÐ VÝ	˜!˜Q¥Ñ	"Ô	"Õ$4°Q¸½1Ñ$=Ô$=Ð>ð @ñ 	Aô 	AòAð Að Að Aõ "¥C 5­3¨% .Ñ1Ô1€DØˆ5Õ*­c¨T¨Fµc°T°FÐ+;Ñ<Ô<Ò<Ð<Ð<Ð<å!¥C­­c ?°S½3¸$ÅÀÐ4EÐ"FÑGÔG€DØˆ5Õ*­c¨TµC°4½#¸Ð,>À#ÀÅsÍCÐ@PÐ+QÑRÔRÒRÐRÐRÐRõ !Ô
,¨UµAÑ
6Ô
6€CÝ
 Õ#3µAµa±C½±E½1½QÀ¹T¹6Å1Ñ#EÔ#EÕGWÕXYÕZ[ÑX[Õ]^Õ`aÐcdÑ`dÕghÑ`hÑ]iÕklÑGmÔGmÐ"nÐ!oÑ
pÔ
p€CØ�8Š8•A�q‰>Œ>Õ3Õ6FÅqÍ!ÈaÉ%ÁyÕRSÐVWÑRWÑGXÕZ[Ð]^ÑZ^ÐabÑZbÕdeÑ6fÔ6fÕhxÐyzÐ|}õ  @Añ  iBô  iBð  6Cõ  FVð  WXð  Z[õ  ]^ñ  F_ô  F_õ  aqð  rsõ  uvõ  xyñ  azô  azð  E{ð  5|ñ  }ô  }ò  }ð  }ð  }ð  }Ø�8Š8•Q˜�FÑÔÕ5Õ8HÍÍAÐPQÉEÉÕTUÐXYÑTYÑIZÕ\]Ð_`Ñ\`ÐcdÑ\dÕfgÑ8hÔ8hÕjzÐ{|Ð~õ  BCñ  kDô  kDð  8Eõ  HXð  YZð  \]õ  _`ñ  Haô  Haõ  csð  tuõ  wxõ  z{ñ  c|ô  c|ð  G}ð  7~ñ   ô   ò  ð  ð  ð  Ø�8Š8•Q˜�1˜a�LÑ!Ô!Õ%;Õ>NÍqÕRSÐVWÑRWÉyÕZ[Ð^_ÑZ_ÑO`ÕbcÐefÑbfÐijÑbjÕlmÑ>nÔ>nõ  qAð  BCð  EFõ  HIñ  qJô  qJð  >Kõ  N^ð  _`ð  bcõ  efñ  Ngô  Ngõ  iyð  z{õ  }~õ  @Añ  iBô  iBð  MCð  =Dñ  &Eô  &Eò  Eð  Eð  Eð  EØ�8Š8•A�q‰>Œ>Õ3Õ6FÀqÍÁsÍ1ÁuÍaÕPQÐSTÑPTÉfÕVWÑ6XÔ6XÕZjÐklÕmnÑknÕpqÕtuÐsuÕxyÐ{|Ñx|Ñs|Ñp}õ  @Añ  [Bô  [Bð  6Cð  5Dñ  Eô  Eò  Eð  Eð  Eð  EØ�8Š8•A�q‰>Œ>Õ3Õ6FÅqÍÁsÍ1ÁuÍaÐQRÉdÕTUÑ6VÔ6VÕXhÕijÕklÑilÕopÐnpÕstÐvwÑswÑnwÕyzÑX{ÔX{Ð5|Ð4}Ñ~Ô~Ò~Ð~Ð~Ð~Ø�8Š8•A�q‰>Œ>Õ3Õ6FÀqÍ!ÍAÈqÉDÉ&ÕRSÑ6TÔ6TÕVfÕghÕijÑgjÕlmÕnoÐqrÑnrÑlrÕtuÑVvÔVvÐ5wÐ4xÑyÔyÒyÐyÐyÐyØ�8Š8•Q˜�1˜a¥¥BÐ'Ñ(Ô(Õ,BÕEUÕVXÕYZÑVZÕ\]Ð_`Ñ\`ÕbcÑEdÔEdÕfvÕwxÕ{}Ðz}õ  ABð  DEñ  AEñ  {Eõ  GHñ  gIô  gIð  EJð  DKñ  -Lô  -Lò  Lð  Lð  Lð  Lð ×Ò�a ™dœd 1™f¥q™jÑ)Ô)­V°a½±c½!±e¸Q½q¹S±kÀAÅaÁCÍÁEÍ!ÁGÈQÍqÉSÁMÑ6QÕSTÕUVÑSVÕYZÐXZÕ[\ÑX\Ð_`ÕabÑ_bÐcdÑ_dÑXdÕghÕijÑgjÑXjÑSkÕnoÐqsÕtuÑquÕvwÑqwÐz{Õ|}Ñz}Ð~ÑzÑqð  CDõ  EFñ  CFõ  GHñ  CHñ  rHñ  oIñ  TIð  6Jð  5Kñ  .Lô  .Lò  Lð  Lð  Lð  Lð �=Š=‰?Œ?Õ4Õ7GÍÍ1ÈqÉ5É	ÕSTÐWXÑSXÑHYÕ[\Ð^_Ñ[_ÐbcÑ[cÕefÑ7gÔ7gÕiyÕz{Ð}~õ  ABñ  jCô  jCð  7Dõ  GWð  XYð  [\õ  ^_ñ  G`ô  G`õ  brõ  stõ  vwõ  yzñ  b{ô  b{ð  F|ð  6}ñ  ~ô  ~ò  ~ð  ~ð  ~ð  ~Ø�=Š=‰?Œ?Õ4Õ7GÍÍ!ÉÍAÉÍqÕQRÐTUÑQUÉvÕWXÑ7YÔ7YÐ6ZÕ]mÕnoÕpqÑnqÕstÕwxÐvxÕ{|Ð~Ñ{Ñvñ  tAõ  CDñ  ^Eô  ^Eð  ]Fð  6Gñ  Hô  Hò  Hð  Hð  Hð  HØ�=Š=‰?Œ?×$Ò$Ñ&Ô&¨#Ò-Ð-Ð-Ð-Ø�=Š=‰?Œ?×$Ò$Ñ&Ô&¨#Ò-Ð-Ð-Ð-ð �>Š>ÑÔ¥4¨¡7¤7 (¨1¡*­t°A©w¬wµq©y¸©{Ñ":½TÀ!¹W¼W¸HÀQ¹JÍÈaÉÌÕQRÉÐSTÉÑ<TÕVZÐ[\ÑV]ÔV]Ð^_ÑV_ÕbfÐghÑbiÔbiÕjkÑbkÐlmÑbmÑVmÕosÐtuÑovÔovÐwxÑoxÕ{ð  ABñ  |Cô  |Cõ  DEñ  |Eð  FGñ  |Gñ  pGð  "Hð  JLð  !MØ	ˆaˆSˆ	ð ò ð ð ð à�>Š>ÑÔ ! Q ­$­q©'¬'µD½±G´G°8Ð)<Ð =Ð>Ò>Ð>Ð>Ð>Ø�?Š?ÑÔ¥2­ u­tµT¸A±XÅÀqÁÑ4IÑ/JÔ/JÑ'JÑ#KÍRÕRVÐQVÕY]Õ_cÐfgÑ_gÕjnÐqrÑjrÑ^sÑYtÔYtÑQtÑMuÐ"vÐxzÕ~Ð}õ  ACñ  ~Cð  }Dð  "EÝˆ#ˆ••d�U�T¥4¨!¡8­d°Q©hÑ"7Ñ8Ô8Ñ8Ñ9½2Å¸uÅtÍTÐTUÉXÕX\Ð_`ÑX`ÑLaÑGbÔGbÑ?bÑ;cÐdÕhiÐgiÕjlÑglÐfmÐnð!pò pð pð pð pð
 �>Š>ÑÔ   ¨RÐ 0°2°r°(Ð;Ò;Ð;Ð;Ð;Ø�>Š>ÑÔ !  q c 
˜|Ò+Ð+Ð+Ð+Ø�?Š?ÑÔ " b­2­a©4¨&Ð!1Ýˆ#ˆq•‰t‰*•t˜A�b™D¥™G¥b¨!¡e™OÑ,Ô,¨aµ©dÑ3Ñ
3µb°S¸!½B¹$±ZÅ$ÀqÍÁtÍBÁwÕQSÐUVÑQVÁÑBWÔBWÐYZÕ[]ÑY]ÑB^Ñ5^Ð	_ÐacÕfhÕijÑfjÐekÐlð!nò nð nð nð nõ
 !¥6Õ*:¸1½aÀ¹dÀQ¹hÍÑ*JÔ*JÕL\Õ]^Ð`aÑ]aÐdeÕfgÑdgÑ]gÐjkÑ]kÐmnÕpqÑLrÔLrõ  uEð  FGõ  IJõ  LMñ  uNô  uNñ  $Oô  $Oð  #Pð  "Qñ  Rô  R€CÝ
 ¥8Õ,<½QÀ¹TÀA¹XÀqÍÈAÉÁvÕPQÐSTÑPTÁ}ÐWXÕYZÑWZÑGZÐ]^ÑG^Õ`aÑ,bÔ,bÕdtÐuvÕyzÐ|}Ñy}Ñu}ð  @Aõ  BCð  EFñ  BFñ  @Fõ  IJð  LMñ  IMñ  @Mð  PQõ  RSñ  PSñ  @Sð  VWñ  @Wõ  YZñ  e[ô  e[ñ  $\ô  $\ð  #]ð  "^ñ  _ô  _€Cà�8Š8‰:Œ:Õ/Õ2BÅ1ÀaÁ4È!ÍAÉ#Á:ÐPQÁ>ÕSTÕVWÐYZÑVZÐ]^ÑV^ÑS_ÕabÑ2cÔ2cÐ1dÐ0eÑfÔfÒfÐfÐfÐfØ�8Š8‰:Œ:Õ/Õ2BÀ1ÀaÍÈ1ÉÁfÍqÐRSÉtÁmÐVWÕXYÑVYÑFYÐ\]ÑF]Õ_`Ñ2aÔ2aÐ1bÐ0cÑdÔdÒdÐdÐdÐdð �9Š9‰;Œ;Õ+­A­q°1©u©Iµq¸1±uÑ,=½qÀ!¹tÀa¹xÍÑKÔKÕM]Ð^_ÐabÕdeÑMfÔMfÕhxÕyzÐ|}õ  @Añ  iBô  iBõ  DTõ  UVõ  XYõ  [\ñ  D]ô  D]ð  ^ò  ^ð  ^ð  ^ð  ^Ø�9Š9‰;Œ;Õ+­A­a©Cµ©Eµ1µQ¸±T±6½1Ñ=Ô=Õ?OÕPQÕRSÑPSÕUVÕYZÐXZÕ]^Ð`aÑ]aÑXaÑUbÕdeÑ?fÔ?fÐgÒgÐgÐgÐgØ�9Š9‰;Œ;�6Õ"2°1µa¸±d¸Q±hÅÑ"BÔ"BÕDTÕUVÐXYÑUYÐ\]Õ^_Ñ\_ÑU_ÐbcÑUcÐefÕhiÑDjÔDjÕl|Ð}~õ  ABõ  DEñ  mFô  mFñ  Gô  Gð  Hò  Hð  Hð  Hð  HØ�9Š9‰;Œ;�8Õ$4µQ¸±T¸A±X¸qÅÀAÁ¹vÍÈ1É¹}ÈqÕQRÉsÑ?RÐUVÑ?VÕXYÑ$ZÔ$ZÕ\lÐmnÕqrÐtuÑquÑmuÐwxÕyzÐ|}Ñy}Ñw}õ  ABð  DEñ  AEñ  xEð  HIõ  JKñ  HKñ  xKð  NOñ  xOõ  QRñ  ]Sô  ]Sñ  Tô  Tð  Uò  Uð  Uð  Uð  Uð �9Š9‰;Œ;ÝÕ!1µ!µQ¸±W±+½qÀ3¹wÑ2GÍÈAÉÐPSÉÕUVÑ!WÔ!WÕYiÐjmÐopÕrsÑYtÔYtÐ uõ  yIð  JMõ  NOñ  JOð  QRõ  TUñ  yVô  yVõ  Xhõ  ijõ  lmõ  opñ  Xqô  Xqð  xrð   sñ  	tô  	tòtð tð tð tà�8Š8•Q�u�a ¥a¨Ð*Ñ+Ô+×1Ò1Ñ3Ô3ÝÕ!1Ð2eÕghÕjkÑ!lÔ!lÝÐMÍaÑOÐQTÕUVÐXYÑUYÑQYð  ]Oñ  ROõ  QRñ  	Sô  	Sð!Tð  Vñ 	Wô 	WòWð Wð Wð Wõ !Õ#3µA°q±D½1¸a¹4±KÅ!±OÅQÍÈAÉÁXÍqÑ#QÔ#QÝ�!˜a™%¥! a¡%™­1¨q©5µ1°q±5©/½1Ñ=Ô=ð#?ð "@ñ Aô A€Cð �<Š<‰>Œ>�X c™]œ]ð uð uò uð uÝÕ!1µ1°a±4°%½!¸Q¹$±,ÀÑ2BÅAÈÁEÍ1Ñ!MÔ!MÕO_Õ`aÐdeÑ`eÕghÐklÑglÕnoÑOpÔOpÐ qÐsÑtÔtòuð uð uð uð uð uð
 �JŠJ‰LŒLÝ%Õ(8½¸A¹ÀÅ!ÀQÁ$Á¹ÈÍ1ÉÑ9LÍaÐQRÉdÐUVÉhÕXYÑ(ZÔ(ZÕ\lÐmnÐpqÕstÑ\uÔ\uÐ'vÝ�a ¥AÑ&Ô&Õ(8½½A½qÑ(AÔ(AÐBð'Dñ Eô EòEð Eð Eð Eð �:Š:‰<Œ<ÝÕ!1µ!°Q±$½¸A¹±+Å±/ÅAÀqÁDÀ5Í1Á9ÍaÑ!PÔ!PÕRbÕcdÐfgÑcgÐjkÕlmÑjmÑcmÐpqÑcqÕstÐvwÑswÐz{Õ|}Ñz}Ñs}ð  ABñ  tBõ  DEñ  SFô  SFð  !Gð   Iñ  	Jô  	JòJð Jð Jð Jð Jð Jr=   c                  ó”
  — t          dt          t          z  t          z   t          ¦  «        } t	          | t
          d¦  «        \  }}t          t          |d         z  |d         z   t          |d         z  |d         z   t          ¦  «        }t          t          t
          z  dt          t          t
          z  dz  z   z  z  t
          dt          t          t
          z  dz  z   z  z  z   t          t           t          t
          z  dz  z   t          t          t
          z  dz  z   z  z   t          ¦  «        }t          j        |                     ¦   «         |                     ¦   «         z
                       ¦   «         j	        k    sJ ‚t          dt          t          z  t          z   t          ¦  «        } t	          | t
          d¦  «        \  }}t          |d         t          |d         z  |d         z   t          ¦  «        }t          t
          t          z  t          t           t          t
          z  z   t          z  z   t          ¦  «        }t          j        |                     ¦   «         |                     ¦   «         z
                       ¦   «         j	        k    sJ ‚t          dt          t          z  t          z   t          ¦  «        } t	          | t
          d¦  «        \  }}t          t          |d         z  t          |d         z  |d         z   t          ¦  «        }t          t          t
          z  t          t          t
          z  z   z  t          t          t          t          t
          z  z   z  z
  t          ¦  «        }t          j        |                     ¦   «         |                     ¦   «         z
                       ¦   «         j	        k    sJ ‚t          dt          t          z  t          z   t          ¦  «        } t	          | t
          d¦  «        \  }}t          t          |d         z  |d         z   t          |d         z  |d         z   t          ¦  «        }t          t          dz  t
          z  dt          dt          z  t
          z  dz  z   z  z  dt
          z  dt          dt          z  t
          z  dz  z   z  z  z   t          t           dt          z  t
          z  dz  z   t          dt          z  t
          z  dz  z   z  z   t          ¦  «        }t          j        |                     ¦   «         |                     ¦   «         z
                       ¦   «         j	        k    sJ ‚d S )	Nr.   r6   r   r/   g333333Ó?r3   r’   r8   )
r   rS   r;   rT   r'   ÚTr   ÚZeror   rK   )rZ   ÚnumZÚdenZÚtf_test_bilinearÚtf_test_manualÚtf_test_forwardÚtf_test_backwardÚtf_test_gbts           r>   Útest_TransferFunction_gbtrR  b  sæ  € å	˜!�Q�q™S¥™U¥AÑ	&Ô	&€BÝ�R�˜C‘”�J€Dˆ$å'­¨D°¬G©°d¸1´gÑ(=½qÀ4ÈÄ7¹{ÈTÐRSÌWÑ?TÕVWÑXÔXÐå%¥a­!¡e¨QµµAµa±C¸±E±	©]Ñ&;½aÀÅAÍÍ!ÉÈAÉÁIÁÑ>OÑ&OÕQRÕWXÐVXÕ[\Õ]^Ñ[^Ð_`Ñ[`ÑV`ÕcdÕghÕijÑgjÐklÑglÑclÑUmÑQmÕopÑqÔq€NåŒ6Ð&×/Ò/Ñ1Ô1°.×2IÒ2IÑ2KÔ2KÑK×UÒUÑWÔWÔ[Ò[Ð[Ð[Ð[å	˜!�Q�q™S¥™U¥AÑ	&Ô	&€BÝ�R�˜A‘”�J€Dˆ$å& t¨A¤wµ°$°q´'±	¸$¸q¼'Ñ0AÅ1ÑEÔE€Oå%¥a­¡c­1µ°µQµq±S±½!©|Ñ+;½QÑ?Ô?€NåŒ6�o×.Ò.Ñ0Ô0°×1HÒ1HÑ1JÔ1JÑJ×TÒTÑVÔVÔZÒZÐZÐZÐZå	˜!�Q�q™S¥™U¥AÑ	&Ô	&€BÝ�R�˜A‘”�J€Dˆ$å'­¨$¨q¬'©	µ1°T¸!´W±9¸TÀ!¼WÑ3DÅaÑHÔHÐå%¥a­!¡e­Qµµ1±©W¡oµq½1½aÅ!ÅAÁ#¹g¹;±ÍÑJÔJ€NåŒ6Ð&×/Ò/Ñ1Ô1°.×2IÒ2IÑ2KÔ2KÑK×UÒUÑWÔWÔ[Ò[Ð[Ð[Ð[å	˜!�Q�q™S¥™U¥AÑ	&Ô	&€BÝ�R�˜C‘”�J€Dˆ$å"¥1 T¨!¤W¡9¨T°!¬WÑ#4µa¸¸Q¼±iÀÀQÄÑ6GÍÑKÔK€Kå%¥a¨¡c­!¡e¨Rµ°Qµq±S½±U¸2±X±Ñ->Ñ&?À!ÅAÁ#ÀrÍ1ÈqÕQRÉsÕSTÉuÐUWÉxÉ<ÑGXÑBYÑ&YÕ[\ÕabÐ`bÐefÕghÑehÕijÑejÐkmÑemÑ`mÕpqÐtuÕvwÑtwÕxyÑtyÐz|Ñt|Ñp|Ñ_}Ñ[}õ  @Añ  Bô  B€NåŒ6�k×*Ò*Ñ,Ô,¨^×-DÒ-DÑ-FÔ-FÑF×PÒPÑRÔRÔVÒVÐVÐVÐVÐVÐVr=   c                  óú  — t          dt          t          z  t          z   t          ¦  «        } t	          | t
          ¦  «        \  }}t          t          |d         z  |d         z   t          |d         z  |d         z   t          ¦  «        }t          t          t
          z  dt          t          t
          z  dz  z   z  z  t
          dt          t          t
          z  dz  z   z  z  z   t          t           t          t
          z  dz  z   t          t          t
          z  dz  z   z  z   t          ¦  «        }t          j        |                     ¦   «         |                     ¦   «         z
                       ¦   «         j	        k    sJ ‚d S )Nr.   r   r/   )
r   rS   r;   rT   r(   rI  r   rJ  r   rK   )rZ   rK  rL  rM  rN  s        r>   Útest_TransferFunction_bilinearrT  ˆ  s  € å	˜!�Q�q™S¥™U¥AÑ	&Ô	&€BÝ˜"�a‘”�J€Dˆ$å'­¨$¨q¬'©	°$°q´'Ñ(9½1¸TÀ!¼W¹9ÀTÈ!ÄWÑ;LÍaÑPÔPÐå%¥a­!¡e¨QµµAµa±C¸±E±	©]Ñ&;½aÀÅAÍÍ!ÉÈAÉÁIÁÑ>OÑ&OÕQRÕWXÐVXÕ[\Õ]^Ñ[^Ð_`Ñ[`ÑV`ÕcdÕghÕijÑgjÐklÑglÑclÑUmÑQmÕopÑqÔq€NåŒ6Ð&×/Ò/Ñ1Ô1°.×2IÒ2IÑ2KÔ2KÑK×UÒUÑWÔWÔ[Ò[Ð[Ð[Ð[Ð[Ð[r=   c                  ó$  — t          dt          t          z  t          z   t          ¦  «        } t	          | t
          ¦  «        \  }}t          |d         t          |d         z  |d         z   t          ¦  «        }t          t
          t          z  t          t           t          t
          z  z   t          z  z   t          ¦  «        }t          j        |                     ¦   «         |                     ¦   «         z
                       ¦   «         j	        k    sJ ‚d S ©Nr.   r   )
r   rS   r;   rT   r)   rI  r   rJ  r   rK   )rZ   rK  rL  rO  rN  s        r>   Ú"test_TransferFunction_forward_diffrW  “  sÁ   € å	˜!�Q�q™S¥™U¥AÑ	&Ô	&€BÝ˜b¥!Ñ$Ô$�J€Dˆ$å& t¨A¤wµ°$°q´'±	¸$¸q¼'Ñ0AÅ1ÑEÔE€Oå%¥a­¡c­1µ°µQµq±S±½!©|Ñ+;½QÑ?Ô?€NåŒ6�o×.Ò.Ñ0Ô0°×1HÒ1HÑ1JÔ1JÑJ×TÒTÑVÔVÔZÒZÐZÐZÐZÐZÐZr=   c                  ót  — t          dt          t          z  t          z   t          ¦  «        } t	          | t
          ¦  «        \  }}t          t          |d         z  |d         z   t          |d         z  |d         z   t          ¦  «        }t          t          t
          z  t          t          t
          z  z   z  t          t          t          t          t
          z  z   z  z
  t          ¦  «        }t          j        |                     ¦   «         |                     ¦   «         z
                       ¦   «         j	        k    sJ ‚d S rV  )
r   rS   r;   rT   r*   rI  r   rJ  r   rK   )rZ   rK  rL  rP  rN  s        r>   Ú#test_TransferFunction_backward_diffrY  ž  sÙ   € å	˜!�Q�q™S¥™U¥AÑ	&Ô	&€BÝ˜r¥1Ñ%Ô%�J€Dˆ$å'­¨$¨q¬'©	°$°q´'Ñ(9½1¸TÀ!¼W¹9ÀTÈ!ÄWÑ;LÍaÑPÔPÐå%¥a­!¡e­Qµµ1±©W¡oµq½1½aÅ!ÅAÁ#¹g¹;±ÍÑJÔJ€NåŒ6Ð&×/Ò/Ñ1Ô1°.×2IÒ2IÑ2KÔ2KÑK×UÒUÑWÔWÔ[Ò[Ð[Ð[Ð[Ð[Ð[r=   c            	      óÌ  ‡‡‡— t          dt          dz  dz   t          ¦  «        } t          t          dz  dt          ¦  «        }t          dt          t          z  t          z   t          ¦  «        Št          t          dz   t          t          t          z  ¦  «        z  t          dz  dz   t          ¦  «        Št          |g‰gg¦  «        Št          | ¦  «        ddt          dt          d¦  «        z  ¦  «        z  t          z  z   k    sJ ‚t          |¦  «        dk    sJ ‚t          t          ˆfd	„¦  «         t          t          ˆfd
„¦  «         t          t          ˆfd„¦  «         d S )Nr’   r3   r.   r/   iLÿÿÿé´   é   r   c                  ó"   •— t          ‰ ¦  «        S r{   ©r+   r¡   s   €r>   r?   z4test_TransferFunction_phase_margin.<locals>.<lambda>´  s   ø€ ­°SÑ(9Ô(9€ r=   c                  ó"   •— t          ‰ ¦  «        S r{   r^  r©   s   €r>   r?   z4test_TransferFunction_phase_margin.<locals>.<lambda>µ  s   ø€ �|¨CÑ0Ô0€ r=   c                  ó<   •— t          t          ‰ ¦  «        ¦  «        S r{   )r+   r#   ©Útf_ms   €r>   r?   z4test_TransferFunction_phase_margin.<locals>.<lambda>¶  s   ø€ �|­J°tÑ,<Ô,<Ñ=Ô=€ r=   )r   rI   r;   rS   rT   r   rª   r"   r+   r   r   r   r-   r¶   rX   ©r[   r\   r]   r^   rb  s     @@@r>   Ú"test_TransferFunction_phase_marginrd  ©  s5  øøø€ å
˜2�q !™t a™x­Ñ
+Ô
+€CÝ
�1˜a™4 ¥QÑ
'Ô
'€CÝ
˜1�a¥™c¥!™e¥QÑ
'Ô
'€CÝ
�A ™E¥3¥q­¡u¡:¤:Ñ-­q°!©t°a©x½Ñ
;Ô
;€CÝ! C 5¨#¨ -Ñ0Ô0€Då˜ÑÔ  s­4°µ$°r±(´(±
Ñ+;Ô+;Ñ';½BÑ'>Ñ >Ò>Ð>Ð>Ð>Ý˜ÑÔ Ò!Ð!Ð!Ð!å
ÕÐ 9Ð 9Ð 9Ð 9Ñ:Ô:Ð:Ý
�:Ð0Ð0Ð0Ð0Ñ1Ô1Ð1Ý
�:Ð=Ð=Ð=Ð=Ñ>Ô>Ð>Ð>Ð>r=   c                  ó8  ‡‡‡— t          t          dz  dt          dz   z  t          dz
  z  t          dz
  z  t          ¦  «        } t          t          dz  dt          z  z   dz   dt          ¦  «        }t          dt          t          z  t          z   t          ¦  «        Št          t          dz   t	          t          t
          z  ¦  «        z  t          dz  dz   t          ¦  «        Št          |g‰gg¦  «        Št          | ¦  «        dt          t          d¦  «        dz  ¦  «        z  t          d¦  «        z  k    sJ ‚t          |¦  «        t          k    sJ ‚t          t          ˆfd„¦  «         t          t          ˆfd	„¦  «         t          t          ˆfd
„¦  «         d S )Nr/   r2   r.   r’   iìÿÿÿr8   i  c                  ó"   •— t          ‰ ¦  «        S r{   ©r,   r¡   s   €r>   r?   z3test_TransferFunction_gain_margin.<locals>.<lambda>Ã  s   ø€ ­°CÑ(8Ô(8€ r=   c                  ó"   •— t          ‰ ¦  «        S r{   rg  r©   s   €r>   r?   z3test_TransferFunction_gain_margin.<locals>.<lambda>Ä  s   ø€ �{¨3Ñ/Ô/€ r=   c                  ó<   •— t          t          ‰ ¦  «        ¦  «        S r{   )r,   r#   ra  s   €r>   r?   z3test_TransferFunction_gain_margin.<locals>.<lambda>Å  s   ø€ �{­:°dÑ+;Ô+;Ñ<Ô<€ r=   )r   r;   rS   rT   r   rª   r"   r,   r   r   r	   r-   r¶   rX   rc  s     @@@r>   Ú!test_TransferFunction_gain_marginrj  ¸  sU  øøø€ å
�1˜a™4 ¥A a¡C¡­!¨A©#¡µ°"±Ñ!5µqÑ
9Ô
9€CÝ
�1˜a™4 !¥A¡#™:¨™>¨1­aÑ
0Ô
0€CÝ
˜1�a¥™c¥!™e¥QÑ
'Ô
'€CÝ
�A ™E¥3¥q­¡u¡:¤:Ñ-­q°!©t°a©x½Ñ
;Ô
;€CÝ! C 5¨#¨ -Ñ0Ô0€Då�sÑÔ˜s¥3¥q¨¡t¤t¨C¡x¡=¤=Ñ0µ°R±´Ñ8Ò8Ð8Ð8Ð8Ý�sÑÔ�rÒ!Ð!Ð!Ð!å
ÕÐ 8Ð 8Ð 8Ð 8Ñ9Ô9Ð9Ý
�:Ð/Ð/Ð/Ð/Ñ0Ô0Ð0Ý
�:Ð<Ð<Ð<Ð<Ñ=Ô=Ð=Ð=Ð=r=   c            
      ó  — t          ddgddgg¦  «        } t          ddg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          dg¦  «        }t          | |||¦  «        }|j        t          ddgddgg¦  «        k    sJ ‚|j        t          ddg¦  «        k    sJ ‚|j        t          ddgg¦  «        k    sJ ‚|j        t          dg¦  «        k    sJ ‚|j        t          ddgddgg¦  «        t          dgdgg¦  «        t          ddgg¦  «        t          dgg¦  «        fk    sJ ‚t          t          t          g¦  «        t          t          g¦  «        t          t          g¦  «        t          t          g¦  «        ¦  «        }|j        t          t          gg¦  «        k    sJ ‚|j        t          t          gg¦  «        k    sJ ‚|j        t          t          gg¦  «        k    sJ ‚|j        t          t          gg¦  «        k    sJ ‚|j        t          t          gg¦  «        t          t          gg¦  «        t          t          gg¦  «        t          t          gg¦  «        fk    sJ ‚t          t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        ¦  «        }|j        t          ddgddgg¦  «        k    sJ ‚|j        t          ddgddgg¦  «        k    sJ ‚|j        t          ddgddgg¦  «        k    sJ ‚|j        t          ddgddgg¦  «        k    sJ ‚|j        t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        fk    sJ ‚t          t          t          gt          t          gg¦  «        }t          t          t          gt          t          gg¦  «        }t          t          t           gt"          t$          gg¦  «        }	t          t&          t(          gt*          t,          gg¦  «        }
t          |||	|
¦  «        }|j        t          t          t          gt          t          gg¦  «        k    sJ ‚|j        t          t          t          gt          t          gg¦  «        k    sJ ‚|j        t          t          t           gt"          t$          gg¦  «        k    sJ ‚|j        t          t&          t(          gt*          t,          gg¦  «        k    sJ ‚|j        t          t          t          gt          t          gg¦  «        t          t          t          gt          t          gg¦  «        t          t          t           gt"          t$          gg¦  «        t          t&          t(          gt*          t,          gg¦  «        fk    sJ ‚t          ¦   «         }|j        t          dgg¦  «        t          dgg¦  «        t          dgg¦  «        t          dgg¦  «        fk    sJ ‚t          ddgddgg¦  «        }t          ddg¦  «        }t          ||¦  «        }|j        t          ddgddgg¦  «        k    sJ ‚|j        t          ddg¦  «        k    sJ ‚|j        t          ddgg¦  «        k    sJ ‚|j        t          dgg¦  «        k    sJ ‚|j        t          ddgddgg¦  «        t          dgdgg¦  «        t          ddgg¦  «        t          dgg¦  «        fk    sJ ‚|j        dk    sJ ‚|j        dk    sJ ‚|j        dk    sJ ‚|j        dk    sJ ‚|j        dk    sJ ‚|j        dk    sJ ‚t1          t2          d	„ ¦  «         t1          t2          d
„ ¦  «         t1          t2          d„ ¦  «         t1          t2          d„ ¦  «         t1          t4          d„ ¦  «         t1          t4          d„ ¦  «         d S )Nr   r.   ç      ø¿r�   r6   r/   TFc            	      óî   — t          t          t          t          dz   dz  g¦  «        t          t          dz   g¦  «        t          t          dz  dz
  g¦  «        t          dt          z  g¦  «        ¦  «        S r6  ©r&   r   r;   r<   r=   r>   r?   z.test_StateSpace_construction.<locals>.<lambda>%  sY   € �z­&µ!µa¸±c¸A±X°Ñ*?Ô*?ÅÍÈ1ÉÈÁÄÝ*0µ!°Q±$¸±(°Ñ*<Ô*<½fÀaÍÁcÀU¹m¼mñ Mô  M€ r=   c            	      óî   — t          t          t          g¦  «        t          t          dz   t          dz  dz   g¦  «        t          t          dz  dz
  g¦  «        t          dt          z  g¦  «        ¦  «        S )Nr.   r3   r/   rn  r<   r=   r>   r?   z.test_StateSpace_construction.<locals>.<lambda>'  sY   € �z­&µ!°©+¬+µv½qÀ¹sÅAÀqÁDÈ1ÁH¸oÑ7NÔ7NÝ*0µ!°Q±$¸±(°Ñ*<Ô*<½fÀaÍÁcÀU¹m¼mñ Mô  M€ r=   c            
      ó  — t          t          t          g¦  «        t          t          dz   g¦  «        t          t          dz  dz
  gt          dz  dt          z  z   dz   gg¦  «        t          dt          z  g¦  «        ¦  «        S r6  rn  r<   r=   r>   r?   z.test_StateSpace_construction.<locals>.<lambda>)  sl   € �z­&µ!°©+¬+µv½qÀ¹s¸e±}´}Ý*0µ1°a±4¸!±8°*½qÀ!¹tÀaÍÁc¹zÈA¹~Ð>NÐ1OÑ*PÔ*PÕRXÐZ[Õ\]ÑZ]ÐY^ÑR_ÔR_ñ aô  a€ r=   c            
      ó2  — t          t          t           t           gt          dgg¦  «        t          t          dz  dgdt          gg¦  «        t          dt          gg¦  «        t          dt          z  dt          z  gt          t          gg¦  «        ¦  «        S )Nr   r/   rn  r<   r=   r>   r?   z.test_StateSpace_construction.<locals>.<lambda>+  sz   € �z­&µA°2½°r°(½QÀ¸FÐ1CÑ*DÔ*DÝ06½¸1¹¸a¸À1ÅaÀ&Ð7IÑ0JÔ0JÝ06¸½A¸°xÑ0@Ô0@Ý06¸½1¹¸aÅ¹c¸
ÅQÍÀFÐ7KÑ0LÔ0Lñ Nô  N€ r=   c                  óV   — t          t          dz  t          dz   dt          z  d¦  «        S rŸ   )r&   r;   r<   r=   r>   r?   z.test_StateSpace_construction.<locals>.<lambda>1  s    € �j­¨A©­q°©s°Aµa±C¸Ñ;Ô;€ r=   c                  ó|   — t          t          ddg¦  «        t          dg¦  «        t          dg¦  «        d¦  «        S )Nr/   r6   rw   r.   r   )r&   r   r<   r=   r>   r?   z.test_StateSpace_construction.<locals>.<lambda>2  s5   € �j­°°C°Ñ)9Ô)9½6À2À$¹<¼<Ý)/°°©¬°añ9ô 9€ r=   )r   r&   Ústate_matrixÚinput_matrixÚoutput_matrixÚfeedforward_matrixrM   rN   rO   rP   Úa3rQ   rR   rW   Úb3Úc0rÒ   Úc2Úc3rÓ   rÔ   rÕ   Úd3Úis_SISOr-   r   rY   )ÚA1ÚB1ÚC1ÚD1Úss1Úss2Úss3ÚA4ÚB4ÚC4ÚD4Úss4Úss5ÚA6ÚB6Úss6s                   r>   Útest_StateSpace_constructionr�  È  si  € å	�!�Q�˜!˜Q˜Ð Ñ	!Ô	!€BÝ	��A�‰Œ€BÝ	�!�Q��Ñ	Ô	€BÝ	��‰Œ€BÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CàÔ�v¨¨1 v°°1¨vÐ&6Ñ7Ô7Ò7Ð7Ð7Ð7ØÔ�v q¨! f™~œ~Ò-Ð-Ð-Ð-ØÔ¥¨¨A¨ xÑ 0Ô 0Ò0Ð0Ð0Ð0ØÔ!¥V¨Q¨C¡[¤[Ò0Ð0Ð0Ð0ØŒ8�  A ¨¨A¨Ð/Ñ0Ô0µ&¸1¸#À¸s¸Ñ2DÔ2DÅfÈqÐRSÈfÈXÑFVÔFVÕX^ÐabÐ`cÐ_dÑXeÔXeÐfÒfÐfÐfÐfõ •V�R˜D‘\”\¥6­2¨$¡<¤<Ý�B˜4‘L”L¥&­"¨¡,¤,ñ0ô 0€Cð Ô�v­ t f™~œ~Ò-Ð-Ð-Ð-ØÔ�v­ t f™~œ~Ò-Ð-Ð-Ð-ØÔ¥­¨ v¡¤Ò.Ð.Ð.Ð.ØÔ!¥V­b¨T¨F¡^¤^Ò3Ð3Ð3Ð3ØŒ8�¥ ˜v™œ­µ°¨v©¬½ÅÀ¸v¹¼ÍÕQSÐPTÈvÉÌÐWÒWÐWÐWÐWõ •V˜d B˜Z¨!¨Q¨Ð0Ñ1Ô1Ý˜S !˜H q¨! fÐ-Ñ.Ô.Ý˜Q ˜F Q¨ FÐ+Ñ,Ô,Ý˜Q ˜F Q¨ FÐ+Ñ,Ô,ñ.ô .€Cð
 Ô�v¨¨b z°A¸°7Ð&;Ñ<Ô<Ò<Ð<Ð<Ð<ØÔ�v¨¨Q x°!°Q°Ð&8Ñ9Ô9Ò9Ð9Ð9Ð9ØÔ¥¨¨A¨°°A°Ð'7Ñ 8Ô 8Ò8Ð8Ð8Ð8ØÔ!¥V¨a°¨V°a¸°VÐ,<Ñ%=Ô%=Ò=Ð=Ð=Ð=ØŒ8�  r 
Ø!" Q ð )ñ *ô *å  a Ø!" A ð (ñ )ô )å  A Ø!" A ð (ñ )ô )å  A Ø!" A ð (ñ )ô )ð*ò *ð *ð *ð *õ 
•"•b��B¥˜8Ð$Ñ	%Ô	%€BÝ	•"•b��B¥˜8Ð$Ñ	%Ô	%€BÝ	•"•b��B¥˜8Ð$Ñ	%Ô	%€BÝ	•"•b��B¥˜8Ð$Ñ	%Ô	%€BÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CàÔ�v­­B xµ"µb°Ð&:Ñ;Ô;Ò;Ð;Ð;Ð;ØÔ�v­­B xµ"µb°Ð&:Ñ;Ô;Ò;Ð;Ð;Ð;ØÔ¥­­R¨µ2µr°(Ð';Ñ <Ô <Ò<Ð<Ð<Ð<ØÔ!¥V­bµ"¨X½½B°xÐ,@Ñ%AÔ%AÒAÐAÐAÐAØŒ8�¥¥R Ý!#¥R ð *ñ +ô +å¥¥R Ý!#¥R ð *ñ +ô +å¥¥R Ý!#¥R ð *ñ +ô +å¥¥R Ý!#¥R ð *ñ +ô +ð,ò ,ð ,ð ,ð ,õ ‰,Œ,€CØŒ8�  ˜u™œ¥v°¨s¨e¡}¤}µf¸q¸c¸U±m´mÅVÈaÈSÈEÁ]Ä]ÐSÒSÐSÐSÐSå	�!�Q�˜!˜Q˜Ð Ñ	!Ô	!€BÝ	��A�‰Œ€BÝ
�R˜Ñ
Ô
€CàÔ�v¨¨1 v°°1¨vÐ&6Ñ7Ô7Ò7Ð7Ð7Ð7ØÔ¥¨¨1 v¡¤Ò.Ð.Ð.Ð.ØÔ¥¨¨A¨ xÑ 0Ô 0Ò0Ð0Ð0Ð0ØÔ!¥V¨a¨S¨E¡]¤]Ò2Ð2Ð2Ð2ØŒ8�  A Ø!" A ð (ñ )ô )å  Ø!" ð %ñ &ô &å  A ˜xÑ(Ô(Ý  ˜u™œð'ò 'ð 'ð 'ð 'ð Œ;˜$ÒÐÐÐØŒ;˜$ÒÐÐÐØŒ;˜%ÒÐÐÐØŒ;˜%ÒÐÐÐØŒ;˜$ÒÐÐÐØŒ;˜$ÒÐÐÐõ �:ð Mð Mñ Nô Nð Nå
�:ð Mð Mñ Nô Nð Nå
�:ð að añ bô bð bå
�:ð Nð Nñ Oô Oð Oõ �9Ð;Ð;Ñ<Ô<Ð<Ý
�9ð 9ð 9ñ :ô :ð :ð :ð :r=   c                  ó¼  ‡
‡‡‡— t          ddgddgg¦  «        } t          ddgddgg¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          ddgdd	gg¦  «        }t          | |||¦  «        Š
t          g d
¢g d¢g d¢g¦  «        }t          ddgddgddgg¦  «        }t          g d¢g d¢g¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          ||||¦  «        Št          ¦   «         Št          t          dg¦  «        t          dg¦  «        t          dg¦  «        t          dg¦  «        ¦  «        Št          t          g d¢g d¢g d¢g d¢g d¢g¦  «        t          ddgddgddgddgddgg¦  «        t          g d¢g d¢g¦  «        t          ddgddgg¦  «        ¦  «        }t          t          g d¢g d¢g d¢g d¢g d¢g¦  «        t          ddgddgddgddgddgg¦  «        t          g d ¢g d!¢g¦  «        t          d"d#gddgg¦  «        ¦  «        }	‰
‰z   |k    sJ ‚‰
‰z  |	k    sJ ‚‰d$z   t          t          dgg¦  «        t          dgg¦  «        t          dgg¦  «        t          d$gg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚‰d%z  t          t          dgg¦  «        t          dgg¦  «        t          d&gg¦  «        t          d'gg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚d%‰z  t          t          dgg¦  «        t          d(gg¦  «        t          dgg¦  «        t          d'gg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚t          t          ˆ
ˆfd)„¦  «         t          t          ˆˆfd*„¦  «         d S )+Nr1   r.   r/   r‹   r2   éüÿÿÿr   r3   rw   ©r‹   r1   r/   ©rw   r‹   r   ©r/   r2   r3   r�   ©r1   r/   r‹   ©r.   r1   r3   ©r1   r.   r   r   r   ©r/   r‹   r   r   r   ©r   r   r‹   r1   r/   ©r   r   rw   r‹   r   ©r   r   r/   r2   r3   ©r/   r‘  r1   r/   r‹   ©r   r.   r.   r1   r3   r5   )r‹   r1   r/   r   r   )rw   r‹   r   r   r   )r/   r2   r3   r   r   )é   é   é÷ÿÿÿr1   r.   )éñÿÿÿéîÿÿÿr   r/   r‹   éöÿÿÿrž  r¡  )rš   rš   r‹   r/   r‘  )r3   r�   éúÿÿÿr   r.   r¤  rš   r6   rÞ  ç      @g      @rŽ   c                  ó   •— ‰ ‰z   S r{   r<   )rƒ  r…  s   €€r>   r?   z%test_StateSpace_add.<locals>.<lambda>r  rõ   r=   c                  ó   •— ‰ ‰z  S r{   r<   )r„  rŠ  s   €€r>   r?   z%test_StateSpace_add.<locals>.<lambda>s  s   ø€ ˜s 3™w€ r=   )r   r&   r-   r   )r  r€  r�  r‚  ÚA2ÚB2ÚC2ÚD2Úexpected_addÚexpected_mulrƒ  r„  r…  rŠ  s             @@@@r>   Útest_StateSpace_addr®  4  sB  øøøø€ Ý	�!�Q�˜˜B˜Ð Ñ	!Ô	!€BÝ	�!�Q�˜˜R˜Ð!Ñ	"Ô	"€BÝ	�!�R�˜!˜Q˜Ð Ñ	!Ô	!€BÝ	�!�Q�˜˜B˜Ð Ñ	!Ô	!€BÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€Cå	���˜K˜K˜K¨	¨	¨	Ð2Ñ	3Ô	3€BÝ	�!�Q�˜˜R˜ " a Ð)Ñ	*Ô	*€BÝ	���˜I˜I˜IÐ&Ñ	'Ô	'€BÝ	�"�a�˜!˜Q˜Ð Ñ	!Ô	!€BÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CÝ
‰,Œ,€CÝ
•V˜Q˜C‘[”[¥&¨!¨¡+¤+­v°q°c©{¬{½FÀAÀ3¹K¼KÑ
HÔ
H€Cõ 	ÝØÐÐØÐÐØÐÐØÐÐØÐÐðñ 	ô 	õ 	Ø
ˆaˆØ	ˆRˆØ
ˆaˆØ	ˆRˆØ	ˆaˆðñ 	ô 	õ 	ØÐÐØÐÐðñ 	ô 	õ 	Ø	
ˆAˆØ	
ˆAˆðñ 	ô 	ñ!	ô 	ð õ, 	ÝØÐÐØÐÐØÐÐØÐÐØÐÐðñ 	 ô 	 õ 	Ø�ˆ
Ø
ˆrˆ
Ø
�ˆ
Ø	ˆrˆ
Øˆcˆ
ðñ 	ô 	õ 	ØÐÐØÐÐðñ 	ô 	õ 	Ø	ˆRˆØ	ˆaˆðñ 	ô 	ñ!	ô 	ð ð* �‰9˜Ò$Ð$Ð$Ð$Øˆs‰7�lÒ"Ð"Ð"Ð"Ø�‰9�
¥6¨A¨3¨%¡=¤=µ&¸1¸#¸±-´-ÅÈ!ÈÈÁÄÕPVÐY\ÐX]ÐW^ÑP_ÔP_Ñ`Ô`Ò`Ð`Ð`Ð`Øˆs‰7•j¥¨!¨¨¡¤µ¸¸°u±´½vÈÀuÀg¹¼ÕPVÐY\ÐX]ÐW^ÑP_ÔP_Ñ`Ô`Ò`Ð`Ð`Ð`Øˆs‰7•j¥¨!¨¨¡¤µ¸¸°w±´ÅÈ!ÈÈÁÄÕPVÐY\ÐX]ÐW^ÑP_ÔP_Ñ`Ô`Ò`Ð`Ð`Ð`Ý
�:Ð(Ð(Ð(Ð(Ð(Ñ)Ô)Ð)Ý
�:�����Ñ'Ô'Ð'Ð'Ð'r=   c                  óö  — t          t          t          gt          t          gg¦  «        } t          t
          t          gt          t          gg¦  «        }t          t          t          gt          t          gt          t          gg¦  «        }t          t          t          gt          t          gt          t           gg¦  «        }t#          | |||¦  «        }| }t          ddgddgg¦  «        }t          ddg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          dg¦  «        }	t#          ||||	¦  «        }
|t#          t          t          t          gt          t          gg¦  «        t          t
          t          gt          t          gg¦  «        t          t           t           gt           t           gt           t           gg¦  «        t          t           t           gt           t           gt           t            gg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|
 t#          t          ddgddgg¦  «        t          dgdgg¦  «        t          ddgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚| |k    sJ ‚|
    |
k    sJ ‚d S )Nrw   r.   )r   rN   rO   rP   rx  rQ   rR   rW   ry  rz  rÒ   r{  r|  rÓ   rÔ   rÕ   r}  r&   )ÚAÚBÚCÚDÚSSÚSS_negÚ	state_matÚ	input_matÚ
output_matÚfeedforward_matÚsystems              r>   Útest_StateSpace_negationr»  u  s[  € Ý••R��2�r˜(Ð#Ñ$Ô$€AÝ••R��2�r˜(Ð#Ñ$Ô$€AÝ••R��2�r˜(¥R­ HÐ-Ñ.Ô.€AÝ••R��2�r˜(¥R­ HÐ-Ñ.Ô.€AÝ	�A�q˜!˜QÑ	Ô	€BØˆS€Få˜˜Q˜ ! R Ð)Ñ*Ô*€IÝ˜˜2�w‘”€IÝ˜"˜a˜˜	Ñ"Ô"€JÝ˜a˜S‘k”k€OÝ˜	 9¨j¸/ÑJÔJ€FàÝ•6�B¥˜8Ý¥˜8ð%ñ &ô &å�B¥˜8Ý¥˜8ð%ñ &ô &å�R˜C¥" ˜:Ý˜C¥" ˜:Ý˜C¥" ˜:ð'ñ (ô (õ �R˜C¥" ˜:Ý˜C¥" ˜:Ý˜C¥" ˜:ð'ñ (ô (ñ		)ô 		)ò
)ð 
)ð 
)ð 
)ð ˆ7Ý•6˜B ˜8Ø ˜8ð%ñ &ô &å˜Q˜4  ˜+Ñ&Ô&Ý˜A˜r˜7˜)Ñ$Ô$Ý˜B˜4˜&‘>”>ñ		#ô 	#ò#ð #ð #ð #ð ˆ7�bŠ=ˆ=ˆ=ˆ=Ø�ˆzˆ]Ð˜vÒ%Ð%Ð%Ð%Ð%Ð%r=   c                  ó€
  — t          t          t          g¦  «        t          t          dz   dz  g¦  «        t          t          dz  dz
  g¦  «        t          dt          z  g¦  «        ¦  «        } t          t          t          t          z   g¦  «        t          t          dz   t          dz
  z  g¦  «        t          t          dz  t          dz  z
  g¦  «        t          t          t          z
  g¦  «        ¦  «        }|                      t          di¦  «        t          t          dgg¦  «        t          dgg¦  «        t          dgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|                     t          di¦  «        t          t          t          dz   gg¦  «        t          dgg¦  «        t          dt          dz  z
  gg¦  «        t          t          dz
  gg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|                      t          t          i¦  «        t          t          t          gg¦  «        t          t          dz   dz  gg¦  «        t          t          dz  dz
  gg¦  «        t          dt          z  gg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|                     t          t          t          t          i¦  «        t          t          t          t          z   gg¦  «        t          t          dz   t          dz
  z  gg¦  «        t          t          dz   t          dz  z   gg¦  «        t          t          t          z
  gg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚t          t          z  t          z   }t          t          dz  z  t          t          z  z   t          z   }t          t          |g¦  «        t          |g¦  «        ¦  «        }t          t          dt          z  dz   gg¦  «        t          dt          dz  z  d	t          z  z   dz   gg¦  «        t          dgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        }t          t          d
t          z  dz   gg¦  «        t          dt          dz  z  dt          z  z   dz   gg¦  «        t          dgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        }|                     t          dt          dt          dt          d	t          di¦  «        |k    sJ ‚|                     t          dt          dt          dt          d	t          di¦  «                             ¦   «         |k    sJ ‚|                     ¦   «         |k    sJ ‚d S )Nr.   r/   r3   r2   é$   é   r’   r   r1   rŠ   r‰   rŒ   r�   rŽ   )r&   r   r;   rI   r¯   r¨   rS   rT   rO   rN   rW   rR   rQ   r°   )rƒ  r„  rÍ   rÎ   ÚGÚexpectÚexpect_s          r>   Ú!test_SymPy_substitution_functionsrÂ  —  sV  € å
•V�Q˜C‘[”[¥&­1¨q©5°1©*¨Ñ"6Ô"6½ÅÀ1ÁÀqÁ¸zÑ8JÔ8JÍFÐTUÕVWÑTWÐSXÉMÌMÑ
ZÔ
Z€CÝ
•V�Q¥™U˜G‘_”_¥f­q°1©uµq¸1±u©oÐ->Ñ&?Ô&?ÅÍÈAÉÕPQÐSTÑPTÉÈÑAVÔAVÕX^Õ`aÕdeÑ`eÐ_fÑXgÔXgÑ
hÔ
h€Cà�8Š8•Q�q�E‰?Œ?�j­°!°°©¬½ÀÀ¸v¹¼ÍÐQSÐPTÈvÉÌÕX^ÐacÐ`dÐ_eÑXfÔXfÑgÔgÒgÐgÐgÐgØ�8Š8•Q�q�E‰?Œ?�j­µ!°a±%°°	Ñ):Ô):½FÀQÀCÀ5¹M¼MÍ6ÐTUÕXYÐ[\ÑX\ÑT\ÐS]ÐR^ÑK_ÔK_ÕagÕjkÐnoÑjoÐipÐhqÑarÔarÑsÔsÒsÐsÐsÐsð �<Š<��1˜ÑÔÝ•6�A˜3˜%‘=”=¥&­A°©E°A©:¨,¨Ñ"8Ô"8½&Å1ÀaÁ4È!Á8À*ÀÑ:NÔ:NÕPVÐYZÕ[\ÑY\ÐX]ÐW^ÑP_ÔP_Ñ`Ô`òað að að aà�<Š<��1�a¥˜
Ñ#Ô#Ý•6�A¥™E˜7˜)Ñ$Ô$¥fµ°A±½¸A¹©Ð.?Ð-@Ñ&AÔ&AÅ6ÍQÐPQÉTÈEÕTUÐWXÑTXÉLÈ>ÐJZÑC[ÔC[Õ]cÕfgÕjkÑfkÐelÐdmÑ]nÔ]nÑoÔoòpð pð pð põ 
�A‰•‰€BÝ	�Aˆq‰D‰•2•a‘4‰�"Ñ	€BÝ•6˜2˜$‘<”<¥¨¨¡¤Ñ.Ô.€AÝ� ¥1¡ q¡ 	˜{Ñ+Ô+­V°a½¸1¹±f¸qÅ¹s±lÀQÑ6FÐ5GÐ4HÑ-IÔ-IÍ6ÐTUÐSVÐRWÉ=Ì=ÕZ`ÐcdÐbeÐafÑZgÔZgÑhÔh€FÝ� #¥a¡%¨#¡+  Ñ0Ô0µ&¸3½qÀ!¹t¹8ÀcÍ!ÁeÑ;KÈcÑ;QÐ:RÐ9SÑ2TÔ2TÕV\Ð_`Ð^aÐ]bÑVcÔVcÕekÐnoÐmpÐlqÑerÔerÑsÔs€GØ�6Š6•2�q�"˜a¥ Q­¨A­r°1Ð5Ñ6Ô6¸&Ò@Ð@Ð@Ð@Ø�6Š6•2�q�"˜a¥ Q­¨A­r°1Ð5Ñ6Ô6×<Ò<Ñ>Ô>À'ÒIÐIÐIÐIØ�<Š<‰>Œ>˜WÒ$Ð$Ð$Ð$Ð$Ð$r=   c            	      óL
  — t          ddgddgg¦  «        } t          ddg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          dg¦  «        }t          | |||¦  «        }t          t          t          t          gt          t
          gg¦  «        t          t          gt          gg¦  «        t          t          t          gg¦  «        ¬¦  «        }| 
                    t          ¦  «        }|  
                    t          ¦  «        }|d         d         }|d         d         }	|t          d	t          z  d
z   t          dz  dt          z  z   dz   t          ¦  «        k    sJ ‚|	j        |j         k    sJ ‚|	j        |j        k    sJ ‚t          g d¢g d¢g d¢g¦  «        }
t          g d¢g d¢g d¢g¦  «        }t          g d¢g d¢g d¢g¦  «        }t          g d¢g d¢g d¢g¦  «        }t          |
|||¦  «        }| 
                    t          ¦  «        }|d         d         t          dt          dz  z  dt          dz  z  z   dt          z  z
  dz   dt          dz  z  dt          dz  z  z   dt          z  z
  dz
  t          ¦  «        k    sJ ‚|d         d         t          dt          dz  z  dt          dz  z  z   dt          z  z
  d z
  dt          dz  z  dt          dz  z  z   dt          z  z
  dz
  t          ¦  «        k    sJ ‚|d         d         t          dt          dz  z  d!t          z  z   dz
  dt          dz  z  dt          dz  z  z   dt          z  z
  dz
  t          ¦  «        k    sJ ‚| 
                    t          ¦  «        t          t           t          t          z  t
          t          z  z
  t          t          z  z   z  t          t           t          z  t          t          z  z   t          t          z  z   z  z
  t           t
          z  t          t          z  z   t          t          z  z   t
          t          z  z   t          dz  z
  t          ¦  «        ggk    sJ ‚t           
                    t          ¦  «        }|t          t          ddgt           dz   d"t           z  t"          z  gg¦  «        t          dgdgg¦  «        t          ddgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚| 
                    t          ¦  «        d         d         t          k    sJ ‚t%          t&          d#„ ¦  «         d S )$Nr“   rw   r3   r/   r2   r.   r   )r±  r²  rˆ   é;   r5   r7   )rl  r�   r3   )r.   r   r.   )r/   r.   r.   )r6   r   r.   )r   r.   r/   )r/   r/   r3   ©r   r.   r   )r   r/   r.   )r.   r   r/   )r/   r/   r   )r.   r.   r.   )r3   r/   r.   rŠ   r‰   g      %@r¥  r6   g      @g      @g      @rŒ   r�   c                  óä   — t          t          t          dz  z  t          dz  z   t          t          z  z
  t          z   t          t          dz  z
  t          ¦  «                             t          ¦  «        S r§   )r   rT   r;   rI   rS   rv  r&   r<   r=   r>   r?   z!test_conversion.<locals>.<lambda>Û  sJ   € Õ/µµ!°Q±$±½¸A¹±ÅÅ!ÁÑ0CÅaÑ0GÍÍQÐPQÉTÉÕSTÑUÔU×]Ò]Õ^hÑiÔi€ r=   )r   r&   rN   rO   rP   rx  rR   rW   rÒ   r{  rv  r   r;   rK   rL   re  r²   r&  r-   rX   )r  r€  r�  r‚  r¿   ÚH3Útm1Útm2r[   r\   r¨  r©  rª  r«  rÀ   Útm3r´  s                    r>   Útest_conversionrË  ¯  sù  € å	�"�b�˜A˜r˜7Ð#Ñ	$Ô	$€BÝ	��A�‰Œ€BÝ	�!�Q��Ñ	Ô	€BÝ	��‰Œ€BÝ	�B˜˜B Ñ	#Ô	#€BÝ	•F�R¥˜H¥r­2 hÐ/Ñ0Ô0µf½r¸dÅRÀD¸\Ñ6JÔ6JÕPVÕY[Õ]_ÐX`ÐWaÑPbÔPbÐ	cÑ	cÔ	c€BØ
�*Š*Õ%Ñ
&Ô
&€CØˆ3�-Š-Õ(Ñ
)Ô
)€Cà
ˆaŒ&�Œ)€CØ
ˆaŒ&�Œ)€CàÕ" 2¥a¡4¨"¡9­a°©d°Qµq±S©j¸1©n½aÑ@Ô@Ò@Ð@Ð@Ð@ØŒ7�s”w�hÒÐÐÐØŒ7�c”gÒÐÐÐõ 
��� 	 	 	¨9¨9¨9Ð5Ñ	6Ô	6€BÝ	���˜i˜i˜i¨¨¨Ð3Ñ	4Ô	4€BÝ	���˜I˜I˜I y y yÐ1Ñ	2Ô	2€BÝ	���˜I˜I˜I y y yÐ1Ñ	2Ô	2€BÝ	�B˜˜B Ñ	#Ô	#€BØ
�*Š*Õ%Ñ
&Ô
&€Cð ˆqŒ6�!Œ9Õ(¨­Q°©T©°C½¸1¹±HÑ)<¸tÅA¹vÑ)EÈÑ)KÈSÕQRÐTUÑQUÉXÐX[Õ\]Ð_`Ñ\`ÑX`ÑM`ÐcfÕghÑchÑMhÐknÑMnÕpqÑrÔrÒrÐrÐrÐrØˆqŒ6�!Œ9Õ(¨­Q°©T©°C½¸1¹±HÑ)<¸tÅA¹vÑ)EÈÑ)KÈSÕQRÐTUÑQUÉXÐX[Õ\]Ð_`Ñ\`ÑX`ÑM`ÐcfÕghÑchÑMhÐknÑMnÕpqÑrÔrÒrÐrÐrÐrØˆqŒ6�!Œ9Õ(¨­Q°©T©°C½±EÑ)9¸CÑ)?ÀÅQÈÁTÁÈCÕPQÐSTÑPTÉHÑATÐWZÕ[\ÑW\ÑA\Ð_bÑAbÕdeÑfÔfÒfÐfÐfÐfØ�:Š:Õ&Ñ'Ô'Õ-=½r¸cÅ2ÅbÁ5Í2ÍbÉ5Á=ÕSUÕVWÑSWÑCWÑ>XÕ[]Õ`bÐ_bÕceÑ_eÕhjÕkmÑhmÑ_mÕprÕstÑptÑ_tÑ[uÑ>uÝ?A¸cÅ"¹fÅrÍ!Át¹mÍbÕQSÉeÑ>SÕVXÕYZÑVZÑ>ZÕ]^Ð`aÑ]aÑ>aÕcdñ.fô .fð -gð ,hò hð hð hð hõ 
�Š•ZÑ	 Ô	 €BØÝ•6 ¨QÐ/Ý ™U˜F B¥r¡E­$¡JÐ/ð1ñ 2ô 2å˜A˜3Ø˜3ð ñ !ô !å˜A˜q˜6˜(Ñ#Ô#Ý˜A˜3˜%‘=”=ñ	"ô 	"ò"ð "ð "ð "ð �:Š:Õ&Ñ'Ô'¨Ô*¨1Ô-µÒ4Ð4Ð4Ð4õ �:ÐiÐiÑjÔjÐjÐjÐjr=   c                  ó  — t          ddgddgg¦  «        } t          dgdgg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          dg¦  «        }t          dgdgg¦  «        }t          d¦  «        }t          | |||¦  «        }|                     ¦   «         t          dgg¦  «        k    sJ ‚|                     |¬¦  «        t          d	t	          | ¦  «        z  d
t	          d|z  ¦  «        z  z
  gg¦  «        k    sJ ‚t          ddgddgg¦  «        }t          dd¦  «        }t          ddg¦  «        }	t          ||¬¦  «        }
|
                     |	¬¦  «        t          dt	          d|z  ¦  «        z  gdt	          | ¦  «        z  dt	          d|z  ¦  «        z  z
  gg¦  «        k    sJ ‚t          ddgddgg¦  «        }t          dgdgg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          dg¦  «        }t          dg¦  «        }t          ||||¦  «        }|                     ||¬¦  «        }t          |                     ¦   «                              ¦   «          	                    ¦   «         d         ¦  «        t          ddt	          d|z  dz  ¦  «        z  t          t          d¦  «        |z  dz  ¦  «        z  z   dt	          d|z  dz  ¦  «        z  t          t          d¦  «        |z  dz  ¦  «        z  z
  ¦  «        k    sJ ‚t          ddgddgg¦  «        }t          dgdgg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          dt          |¦  «        z  gg¦  «        }t          |||¦  «        }t          |                     ||¬¦  «        d                              ¦   «                              ¦   «          	                    ¦   «         ¦  «        }|t          dt          |¦  «        z  dt	          d|z  dz  ¦  «        z  t          t          d¦  «        |z  dz  ¦  «        z  t          |¦  «        z  z   dt	          d|z  dz  ¦  «        z  t          t          d¦  «        |z  dz  ¦  «        z  t          |¦  «        z  z
  ¦  «        k    sJ ‚t          d¦  «        \  }}}t          ddgddgg¦  «        }t          dgd|z  gg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          |gdgg¦  «        }t          t	          | |z  ¦  «        gg¦  «        }t          |||¦  «        } |                      |||¬¦  «                             ¦   «         }!|!d         j        d         d         ||||z  z  z   d|dz  |z  z  z
  t	          | |z  ¦  «        |dz  |z  z  z   k    sJ ‚t          d¦  «        \
  }"}#}$}%}&}'}(})}*}+t          |"|#g|$|%gg¦  «        },t          |&|'g¦  «        }-t          |(|)gg¦  «        }.t          |*|+g¦  «        }/t          |,|-|.¦  «        }0|0                     |/¬¦  «        d         }1|1                     |"df|#df|$df|%df|&df|'df|(df|)df|*df|+dfg
¦  «        }1|1d	t	          | ¦  «        z  d
t	          d|z  ¦  «        z  z
  k    sJ ‚d S )Nr   r.   r�   r‹   rw   r/   r˜   )Úinitial_conditionsr7   r4   r3   )r°  r²  r2   r‘  r1   r’   )Úinput_vectorr0  rŒ   gY8b½É4@r“   r8   )r0  rÎ  zm a x_0)rÍ  rÎ  r0  z+a_11 a_12 a_21 a_22 b_1 b_2 c_1 c_2 i_1 i_2)r   r   r&   Údsolver   r   rµ   r   r®   r°   r   r   r   r   rM   r¯   )2r  r€  r�  r‚  ÚI1r˜   rƒ  r¨  rª  ÚI2r„  ÚA3ÚB3ÚC3ÚD3ÚU3r…  Úopr†  r‡  rˆ  ÚU4rŠ  Úop4rü  rS   Úx0ÚA5ÚB5ÚC5ÚI5ÚU5r‹  Úop5Úa11Úa12Úa21Úa22rR   rW   rÒ   r{  Úi1Úi2rŒ  r�  ÚC6ÚI6rŽ  Úexpr6s2                                                     r>   Útest_StateSpace_dsolverê  Þ  s¹  € õ 
�!�Q�˜"˜b˜Ð"Ñ	#Ô	#€BÝ	�!��q�c�
Ñ	Ô	€BÝ	�!�R��	Ñ	Ô	€BÝ	��‰Œ€BÝ	�!��q�c�
Ñ	Ô	€BÝ�‰Œ€AÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€Cð �:Š:‰<Œ<�6 A 3 %™=œ=Ò(Ð(Ð(Ð(Ø�:Š:¨ˆ:Ñ,Ô,µ¸½3À¸r¹7¼7¹ÀQÅsÈ2ÈaÉ4ÁyÄyÁ[Ñ9PÐ8QÐ7RÑ0SÔ0SÒSÐSÐSÐSå	�"�a�˜1˜b˜'Ð"Ñ	#Ô	#€BÝ	ˆQˆq‰Œ€BÝ	��A�‰Œ€BÝ
�r˜RÐ
 Ñ
 Ô
 €CØ�:Š:¨ˆ:Ñ,Ô,µ¸½3¸rÀ!¹t¹9¼9¹¸ÈÍ#ÈqÈbÉ'Ì'É	ÐTUÕVYÐZ\Ð]^ÑZ^ÑV_ÔV_ÑT_ÑH_ÐG`Ð7aÑ0bÔ0bÒbÐbÐbÐbå	�"�a�˜2˜r˜(Ð#Ñ	$Ô	$€BÝ	�!��q�c�
Ñ	Ô	€BÝ	�!�Q��Ñ	Ô	€BÝ	��‰Œ€BÝ	��‰Œ€BÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CØ	�Š ¨ˆÑ	+Ô	+€BÝˆr�{Š{‰}Œ}×#Ò#Ñ%Ô%×+Ò+Ñ-Ô-¨aÔ0Ñ1Ô1µS¸Ð?OÕPSÐTVÐWXÑTXÐYZÑTZÑP[ÔP[Ñ?[Õ\_Õ`dÐefÑ`gÔ`gÐhiÑ`iÐjkÑ`kÑ\lÔ\lÑ?lÑ9lØ.1µ#°b¸±d¸1±f±+´+©o½cÅ$ÀqÁ'Ä'È!Á)ÈAÁ+Ñ>NÔ>NÑ.Nñ:Oñ 6Pô 6Pò Pð Pð Pð Põ 
�"�a�˜2˜r˜(Ð#Ñ	$Ô	$€BÝ	�!��q�c�
Ñ	Ô	€BÝ	�!�Q��Ñ	Ô	€BÝ	�"•Y˜q‘\”\‘/Ð"Ð#Ñ	$Ô	$€BÝ
�R˜˜RÑ
 Ô
 €CÝ
ˆc�jŠj˜Q¨RˆjÑ0Ô0°Ô3×<Ò<Ñ>Ô>×EÒEÑGÔG×MÒMÑOÔOÑ
PÔ
P€CØ•#�c�) A™,œ,Ñ&Ð)9½#¸bÀ¹dÀ1¹f¹+¼+Ñ)EÅcÍ$ÈqÉ'Ì'ÐRSÉ)ÐTUÉ+ÑFVÔFVÑ)VÕW`ÐabÑWcÔWcÑ)cÑcØ.1µ#°b¸±d¸1±f±+´+©o½cÅ$ÀqÁ'Ä'È!Á)ÈAÁ+Ñ>NÔ>NÑ.NÍyÐYZÉ|Ì|Ñ.[ñ\ñ ]ô ]ò ]ð ]ð ]ð ]õ �yÑ!Ô!�H€A€qˆ"Ý	�!�Q�˜!˜Q˜Ð Ñ	!Ô	!€BÝ	�!��q˜1‘u�g�Ñ	Ô	€BÝ	�!�Q��Ñ	Ô	€BÝ	�"�˜�s�Ñ	Ô	€BÝ	•#�q�b˜1‘f‘+”+��Ñ	 Ô	 €BÝ
�R˜˜RÑ
 Ô
 €CØ
�*Š*¨¸Àˆ*Ñ
CÔ
C×
LÒ
LÑ
NÔ
N€CØˆqŒ6Œ;�qŒ>˜!Ô  Q¨¨!©¡W¡¨q°!°Q±$°q±&©zÑ 9½CÀÀÀ1Á¹I¼IÀqÈ!ÁtÈAÁvÑ<NÑ NÒNÐNÐNÐNÝ18Ð9fÑ1gÔ1gÑ.€Cˆˆc�3˜˜B  B¨¨BÝ	�#�s�˜c 3˜ZÐ(Ñ	)Ô	)€BÝ	��R�Ñ	Ô	€BÝ	�"�b��
Ñ	Ô	€BÝ	��R�Ñ	Ô	€BÝ
�R˜˜RÑ
 Ô
 €CØ�JŠJ¨"ˆJÑ-Ô-¨aÔ0€EØ�JŠJ˜˜a˜ 3¨ (¨S°"¨I¸¸R°yÀ2ÀqÀ'ÈBÐPQÈ7ÐUWÐYZÐT[Ð^`ÐbdÐ]eÐhjÐlmÐgnÐqsÐuvÐpwÐxÑyÔy€EØ�A•c˜1˜"‘g”g‘I ¥# b¨¡d¡)¤)¡Ñ+Ò+Ð+Ð+Ð+Ð+Ð+r=   c            	      óÐ  — t          ddgddgg¦  «        } t          ddg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          dg¦  «        }t          | |||¦  «        }t          t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        ¦  «        }t          t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        ¦  «        }t          t          t          t          gt          t
          gg¦  «        t          t          gt          gg¦  «        t          t          t          gg¦  «        ¦  «        }| 
                    ¦   «         d	k    sJ ‚| 
                    ¦   «         d
k    sJ ‚|                     ¦   «         t          ddgddgg¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          ddgddgddgddgg¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          dgdgg¦  «        t          dgdgg¦  «        gk    sJ ‚|                     ¦   «         t          dgdgdgdgg¦  «        gk    sJ ‚|                     ¦   «                              t          dft          dft          dft
          dft          dft          dfg¦  «        }|t          ddgddgg¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         d	k    sJ ‚|                     ¦   «         d
k    sJ ‚|                     ¦   «         t          ddgddgg¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          g d¢g d¢g¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          dgdgg¦  «        t          dgdgg¦  «        gk    sJ ‚|                     ¦   «         t          dgdgg¦  «        gk    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          gt          gg¦  «        t          t          t          z  t          t          z  z   gt          t          z  t
          t          z  z   gg¦  «        gk    sJ ‚|                     ¦   «                              t          dft          dft          dft
          dft          dft          dfg¦  «        }	|	t          ddgddgg¦  «        k    sJ ‚t          ddgddgg¦  «        }
t          dgdgg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          dgg¦  «        }t          |
|||¦  «        }t          t          ddgddgg¦  «        t          dgdgg¦  «        t          ddgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        }|                     |¦  «        }|                     |¦  «        }|j        |j        |j        z   k    sJ ‚|j        |j        |j        z   k    sJ ‚|j        |j        |j        z   k    sJ ‚|j        t          g d¢g d¢g d¢g d¢g¦  «        k    sJ ‚|j        t          ddgddgddgddgg¦  «        k    sJ ‚|j        t          g d¢g d¢g¦  «        k    sJ ‚|j        t          ddgddgg¦  «        k    sJ ‚|j        |j        |j        z   k    sJ ‚|j        |j        |j        z   k    sJ ‚|j        |j        |j        z   k    sJ ‚|j        t          t          t          ddgt          t
          ddgg d¢g d¢g¦  «        k    sJ ‚|j        t          t          dgt          dgddgddgg¦  «        k    sJ ‚|j        t          t          t          ddgg d¢g¦  «        k    sJ ‚|j        t          ddgddgg¦  «        k    sJ ‚d S )Nrl  r�   r.   r   r6   r1   r/   rw   TFr3   r‹   r¤  r“   g      è¿)r.   rw   r/   r�   ©r   r.   r   r   ©r.   r   r   r   ©r   r   r.   r   ©r   r   r   r.   )r   r&   rN   rO   rP   rx  rR   rW   rÒ   r{  Úis_observableÚobservability_matrixÚobservable_subspacer¯   Úis_controllableÚcontrollability_matrixÚcontrollable_subspaceÚappendÚ
num_statesri  rh  rt  ru  rv  rw  )ÚA_matÚB_matÚC_matÚD_matÚSS1ÚSS2ÚSS3ÚSS4ÚQoÚQcr  r€  r�  r‚  rƒ  r„  r…  rŠ  s                     r>   Útest_StateSpace_functionsr    sä  € õ �T˜2�J  A Ð'Ñ(Ô(€EÝ�C˜�8ÑÔ€EÝ�Q˜�F�8ÑÔ€EÝ�A�3‰KŒK€EÝ
�U˜E 5¨%Ñ
0Ô
0€CÝ
•V˜a ˜V a¨ WÐ-Ñ.Ô.­v¸¸1°vÀÀ1¸vÐ6FÑ/GÔ/GÍÐQSÐUVÐPWÐZ[Ð]_ÐY`ÐOaÑHbÔHbÑ
cÔ
c€CÝ
•V˜a ˜V a¨ WÐ-Ñ.Ô.­v¸¸2°wÀÀBÀÐ6HÑ/IÔ/IÑ
JÔ
J€CÝ
•V�b¥"˜X­­B xÐ0Ñ1Ô1µ6½B¸4Å"À¸,Ñ3GÔ3GÍÕRTÕVXÐQYÐPZÑI[ÔI[Ñ
\Ô
\€Cð ×ÒÑÔ $Ò&Ð&Ð&Ð&Ø×ÒÑÔ %Ò'Ð'Ð'Ð'Ø×#Ò#Ñ%Ô%­°!°Q°¸!¸Q¸Ð0@Ñ)AÔ)AÒAÐAÐAÐAØ×#Ò#Ñ%Ô%­°"°q°¸QÀ¸8ÀqÈ"ÀXÐPRÐUVÈxÐ0XÑ)YÔ)YÒYÐYÐYÐYØ×"Ò"Ñ$Ô$­°!°°q°c°
Ñ);Ô);½VÀaÀSÈ1È#ÀJÑ=OÔ=OÐ(PÒPÐPÐPÐPØ×"Ò"Ñ$Ô$­°"°¸°t¸q¸TÀBÀ4Ð0HÑ)IÔ)IÐ(JÒJÐJÐJÐJØ	×	!Ò	!Ñ	#Ô	#×	(Ò	(­2¨q¨'µB¸°8½bÀ!¸WÅrÈ2ÀhÕQSÐUVÐPWÕZ\Ð^_ÐY`Ð)aÑ	bÔ	b€BØ•˜!˜Q˜ ! R Ð)Ñ*Ô*Ò*Ð*Ð*Ð*ð ×ÒÑ Ô  DÒ(Ð(Ð(Ð(Ø×ÒÑ Ô  EÒ)Ð)Ð)Ð)Ø×%Ò%Ñ'Ô'­F°S¸%°LÀQÈ#À,Ð3OÑ,PÔ,PÒPÐPÐPÐPØ×%Ò%Ñ'Ô'­6°>°>°>À>À>À>Ð2RÑ+SÔ+SÒSÐSÐSÐSØ×$Ò$Ñ&Ô&­6°C°5¸Q¸%°.Ñ+AÔ+AÅ6ÈEÈ7ÐWZÐT[ÐJ\ÑC]ÔC]Ð*^Ò^Ð^Ð^Ð^Ø×$Ò$Ñ&Ô&­6°A°3¸¸°*Ñ+=Ô+=Ð*>Ò>Ð>Ð>Ð>Ø×$Ò$Ñ&Ô&­6Ý+-¨$Ý+-¨$ð30ñ ,1ô ,1å28Ý+-­b©5µ2µb±5©=¨/Ý+-­b©5µ2µb±5©=¨/ð:;ñ 3<ô 3<ð+=ò =ð =ð =ð =ð
 
×	#Ò	#Ñ	%Ô	%×	*Ò	*­R°¨Gµb¸!°W½rÀ2¸hÍÈRÈÕSUÐWXÐRYÕ\^Ð`aÐ[bÐ+cÑ	dÔ	d€BØ•˜!˜Q˜ ! R Ð)Ñ*Ô*Ò*Ð*Ð*Ð*õ 
�!�Q�˜!˜Q˜Ð Ñ	!Ô	!€BÝ	�!��q�c�
Ñ	Ô	€BÝ	�!�Q��Ñ	Ô	€BÝ	�!��‰Œ€BÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CÝ
•V˜a ˜V a¨ VÐ,Ñ-Ô-­v¸°s¸Q¸C°jÑ/AÔ/AÅ6ÈAÈqÈ6È(ÑCSÔCSÕU[Ð^_Ð]`Ð\aÑUbÔUbÑ
cÔ
c€CØ
�*Š*�S‰/Œ/€CØ
�*Š*�S‰/Œ/€CàŒ>˜Sœ^¨c¬nÑ<Ò<Ð<Ð<Ð<ØŒ>˜Sœ^¨c¬nÑ<Ò<Ð<Ð<Ð<ØŒ?˜cœo°´Ñ?Ò?Ð?Ð?Ð?ØÔ�v | | |°\°\°\À<À<À<ÐQ]ÐQ]ÐQ]Ð&^Ñ_Ô_Ò_Ð_Ð_Ð_ØÔ�v¨¨1 v°°1¨v¸¸1°vÀÀ1¸vÐ&FÑGÔGÒGÐGÐGÐGØÔ¥¨¨¨°l°l°lÐ'CÑ DÔ DÒDÐDÐDÐDØÔ!¥V¨a°¨V°a¸°VÐ,<Ñ%=Ô%=Ò=Ð=Ð=Ð=ð Œ>˜Sœ^¨c¬nÑ<Ò<Ð<Ð<Ð<ØŒ>˜Sœ^¨c¬nÑ<Ò<Ð<Ð<Ð<ØŒ?˜cœo°´Ñ?Ò?Ð?Ð?Ð?ØÔ�v­­B°°1 ~½½BÀÀ1°~À|À|À|ÐUaÐUaÐUaÐ&bÑcÔcÒcÐcÐcÐcØÔ�v­¨A wµ°Q°¸!¸Q¸À!ÀQÀÐ&HÑIÔIÒIÐIÐIÐIØÔ¥­­R°°A¨¸¸¸Ð'EÑ FÔ FÒFÐFÐFÐFØÔ!¥V¨a°¨V°a¸°VÐ,<Ñ%=Ô%=Ò=Ð=Ð=Ð=Ð=Ð=r=   c                  óT  — t          ddgddgg¦  «        } t          dgdgg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          dgg¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          dgdgg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          dgg¦  «        }t          | |||¦  «        }t          ||||¦  «        }	t          t          t          dz   t          ¦  «        }
t	          ||	¦  «        }|t	          t          t          ddgddgg¦  «        t          dgdgg¦  «        t          ddgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        t          t          ddgddgg¦  «        t          dgdgg¦  «        t          ddgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          g d¢g d¢g d¢g d¢g¦  «        t          dgdgdgdgg¦  «        t          g d¢g¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|j        dk    sJ ‚|j        dk    sJ ‚|                     t          ¦  «        t          t          dz  t          dz  t          dz  z
  t          z
  dz   t          ¦  «        k    sJ ‚t	          |¦  «        }t	          ||	¦  «        }|                     ¦   «         |                     ¦   «         k    sJ ‚t	          |
|¦  «        }|t	          t          t          t          dz   t          ¦  «        t          t          ddgddgg¦  «        t          dgdgg¦  «        t          ddgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          g d	¢g d
¢g d¢g¦  «        t          dgdgdgg¦  «        t          g d
¢g¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|                     t          ¦  «        t          t          dz  t          dz  t          dz  z   t          z
  dz
  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ddgddgg¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          g d¢g d¢g d¢g¦  «        }t          ddgddgddgg¦  «        }t          g d¢g d¢g¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          ||||¦  «        }t          ||||¦  «        }t          ||¦  «        }|t          t          t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        ¦  «        t          t          g d¢g d¢g d¢g¦  «        t          ddgddgddgg¦  «        t          g d¢g d¢g¦  «        t          ddgddgg¦  «        ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          g d¢g d¢g d¢g d¢g d¢g¦  «        t          ddgddgddgddgddgg¦  «        t          g d¢g d ¢g¦  «        t          dd!gddgg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|j        |j        k    sJ ‚|j        |j        k    sJ ‚t          |¦  «        }t          ||¦  «        }|                     ¦   «         |                     ¦   «         k    sJ ‚|                     t          ¦  «        |                     t          ¦  «        k    sJ ‚t          dt          t          ¦  «        }t          dt          dz   t          ¦  «        }t          t          t          dz   t          ¦  «        }t          |
|g||gg¦  «        }t          ||¦  «        }|t          t          t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        ¦  «        t          t          t          t          dz   t          ¦  «        t          dt          t          ¦  «        ft          dt          dz   t          ¦  «        t          t          t          dz   t          ¦  «        ff¦  «        ¦  «        k    sJ ‚d S )"Nr   r.   rì  rí  ©r   r.   r.   r   rï  r/   r3   )rw   r   r   )r   r   r.   )rw   r.   r   r1   r‹   r2   r‘  rw   r’  r“  r”  r�   r•  r–  r—  r˜  )r/   r   r‹   r1   r/   )r¤  r4   rw   r‹   r   )r‘  r4   r/   r2   r3   r8   éôÿÿÿr“   )r‘  rˆ   r1   r/   r‹   r�  éøÿÿÿ)r   r&   r   r;   r   r¸   ri  rh  rv  r#   r"   ) rO   rR   rÒ   rÔ   rP   rW   r{  rÕ   rƒ  r„  r[   r5  Úser2Úser3Úser_tfrx  ry  r|  r}  Úa4Úb4Úc4Úd4r…  rŠ  Úser4Úser5Úser6r\   r]   r^   Útfms                                    r>   Útest_StateSpace_seriesr  ]  s;
  € å	�!�Q�˜!˜Q˜Ð Ñ	!Ô	!€BÝ	�!��q�c�
Ñ	Ô	€BÝ	�!�Q��Ñ	Ô	€BÝ	�!��‰Œ€BÝ	�!�Q�˜!˜Q˜Ð Ñ	!Ô	!€BÝ	�!��q�c�
Ñ	Ô	€BÝ	�!�Q��Ñ	Ô	€BÝ	�!��‰Œ€Bå
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CÝ
�1�a ™c¥1Ñ
%Ô
%€CÝ�#�sÑÔ€DØ•6�*¥VØ ˜FØ ˜Fð-$ñ &%ô &%å&,Ø˜CØ˜Cð.!ñ '"ô '"å#)¨A¨q¨6¨(Ñ#3Ô#3µV¸a¸S¸E±]´]ñ	Dô Dõ FPÕPVØ ˜FØ ˜FðX$ñ Q%ô Q%å&,Ø˜CØ˜Cð.!ñ '"ô '"å#)¨A¨q¨6¨(Ñ#3Ô#3µV¸a¸S¸E±]´]ñ	FDô FDñ	Eô Eò Eð Eð Eð Eð �9Š9‰;Œ;�*Ý"Ø(˜L˜LØ(˜L˜LØ(˜L˜LØ(˜L˜Lð	$*ñ +ô +õ
 #Ø˜CØ˜CØ˜CØ˜Cð	$!ñ "ô "õ
 # L L L >Ñ2Ô2Ý" Q C 5™MœMñ+ô +ò +ð +ð +ð +ð Œ?˜aÒÐÐÐØÔ˜qÒ Ð Ð Ð Ø�<Š<Õ(Ñ)Ô)Õ-=½aÀ¹dÅAÀqÁDÍ1ÈaÉ4ÁKÕRSÁOÐVWÑDWÕYZÑ-[Ô-[Ò[Ð[Ð[Ð[Ý�#‰;Œ;€DÝ�$˜ÑÔ€DØ�9Š9‰;Œ;˜$Ÿ)š)™+œ+Ò%Ð%Ð%Ð%õ �C˜ÑÔ€FØ•VÕ,­Qµ°A±µqÑ9Ô9½:ÅfØ ˜FØ ˜FðN$ñ G%ô G%å&,Ø˜CØ˜Cð.!ñ '"ô '"å#)¨A¨q¨6¨(Ñ#3Ô#3µV¸a¸S¸E±]´]ñ	<Dô <Dñ Eô Eò Eð Eð Eð Eð
 �;Š;‰=Œ=�JÝ"Ø'˜K˜KØ&˜J˜JØ&˜J˜Jð$(ñ )ô )õ #Ø˜CØ˜CØ˜Cð$!ñ "ô "õ # I I I ;Ñ/Ô/Ý" Q C 5™MœMñ
+ô 
+ò 
+ð 
+ð 
+ð 
+ð �>Š>Õ*Ñ+Ô+Õ/?ÅÀ1ÁÅaÈÁdÍQÐPQÉTÁkÕTUÁoÐXYÑFYÕ[\Ñ/]Ô/]Ò]Ð]Ð]Ð]õ 
�!�Q�˜!˜R˜Ð!Ñ	"Ô	"€BÝ	�!�Q�˜"˜b˜Ð"Ñ	#Ô	#€BÝ	�!�R�˜1˜a˜&Ð!Ñ	"Ô	"€BÝ	�!�Q�˜!˜R˜Ð!Ñ	"Ô	"€BÝ	���˜[˜[˜[¨)¨)¨)Ð4Ñ	5Ô	5€BÝ	�!�Q�˜"˜b˜ B¨ 7Ð+Ñ	,Ô	,€BÝ	���˜Y˜Y˜YÐ'Ñ	(Ô	(€BÝ	�"�a�˜1˜a˜&Ð!Ñ	"Ô	"€BÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CÝ�c˜3ÑÔ€DØ•:�j­Ø˜�GØ˜�Gð1ñ *ô *å%Ø˜!�HØ˜�Hð'ñ  ô  å &Ø˜�GØ˜�Gð(ñ !ô !å%Ø˜�GØ˜�Gð'ñ  ô  ñô õ !+­6Ø�K�KØ�K�KØ�K�Kð3!ñ ,"ô ,"õ $*Ø˜!�HØ˜�HØ˜!�Hð+ñ $ô $õ !'Ø�J�JØ�J�Jð( ñ !!ô !!å"(Ø˜�GØ˜�Gð*ñ #ô #ñ
!ô 
!ñ ô  ò  ð  ð  ð  ð& �9Š9‰;Œ;�*ÝØ+Ð+Ð+Ø+Ð+Ð+Ø,Ð,Ð,Ø,Ð,Ð,Ø)Ð)Ð)ð +ñ ,ô ,õ Ø˜a˜Ø˜b˜	Ø˜b˜	Ø˜r˜
Ø˜R˜ð "ñ #ô #õ Ø*Ð*Ð*Ø'˜˜ð )ñ *ô *õ Ø˜R˜Ø˜B˜ð !ñ "ô "ñ!#ô #ò #ð #ð #ð #ð& Œ?˜cœnÒ,Ð,Ð,Ð,ØÔ˜sœÒ.Ð.Ð.Ð.Ý�c‰?Œ?€DÝ�d˜CÑ Ô €DØ�9Š9‰;Œ;˜$Ÿ)š)™+œ+Ò%Ð%Ð%Ð%Ø�<Š<Õ.Ñ/Ô/°4·<²<Õ@VÑ3WÔ3WÒWÐWÐWÐWÝ
˜1�a¥Ñ
#Ô
#€CÝ
˜1�a ™c¥1Ñ
%Ô
%€CÝ
�1�a ™c¥1Ñ
%Ô
%€CÝ
  3¨ *¨s°C¨jÐ!9Ñ
:Ô
:€CÝ�c˜3ÑÔ€DØ•:�j­Ø˜Q˜Ø˜B˜ð1!ñ *"ô *"å#)Ø˜a˜Ø˜R˜ð+"ñ $#ô $#å$*Ø˜B˜Ø˜Q˜ð,!ñ %"ô %"å#)Ø˜Q˜Ø˜B˜ð+!ñ $"ô $"ñ#ô #õ %;Ý)­!­Q°©UµAÑ6Ô6Õ8HÈÍAÍqÑ8QÔ8QÐRÝ)¨!­Q°©UµAÑ6Ô6Õ8HÍÍAÐPQÉEÕSTÑ8UÔ8UÐVð<Xñ %Yô %Yñ
Zô 
Zò 
Zð 
Zð 
Zð 
Zð 
Zð 
Zr=   c                  ó   — t          ddgddgg¦  «        } t          dgdgg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          dgg¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          dgdgg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          dgg¦  «        }t          | |||¦  «        }t          ||||¦  «        }	t          ||	¦  «        }
|
t          t          t          ddgddgg¦  «        t          dgdgg¦  «        t          ddgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        t          t          ddgddgg¦  «        t          dgdgg¦  «        t          ddgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|
                     ¦   «         t          t          g d¢g d¢g d¢g d¢g¦  «        t          dgdgdgdgg¦  «        t          g d¢g¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|
                     t
          ¦  «        t          t          t          dz   z  t          dz  dz
  t          ¦  «        k    sJ ‚t          t          t          dz   t          ¦  «        }t          ||¦  «        }|t          t          t          ddgddgg¦  «        t          dgdgg¦  «        t          ddgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        t          t          t          dz   t          ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          g d	¢g d
¢g d¢g¦  «        t          dgdgdgg¦  «        t          g d¢g¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|                     t
          ¦  «        t          t          dz  t          dz  dz
  t          ¦  «        k    sJ ‚t          ddgddgg¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          g d¢g d¢g d¢g¦  «        }t          ddgddgddgg¦  «        }t          g d¢g d¢g¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          ||||¦  «        }t          ||||¦  «        }t          ||¦  «        }|t          t          t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        ¦  «        t          t          g d¢g d¢g d¢g¦  «        t          ddgddgddgg¦  «        t          g d¢g d¢g¦  «        t          ddgddgg¦  «        ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          g d¢g d¢g d¢g d¢g d¢g¦  «        t          ddgddgddgddgddgg¦  «        t          g d¢g d¢g¦  «        t          dd gddgg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚t          dt          t          ¦  «        }t          dt          dz   t          ¦  «        }t          t          t          dz   t          ¦  «        }t          ||g||gg¦  «        }t          ||¦  «        }|t          t          t          t          t          dz   t          ¦  «        t          dt          t          ¦  «        ft          dt          dz   t          ¦  «        t          t          t          dz   t          ¦  «        ff¦  «        t          t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        t          ddgddgg¦  «        ¦  «        ¦  «        k    sJ ‚d S )!Nr   r.   rì  rí  rî  rï  r  r/   rÅ  )r.   r   r   )r   r   rw   ©r   r.   rw   r1   r‹   r2   r‘  r3   rw   r’  r“  r”  r�   r•  r–  r—  r˜  r™  rš  r›  rœ  r�  r5   )	r   r&   r    r¸   rv  r   r;   r$   r"   )rO   rR   rÒ   rÔ   rP   rW   r{  rÕ   rƒ  r„  rÍ   r[   rÎ   rx  ry  r|  r}  r
  r  r  r  r…  rŠ  rÖ   r\   r]   r^   r  r×   s                                r>   Útest_StateSpace_parallelr  è  sü  € å	�!�Q�˜!˜Q˜Ð Ñ	!Ô	!€BÝ	�!��q�c�
Ñ	Ô	€BÝ	�!�Q��Ñ	Ô	€BÝ	�!��‰Œ€BÝ	�!�Q�˜!˜Q˜Ð Ñ	!Ô	!€BÝ	�!��q�c�
Ñ	Ô	€BÝ	�!�Q��Ñ	Ô	€BÝ	�!��‰Œ€BÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CÝ	�#�sÑ	Ô	€BØ•�*¥V¨a°¨V°a¸°VÐ,<Ñ%=Ô%=½vÈÀsÈQÈCÀjÑ?QÔ?QÕSYÐ\]Ð_`Ð[aÐZbÑScÔScÕekÐnoÐmpÐlqÑerÔerÑsÔsÝ$¥V¨a°¨V°Q¸°F¨OÑ%<Ô%<½fÀqÀcÈ1È#ÀYÑ>OÔ>OÕQWÐZ[Ð]^ÐY_ÐX`ÑQaÔQaÕciÐlmÐknÐjoÑcpÔcpÑqÔqñsô sò sð sð sð sà�7Š7‰9Œ9�
¥6Ø$˜˜Ø$˜˜Ø$˜˜Ø$˜˜ð	+&ñ $'ô $'õ
 Ø˜Ø˜Ø˜Ø˜ð	 ñ ô õ
    ˜~Ñ.Ô.Ý  ˜u™œñ'ô 'ò 'ð 'ð 'ð 'ð �:Š:Õ&Ñ'Ô'Õ+;½A½qÀ1¹u¹IÅqÈ!ÁtÈaÁxÕQRÑ+SÔ+SÒSÐSÐSÐSõ �1�a ™c¥1Ñ
%Ô
%€CÝ	�#�sÑ	Ô	€BØ•�*¥VØ˜A˜Ø˜A˜ð- ñ &!ô &!å"(Ø˜Ø˜ð*ñ #ô #å%¨¨1 v hÑ/Ô/µ¸!¸¸±´ñ	@ô @õ BRÕRSÕUVÐYZÑUZÕ\]ÑA^ÔA^ñ	`ô `ò `ð `ð `ð `ð
 �7Š7‰9Œ9�
ÝØ"˜
˜
Ø"˜
˜
Ø"˜
˜
ð $ñ %ô %õ Ø˜Ø˜Ø˜ð ñ ô õ  
 
 
˜|Ñ,Ô,Ý  ˜u™œñ
'ô 
'ò 
'ð 
'ð 
'ð 
'ð �:Š:Õ&Ñ'Ô'Õ+;½A¸q¹DÅ!ÀQÁ$ÈÁ(ÍAÑ+NÔ+NÒNÐNÐNÐNõ 
�!�Q�˜!˜R˜Ð!Ñ	"Ô	"€BÝ	�!�Q�˜"˜b˜Ð"Ñ	#Ô	#€BÝ	�!�R�˜1˜a˜&Ð!Ñ	"Ô	"€BÝ	�!�Q�˜!˜R˜Ð!Ñ	"Ô	"€BÝ	���˜[˜[˜[¨)¨)¨)Ð4Ñ	5Ô	5€BÝ	�!�Q�˜"˜b˜ B¨ 7Ð+Ñ	,Ô	,€BÝ	���˜Y˜Y˜YÐ'Ñ	(Ô	(€BÝ	�"�a�˜1˜a˜&Ð!Ñ	"Ô	"€BÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CÝ	�c˜3Ñ	Ô	€BØ•�j­Ø˜Q˜Ø˜B˜ð1!ñ *"ô *"å#)Ø˜a˜Ø˜R˜ð+"ñ $#ô $#å$*Ø˜B˜Ø˜Q˜ð,!ñ %"ô %"å#)Ø˜Q˜Ø˜B˜ð+!ñ $"ô $"ñ#ô #õ %/­vØ#˜˜Ø#˜˜Ø#˜˜ð7%ñ 0&ô 0&õ (.Ø˜a˜Ø˜R˜Ø˜a˜ð/"ñ (#ô (#õ %+Ø"˜
˜
Ø"˜
˜
ð,$ñ %%ô %%å&,Ø˜Q˜Ø˜Q˜ð.!ñ '"ô '"ñ
%#ô 
%#ñ$ô $ò $ð $ð $ð $ð& �7Š7‰9Œ9�
¥6Ø'˜˜Ø(Ð(Ð(Ø(Ð(Ð(Ø)Ð)Ð)Ø'˜˜ð+)ñ $*ô $*õ Ø˜A˜Ø˜R˜Ø˜A˜Ø˜R˜Ø˜Q˜ð !ñ "ô "õ Ø)Ð)Ð)Ø'˜˜ð )ñ *ô *õ Ø˜A˜Ø˜A˜ð  ñ !ô !ñ"ô "ò "ð "ð "ð "õ( ˜1�a¥Ñ
#Ô
#€CÝ
˜1�a !™e¥QÑ
'Ô
'€CÝ
�1�a !™e¥QÑ
'Ô
'€CÝ
  3¨ *¨s°C¨jÐ!9Ñ
:Ô
:€CÝ	�c˜3Ñ	Ô	€BØ•Õ4Ý)­!­Q°©UµAÑ6Ô6Õ8HÈÍAÍqÑ8QÔ8QÐRÝ)¨!­Q°©UµAÑ6Ô6Õ8HÍÍAÐPQÉEÕSTÑ8UÔ8UÐVð6Xñ Yô Yõ #¥6Ø˜A˜Ø˜B˜ð+!ñ $"ô $"å#)Ø˜A˜Ø˜R˜ð+"ñ $#ô $#å$*Ø˜B˜Ø˜A˜ð, ñ %!ô %!å"(Ø˜A˜Ø˜B˜ð*!ñ #"ô #"ñ#ô #ñ$ô $ò $ð $ð $ð $ð $ð $r=   c                  ó~  — t          ddgddgg¦  «        } t          dgdgg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          dgg¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          dgdgg¦  «        }t          ddgg¦  «        }t          dgg¦  «        }t          | |||¦  «        }t          ||||¦  «        }	t          ||	¦  «        }
|
t          t          t          ddgddgg¦  «        t          dgdgg¦  «        t          ddgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        t          t          ddgddgg¦  «        t          dgdgg¦  «        t          ddgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        d¦  «        k    sJ ‚|
                     ¦   «         t          t          g d¢g d¢g d¢g d¢g¦  «        t          dgdgdgdgg¦  «        t          g d¢g¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|
                     t
          ¦  «        t          t          t          dz
  z  t          dz  t          z
  dz   t          ¦  «        k    sJ ‚t          ||	d¦  «        }|                     ¦   «         t          t          g d¢g d	¢g d¢g d¢g¦  «        t          dgdgdgdgg¦  «        t          g d¢g¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚|                     t
          ¦  «        t          t          t          dz
  z  t          dz  d
t          d
z  z  z
  t          z
  dz   t          ¦  «        k    sJ ‚t          t          t          dz   t          ¦  «        }t          ||¦  «        }|t          t          t          ddgddgg¦  «        t          dgdgg¦  «        t          ddgg¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        t          t          t          dz   t          ¦  «        d¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          g d¢g d¢g d¢g¦  «        t          dgdgdgg¦  «        t          g d¢g¦  «        t          dgg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚t          ddgd
dgg¦  «        }t          dd
gddgg¦  «        }t          d
dgddgg¦  «        }t          dd
gddgg¦  «        }t          g d¢g d¢g d¢g¦  «        }t          ddgddgddgg¦  «        }t          g d¢g d¢g¦  «        }t          ddgddgg¦  «        }t          ||||¦  «        }t          ||||¦  «        }t          ||¦  «        }|t          t          t          ddgd
dgg¦  «        t          dd
gddgg¦  «        t          d
dgddgg¦  «        t          dd
gddgg¦  «        ¦  «        t          t          g d¢g d¢g d¢g¦  «        t          ddgddgddgg¦  «        t          g d¢g d¢g¦  «        t          ddgddgg¦  «        ¦  «        d¦  «        k    sJ ‚|                     ¦   «         t          t          t          d¦  «        t          dd¦  «        t          dd¦  «        t          dd
¦  «        t          d¦  «        gt          dd
¦  «        t          dd¦  «        t          dd¦  «        t          dd¦  «        t          d¦  «        gt          d¦  «        t          dd¦  «        t          d d¦  «        t          d!d
¦  «        t          d"¦  «        gt          d#d
¦  «        t          d$d¦  «        t          d%d¦  «        t          d&d¦  «        t          d'¦  «        gt          dd
¦  «        t          d(d¦  «        t          d)d¦  «        t          d*d¦  «        t          d+¦  «        gg¦  «        t          t          dd¦  «        t          d,d¦  «        gt          dd¦  «        t          d-d¦  «        gt          dd¦  «        t          d.d¦  «        gt          dd¦  «        t          d/d¦  «        gt          dd¦  «        t          d0d¦  «        gg¦  «        t          t          d¦  «        t          dd¦  «        t          d1d¦  «        t          d-d
¦  «        t          d#¦  «        gt          dd
¦  «        t          d2d¦  «        t          d2d¦  «        t          d"d¦  «        t          d¦  «        gg¦  «        t          t          dd¦  «        t          d3d¦  «        gt          dd¦  «        t          dd¦  «        gg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚t          ||d¦  «        }|                     ¦   «         t          t          t          dd¦  «        t          d4d¦  «        t          d¦  «        t          d5¦  «        t          d6d¦  «        gt          d7d¦  «        t          d8d9¦  «        t          dd
¦  «        t          d¦  «        t          d'd¦  «        gt          d:d¦  «        t          d;d¦  «        t          d¦  «        t          d<¦  «        t          d=d¦  «        gt          d>d¦  «        t          d?d9¦  «        t          d@d
¦  «        t          d+¦  «        t          d&d¦  «        gt          d
d¦  «        t          dAd9¦  «        t          dd
¦  «        t          dB¦  «        t          dCd¦  «        gg¦  «        t          t          dDd¦  «        t          dEd¦  «        gt          d#d9¦  «        t          dFd9¦  «        gt          dDd¦  «        t          dGd¦  «        gt          dHd9¦  «        t          dId9¦  «        gt          dd9¦  «        t          dJd9¦  «        gg¦  «        t          t          dd¦  «        t          d3d¦  «        t          d¦  «        t          d¦  «        t          dd¦  «        gt          dd¦  «        t          dFd9¦  «        t          dd
¦  «        t          d¦  «        t          dKd¦  «        gg¦  «        t          t          dd¦  «        t          d#d¦  «        gt          dd9¦  «        t          dLd9¦  «        gg¦  «        ¦  «        k    sJ ‚d S )MNr   r.   rw   rì  )r.   rw   rw   r   r  rï  r3   )r.   r.   r.   r   r/   rÅ  )r.   rw   r.   r  r1   r‹   r2   r‘  r’  r“  r”  r�   r•  r–  r¡  iÛÿÿÿr8   iÙÿÿÿr7   r4   é'   i×ÿÿÿiÓÿÿÿiÍÿÿÿiíÿÿÿr   é�   éI   é«   r½  é/   é   éU   rŸ  é   iëÿÿÿé   i£ÿÿÿiÝÿÿÿr�   ióÿÿÿr\  é>   r  i»ÿÿÿé    iyÿÿÿrš   r£  é)   r  iŸÿÿÿrˆ   i‘ÿÿÿr“   iãÿÿÿr’   éQ   r5   iïÿÿÿr‘   iáÿÿÿiåÿÿÿéW   r�   r¢  iõÿÿÿ)	r   r&   r!   r¸   rv  r   r;   r%   r   )rO   rR   rÒ   rÔ   rP   rW   r{  rÕ   rƒ  r„  rò  ró  r[   rõ  rx  ry  r|  r}  r
  r  r  r  r…  rŠ  Úfd4Úfd5s                             r>   Útest_StateSpace_feedbackr'  `  s�  € å	�!�Q�˜!˜Q˜Ð Ñ	!Ô	!€BÝ	�!��q�c�
Ñ	Ô	€BÝ	�!�Q��Ñ	Ô	€BÝ	�!��‰Œ€BÝ	�!�Q�˜!˜Q˜Ð Ñ	!Ô	!€BÝ	�!��q�c�
Ñ	Ô	€BÝ	�!�Q��Ñ	Ô	€BÝ	�!��‰Œ€BÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CÝ
�3˜Ñ
Ô
€Cð •(�:¥f¨q°!¨f°q¸!°fÐ-=Ñ&>Ô&>ÅÈÈÈaÈSÀzÑ@RÔ@RÕTZÐ]^Ð`aÐ\bÐ[cÑTdÔTdÕflÐopÐnqÐmrÑfsÔfsÑtÔtÝ$¥V¨a°¨V°Q¸°F¨OÑ%<Ô%<½fÀqÀcÈ1È#ÀYÑ>OÔ>OÕQWÐZ[Ð]^ÐY_ÐX`ÑQaÔQaÕciÐlmÐknÐjoÑcpÔcpÑqÔqÐsuñwô wò wð wð wð wà�8Š8‰:Œ:�¥FØ*˜N˜NØ*˜N˜NØ*˜N˜NØ*˜N˜Nð	,,ñ %-ô %-õ /5Ø˜CØ˜CØ˜CØ˜Cð	6!ñ /"ô /"õ $*Ø)˜\˜\˜Nñ$,ô $,Ý-3Ø˜S˜Eñ.#ô .#ñ
$ô 
$ò 
$ð 
$ð 
$ð 
$ð �;Š;Õ'Ñ(Ô(Õ,<½QÅÀAÁ¹YÍÈ1ÉÍqÉÐSTÉÕVWÑ,XÔ,XÒXÐXÐXÐXõ �3˜˜QÑ
Ô
€CØ�8Š8‰:Œ:�¥FØ(˜L˜LØ(˜L˜LØ(˜L˜LØ(˜L˜Lð	,*ñ %+ô %+õ -3Ø˜CØ˜CØ˜CØ˜Cð	4!ñ -"ô -"õ $*Ø)˜\˜\˜Nñ$,ô $,Ý-3Ø˜S˜Eñ.#ô .#ñ
$ô 
$ò 
$ð 
$ð 
$ð 
$ð �;Š;Õ'Ñ(Ô(Õ,<½QÅÀAÁ¹YÍÈ1ÉÈqÕQRÐTUÑQUÉvÉÕXYÑHYÐ\]ÑH]Õ_`Ñ,aÔ,aÒaÐaÐaÐaõ �1�a ™c¥1Ñ
%Ô
%€CÝ
�3˜Ñ
Ô
€CØ•(�:¥fØ ˜FØ ˜Fð.$ñ '%ô '%å&,Ø˜CØ˜Cð.!ñ '"ô '"å#)¨A¨q¨6¨(Ñ#3Ô#3µV¸a¸S¸E±]´]ñ	Dô Dõ
 -­Qµ°A±µqÑ9Ô9¸2ñ?ô ?ò ?ð ?ð ?ð ?ð �8Š8‰:Œ:�¥VØ'˜K˜KØ'˜K˜KØ'˜K˜Kð-)ñ &*ô &*õ ,2Ø˜CØ˜CØ˜Cð3!ñ ,"ô ,"õ $*Ø&˜Y˜Y˜Kñ$)ô $)Ý*0Ø˜S˜Eñ+#ô +#ñ$ô $ò $ð $ð $ð $õ 
�!�Q�˜!˜R˜Ð!Ñ	"Ô	"€BÝ	�!�Q�˜"˜b˜Ð"Ñ	#Ô	#€BÝ	�!�R�˜1˜a˜&Ð!Ñ	"Ô	"€BÝ	�!�Q�˜!˜R˜Ð!Ñ	"Ô	"€BÝ	���˜[˜[˜[¨)¨)¨)Ð4Ñ	5Ô	5€BÝ	�!�Q�˜"˜b˜ B¨ 7Ð+Ñ	,Ô	,€BÝ	���˜Y˜Y˜YÐ'Ñ	(Ô	(€BÝ	�"�a�˜1˜a˜&Ð!Ñ	"Ô	"€BÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€CÝ
�R˜˜R Ñ
$Ô
$€Cõ �s˜CÑ
 Ô
 €CØ•,�z­&Ø ˜GØ ˜Gð2%ñ +&ô +&å'-Ø !˜HØ ˜Hð/&ñ ('ô ('å(.Ø ˜GØ ˜Gð0%ñ )&ô )&å'-Ø ˜GØ ˜Gð/%ñ (&ô (&ñ 'ô  'õ )3µ6Ø'˜K˜KØ'˜K˜KØ'˜K˜Kð;)ñ 4*ô 4*õ ,2Ø !˜HØ ˜HØ !˜Hð3&ñ ,'ô ,'õ )/Ø&˜J˜JØ&˜J˜Jð0(ñ ))ô ))å*0Ø ˜GØ ˜Gð2%ñ +&ô +&ñ
)'ô 
)'ð )+ñ%,ô ,ò ,ð ,ð ,ð ,ð& �8Š8‰:Œ:�¥FÝ% a™[œ[­(°2°q©/¬/½8ÀCÈÑ;KÔ;KÍXÐVYÐ[\ÑM]ÔM]Õ_gÐhkÑ_lÔ_lÐmÝ% a¨™^œ^­X°c¸1Ñ-=Ô-=½xÈÈ1¹~¼~ÍxÐXZÐ\]ÉÌÕ`hÐijÑ`kÔ`kÐlÝ% a™[œ[­(°3¸Ñ*:Ô*:½HÀSÈ!Ñ<LÔ<LÍhÐWZÐ\]ÑN^ÔN^Õ`hÐilÑ`mÔ`mÐnÝ% b¨!™_œ_­h°s¸AÑ.>Ô.>ÅÈÈQÁÄÕQYÐZ]Ð_`ÑQaÔQaÕckÐlnÑcoÔcoÐpÝ% b¨!™_œ_­h°r¸1©o¬o½xÈÈA¹¼ÕPXÐY[Ð]^ÑP_ÔP_ÕaiÐjlÑamÔamÐnð,pñ %qô %qõ
 syÝ% b¨!™_œ_­h°r¸1©o¬oÐ>Ý% a¨™^œ^­X°c¸1Ñ-=Ô-=Ð>Ý% a¨™^œ^­X°b¸!©_¬_Ð=Ý% a¨™^œ^­X°c¸1Ñ-=Ô-=Ð>Ý% a¨™^œ^­X°c¸1Ñ-=Ô-=Ð>ðz@ñ sAô sAõ
 CIÝ% a™[œ[­(°3¸Ñ*:Ô*:½HÀRÈ¹O¼OÍXÐVYÐ[\ÑM]ÔM]Õ_gÐhjÑ_kÔ_kÐlÝ% a¨™^œ^­X°c¸1Ñ-=Ô-=½xÈÈQÑ?OÔ?OÕQYÐZ]Ð_`ÑQaÔQaÕckÐlnÑcoÔcoÐpðJrñ Csô CsåtzÝ% b¨!™_œ_­h°r¸1©o¬oÐ>Ý% a¨™^œ^­X°a¸©^¬^Ð<ð|>ñ u?ô u?ñ@ô @ò @ð @ð @ð @õ" �s˜C Ñ
#Ô
#€CØ�8Š8‰:Œ:�¥FÝ% a¨™^œ^­X°b¸!©_¬_½hÀq¹k¼kÍ8ÐTVÉ<Ì<ÕYaÐbeÐghÑYiÔYiÐjÝ% b¨!™_œ_­h°t¸RÑ.@Ô.@Å(È2ÈqÁ/Ä/ÕS[Ð\]ÑS^ÔS^Õ`hÐikÐmnÑ`oÔ`oÐpÝ% c¨1Ñ-Ô-­x¸¸A©¬ÅÈÁÄÍhÐWZÉmÌmÕ]eÐfiÐklÑ]mÔ]mÐnÝ% b¨!™_œ_­h°t¸RÑ.@Ô.@Å(È2ÈqÁ/Ä/ÕS[Ð\^ÑS_ÔS_ÕaiÐjmÐopÑaqÔaqÐrÝ% a¨™^œ^­X°c¸2Ñ->Ô->ÅÈÈQÁÄÕQYÐZ\ÑQ]ÔQ]Õ_gÐhjÐlmÑ_nÔ_nÐoð,qñ %rô %rõ
 tzÝ% a¨™^œ^­X°c¸1Ñ-=Ô-=Ð>Ý% b¨"Ñ-Ô-­x¸¸BÑ/?Ô/?Ð@Ý% a¨™^œ^­X°c¸1Ñ-=Ô-=Ð>Ý% c¨2Ñ.Ô.µ¸¸RÑ0@Ô0@ÐAÝ% c¨2Ñ.Ô.µ¸¸RÑ0@Ô0@ÐAð{Cñ tDô tDõ
 FLÝ% b¨!™_œ_­h°r¸1©o¬o½xÈ¹{¼{ÍHÐUWÉLÌLÕZbÐcfÐhiÑZjÔZjÐkÝ% b¨!™_œ_­h°r¸2Ñ.>Ô.>ÅÈÈQÁÄÕQYÐZ\ÑQ]ÔQ]Õ_gÐhkÐmnÑ_oÔ_oÐpðMrñ Fsô FsåtzÝ% a¨™^œ^­X°b¸!©_¬_Ð=Ý% a¨™_œ_­h°s¸BÑ.?Ô.?Ð@ð|Bñ uCô uCñDô Dò Dð Dð Dð Dð Dð Dr=   N)ˆÚsympy.core.addr   Úsympy.core.functionr   Úsympy.core.mulr   Úsympy.core.numbersr   r   r   r	   Úsympy.core.powerr
   Úsympy.core.singletonr   Úsympy.core.symbolr   Ú&sympy.functions.elementary.exponentialr   r   Ú'sympy.functions.special.delta_functionsr   Ú(sympy.functions.elementary.miscellaneousr   Ú(sympy.functions.elementary.trigonometricr   Úsympy.matrices.denser   Úsympy.physics.control.ltir   Úsympy.polys.polytoolsr   Úsympy.polys.rootoftoolsr   Úsympy.simplify.simplifyr   Úsympy.core.containersr   Úsympy.matricesr   r   r   r   r   Úsympy.physics.controlr   r   r   r    r!   r"   r#   r$   r%   r&   r'   r(   r)   r*   r+   r,   Úsympy.testing.pytestr-   rS   r•   rT   rÈ   r;   rU   rV   rI   r´   rª   r&  r²   rI  rN   rO   rP   rx  rQ   rR   rW   ry  rz  rÒ   r{  r|  rÓ   rÔ   rÕ   r}  re  rd  rc  ru   ré   r  r"  r'  r*  r-  r7  rQ  rp  rz  r›  r¨  r¸  rÀ  rÔ  rë  rð  rö  r  r  r'  r-  r;  rG  rR  rT  rW  rY  rd  rj  r�  r®  r»  rÂ  rË  rê  r  r  r  r'  r<   r=   r>   ú<module>r<     s"  ðØ Ð Ð Ð Ð Ð Ø (Ð (Ð (Ð (Ð (Ð (Ø Ð Ð Ð Ð Ð Ø 4Ð 4Ð 4Ð 4Ð 4Ð 4Ð 4Ð 4Ð 4Ð 4Ð 4Ð 4Ø  Ð  Ð  Ð  Ð  Ð  Ø "Ð "Ð "Ð "Ð "Ð "Ø %Ð %Ð %Ð %Ð %Ð %Ø =Ð =Ð =Ð =Ð =Ð =Ð =Ð =Ø =Ð =Ð =Ð =Ð =Ð =Ø 9Ð 9Ð 9Ð 9Ð 9Ð 9Ø 9Ð 9Ð 9Ð 9Ð 9Ð 9Ø $Ð $Ð $Ð $Ð $Ð $Ø =Ð =Ð =Ð =Ð =Ð =Ø (Ð (Ð (Ð (Ð (Ð (Ø +Ð +Ð +Ð +Ð +Ð +Ø ,Ð ,Ð ,Ð ,Ð ,Ð ,Ø 'Ð 'Ð 'Ð 'Ð 'Ð 'Ø >Ð >Ð >Ð >Ð >Ð >Ð >Ð >Ð >Ð >Ø =Ð =Ð =Ð =Ð =Ð =Ð =Ð =ðWð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð Wð (Ð 'Ð 'Ð 'Ð 'Ð 'à.5¨gð 7ñ /ô /Ñ +€€1€aˆˆAˆq�!�Q˜˜3  b¨!àAHÀð Jñ Bô BÑ >€€BˆˆB��B˜˜B  B¨¨B°°B¸¸BàÐ�q˜!˜Q™$  4¡¨¡¨1¡Ñ,¨r°1©uÑ4°aÑ8Ô8€ØÐ�q˜!˜QÑÔ€ØÐ�r˜!‘t˜a‘x  A¡¨¡¨1Ñ-Ô-€ð^9ð ^9ð ^9ðB^8ð ^8ð ^8ðB1ð 1ð 1ðD(6ð (6ð (6ðV	ð 	ð 	ð	&ð 	&ð 	&ð	ð 	ð 	ð(Fð (Fð (FðV(Að (Að (AðV)@ð )@ð )@ðX;ð ;ð ;ð|@ið @ið @iðF+Cð +Cð +Cð\2Eð 2Eð 2EðjEð Eð EðP1Wð 1Wð 1Wðh33ð 33ð 33ðl05ð 05ð 05ðf#ð #ð #ðL5ð 5ð 5ð@$&ð $&ð $&ðN>ð >ð >ðD%*ð %*ð %*ðP!>ð !>ð !>ðFfJð fJð fJðP$Wð $Wð $WðL	\ð 	\ð 	\ð	[ð 	[ð 	[ð	\ð 	\ð 	\ð?ð ?ð ?ð>ð >ð >ð k:ð k:ð k:ðX?(ð ?(ð ?(ðB &ð  &ð  &ðD%ð %ð %ð0,kð ,kð ,kð^;,ð ;,ð ;,ð|>>ð >>ð >>ðBHZð HZð HZðVu$ð u$ð u$ðpADð ADð ADð ADð ADr=   